按理来说，日本应(ying)该是人形机(ji)器人领域最不应(ying)该缺席的国家。因为日本几乎是最早(zao)研究人形机(ji)器人，并且在这一领域获得不菲的成绩(ji)。

早(zao)在1973年，日本早(zao)稻田(tian)大(da)学就(jiu)开发了(le)WABOT-1，它被视为全世界(jie)第一个全尺寸人形机(ji)器人。

不仅做得最早(zao)，日本人形机(ji)器人相(xiang)关企业数量也不亚于全球其它国家。根据M2觅途咨询(xun)报告对(dui)2024年全球人形机(ji)器人整机(ji)企业数量的统计显示，日本有26家企业，仅次于中国（43家）和美国（28家），排名世界(jie)第三。

但在AI带来的具(ju)身智能热(re)潮(chao)中，日本人形机(ji)器人却(que)集体哑火，没有一款具(ju)备影响力的产品出现。

日本人形机(ji)器人，起了(le)个大(da)早(zao)，却(que)没赶上晚集。

01 半个世纪的“机(ji)器人王国”梦

在人形机(ji)器人领域，日本曾经堪称“一骑绝尘”。

日本早(zao)稻田(tian)大(da)学在1973年研发的全尺寸人形机(ji)器人WABOT，被称为世界(jie)第一个人形机(ji)器人。它具(ju)备视觉、听觉和基本的手脚协调能力，可以抓取物体，并拥有相(xiang)当于一岁半孩子的“智力”。

但它的外表看起来还相(xiang)当粗犷，像是一个在末(mo)日废墟中，被人用残(can)留的垃圾拼凑出来的框架。直到不久之后WABOT-2诞生，它才有更多“人”的样(yang)子。

WABOT-2由电(dian)线(xian)、抛光的黑(hei)色金属和碳纤维(wei)增强塑(su)料组成，它可以用“管状腿”踩动(dong)踏板，用“钢手指”划过琴键，弹奏巴赫的《G大(da)调弦乐组曲》，据说年迈的日本天皇亲(qin)自(zi)参(can)观(guan)，然(ran)后就(jiu)被它深(shen)深(shen)迷住了(le)。

日本人形机(ji)器人WABOT-1和WABOT-2

在WABOT诞生的同一时期，西方最发达的两个国家虽然(ran)也在工业机(ji)器人和AI领域有了(le)突破。比如(ru)德国的KUKA推出了(le)世界(jie)上第一款六轴(zhou)工业机(ji)器人FAMULUS、美国斯坦(tan)福研究所研发出世界(jie)上第一个智能轮(lun)式移(yi)动(dong)机(ji)器人Shakey，但在机(ji)器人“人性(xing)化”方面，他们依然(ran)无法(fa)与日本媲美。

日本能够(gou)成为第一个制造(zao)出人形机(ji)器人的国家，离不开日本政府当时对(dui)建立“机(ji)器人王国”的执念，以及日本民众骨子里对(dui)人形机(ji)器人的偏爱文化。

20世纪六七十年代，日本的劳动(dong)力短缺现象(xiang)逐渐加剧。

1965年，日本劳动(dong)省的一项调查报告指出，日本需要180万熟练(lian)工人，日产甚至尝试使用季节性(xing)工人和农场工人来解决人手不够(gou)的问题。1973年，石油危(wei)机(ji)导致全球油价暴涨，推高了(le)生产成本，整体物价和生活(huo)成本上升，工人的工资水平因此提高，让(rang)劳动(dong)力成本进一步上升。

为了(le)缓解紧张的劳动(dong)力问题，日本提出“机(ji)器人国家”战略，希(xi)望通过发展机(ji)器人技术推动(dong)生产自(zi)动(dong)化。

与此同时，日本民众对(dui)人形机(ji)器人也是好感度颇高。

这得益于几部机(ji)器人动(dong)漫作品的熏陶(tao)。1963年，手冢治虫(chong)的《铁(tie)臂阿(a)童木》深(shen)深(shen)激励了(le)年轻一代研究员，东洋大(da)学学生在双足(zu)机(ji)器人辩论赛(sai)中自(zi)称是“原(yuan)子小金刚(gang)的一代”，并认为“创造(zao)出会走路的东西很有趣”。还比如(ru)1979年日本经典动(dong)漫《机(ji)动(dong)战士高达》，虚构人形机(ji)动(dong)兵器，可以由人类驾(jia)驶员操控，也深(shen)受那一代的日本青少年喜爱。

《铁(tie)壁阿(a)童木》剧照

对(dui)于那一代的日本民众而言(yan)，人形机(ji)器人如(ru)他们少年玩(wan)伴一般(ban)，人机(ji)可以和睦共存，机(ji)器人可以帮(bang)助人类，而非伤害人类。

在这样(yang)的背景之下，日本几乎不计成本地投入到机(ji)器人研发之中，而人形机(ji)器人，也成为日本追逐大(da)国之梦路途中的产物。

率先冲出重(zhong)围的是日本汽(qi)车(che)龙头企业本田(tian)。本田(tian)从1980年代开始(shi)研发人形机(ji)器人，经历(li)了(le)本田(tian)P1、P2、P3、P4四(si)个版本的迭代，本田(tian)人形机(ji)器人越(yue)来越(yue)轻巧、步态越(yue)来越(yue)稳，并逐渐拥有了(le)机(ji)械(xie)臂，最终在2000年催(cui)生了(le)举世闻名的ASIMO。

从左(zuo)到右：本田(tian)P1到P4

ASIMO以科幻(huan)作家艾萨克(ke)·阿(a)西莫夫（Isaac Asimov）名字命(ming)名，是世界(jie)上第一款以人类方式互动(dong)的人形机(ji)器人，也是世界(jie)上第一款用两条腿走路并用电(dian)池供电(dian)爬坡的人形机(ji)器人。ASIMO的主要作用是为人类提供帮(bang)助，比如(ru)照顾老(lao)人、在社区做一些力所能及的事(shi)情。

ASIMO被视为人形机(ji)器人与人类相(xiang)处的典范，它在各类展会上为人类表演，并受到各国领导人“接待(dai)”。

2014年，时任美国总统奥(ao)巴马在访问日本期间就(jiu)曾和ASIMO一起踢足(zu)球。而这时，后来被视为世界(jie)上最先进的机(ji)器人公司之一的波士顿(dun)动(dong)力，还没开始(shi)研发人形机(ji)器人。

ASIMO之后，日本人形机(ji)器人开始(shi)“扎堆”出现。除(chu)了(le)巨头企业，研究机(ji)构和高校也纷纷入场，但鲜少出现明星产品。

日本国家先进工业科学技术研究所（AIST）和川崎重(zhong)工开发出HRP系列人形机(ji)器人，希(xi)望能够(gou)探索出人形机(ji)器人在医疗、工业、灾难救援等领域的应(ying)用。

这一阶(jie)段，追求人形机(ji)器人无限类人的现象(xiang)增多，日本东京(jing)大(da)学和Kitano Symbiotic Systems共同开发开源机(ji)器人Pino，目的是研究仿人机(ji)器人技术。

另一个具(ju)有代表性(xing)的是来自(zi)日本大(da)阪大(da)学的机(ji)器人专家和工程师(shi)石黑(hei)浩，他研制出的1:1复制人类的机(ji)器人，可以通过算(suan)法(fa)驱动(dong)面部表情与人类互动(dong)。也正是这款机(ji)器人，引(yin)发了(le)人们关于“恐怖谷”效应(ying)的探讨。

2014年，日本资本层(ceng)面开始(shi)亲(qin)自(zi)出手，软银通过“购买”的策略向市场呈现两款产品。

一个是Pepper，它是继ASIMO之后，日本人形机(ji)器人领域第二款知名产品。但Pepper是由法(fa)国公司Aldebaran Robotics制作，而软银购买了(le)这家公司。

Pepper被定义为第一款面向个人的家庭人形机(ji)器人，它能够(gou)识(shi)别用户表情感知用户情绪、与人类对(dui)话(hua)，它也可以做日常的交互任务比如(ru)问候、提供信息(xi)等。

基于Pepper的技术基础，软银在2017年从谷歌手中买下波士顿(dun)动(dong)力。彼时，Atlas原(yuan)型机(ji)推出不久，它没有像Pepper那样(yang)具(ju)备与人类互动(dong)的功能，而更侧重(zhong)于展示机(ji)器人在复杂环境中的运动(dong)能力。

但软银并没有持有波士顿(dun)动(dong)力多久，仅仅三年之后，它就(jiu)又被软银出售给了(le)韩国现代。而这也正式宣告日本人形机(ji)器人在产业界(jie)的彻底沉寂。

回顾这半个世纪，日本一直在编织一个“机(ji)器人王国”的巨大(da)梦想，只是这场梦过于华(hua)贵。

要知道一个WABOT的成本就(jiu)已(yi)经花了(le)100万美金，但人形机(ji)器人鲜少有可落地的应(ying)用场景，当投入的资金迟(chi)迟(chi)得不到回报的响应(ying)时，也是梦该醒来的时候。

02 人形机(ji)器人梦醒时分

人形机(ji)器人毕竟不是真正的人类，本不该有生老(lao)病死一说，但在这个领域奔跑了(le)半个世纪的日本，却(que)似乎正在进入“五十而知天命(ming)”的年纪。

这种“知天命(ming)”表现为“卷(juan)不动(dong)”了(le)。

进入2010年之后，日本在人形机(ji)器人领域的投入不再像之前(qian)那样(yang)“不计成本”。对(dui)人形机(ji)器人领域已(yi)经取得的成绩(ji)也只做维(wei)护，而鲜少创新，在资金层(ceng)面的支持也大(da)不如(ru)前(qian)。

这也源于日本在市场还没有准备好的时候，过早(zao)进入人形机(ji)器人领域，曾经的投资都没有得到应(ying)有的回报。就(jiu)像用力过猛了(le)，提前(qian)透支了(le)所有力气(qi)。

2018年之后，日本知名的人形机(ji)器人产品都开始(shi)陆续停产，或者被变卖。

比如(ru)本田(tian)ASIMO在2018年完全停止生产，这台机(ji)器人的核心目的是为老(lao)年人和有需要的人提供帮(bang)助，但高达250万美金一台的造(zao)价，要远高于为老(lao)人雇佣一个真实人类的价格，ASIMO成为本田(tian)所有业务线(xian)中最不赚钱的项目，它被视为本田(tian)“宠物”一般(ban)的存在。

财大(da)气(qi)粗，且擅(shan)长赌博软银在2020年也决定停产明星机(ji)器人Pepper。

但Pepper与本田(tian)ASIMO不同的是，ASIMO几乎没有在商业场景落地，而Pepper虽然(ran)需求低迷，但却(que)真实出现在商业场景中。

这是由于Pepper的价格便宜。当时一台Pepper机(ji)器人仅卖19.8万日元（按照2020年汇率约1万多人民币）。当时Pepper生产了(le)27000台，软银自(zi)己就(jiu)在其零(ling)售店中使用了(le)大(da)量的Pepper。疫情期间，软银更是用一百台Peppers来作为“鹰棒球队”的啦啦队。

但Pepper却(que)经常因为表现不好而遭到“解雇”。

比如(ru)Pepper可能会在执行(xing)了(le)一半的葬礼上突然(ran)不合时宜地停下来“表演”；而在商场里，Pepper还会出现不论客户询(xun)问哪一款商品，它都统一回答“在酒类部分”的情况。

在Pepper停产的同一年，软银以1万亿韩元（9.17亿美元）的价格，将波士顿(dun)动(dong)力80%的股份(fen)卖给了(le)给韩国现代汽(qi)车(che)，软银在人形机(ji)器人领域又放弃了(le)一枚棋(qi)子。

事(shi)实上，无论是波士顿(dun)动(dong)力还是Pepper背后的Aldebaran Robotics，他们都是非常优秀的人形机(ji)器人公司。

但在这个时期，这些最优秀的企业也不可避免的出现同一个问题，就(jiu)是他们的产品要么价格昂(ang)贵，要么实用性(xing)不足(zu)，这共同造(zao)成了(le)人形机(ji)器人销量不佳的局面。

而对(dui)于这样(yang)的局面，不论是本田(tian)还是软银，都没有选择持续迭代人形机(ji)器人产品，大(da)家的普(pu)遍决策都——停产。

当然(ran)，从日本的角度来讲，人形机(ji)器人产业之所以没有得到持续发展。除(chu)了(le)人形机(ji)器人本身商业闭环没有打通之外，也与当时日本面临的实际情况有关。

2010年3月，日本东北部海域发生9.0级地震并引(yin)发巨大(da)海啸。这给当时日本许多地区造(zao)成了(le)前(qian)所未有的损害，日本经济也因此陷入长期低迷。

国际货(huo)币基金组织（IMF）发布的 《世界(jie)经济展望》（World Economic Outlook） 报告提到，日本在2010-2020年间的年均增速大(da)致在0.8%-1.0%范围，而全球平均增长率则高于此水平。

在日本整体经济受挫的同时，当时日本支持人形机(ji)器人的企业发展也并不顺利。

比如(ru)，当时本田(tian)全球汽(qi)车(che)的销量增幅就(jiu)在持续下滑。2018年，本田(tian)开始(shi)停产不盈利的ASIMO，但这也没有拯救本田(tian)汽(qi)车(che)销量增幅下滑趋(qu)势，第二年销量环比下滑10.01%。

软银也同样(yang)面临着资金危(wei)机(ji)。

2019年，软银重(zhong)金投资的WeWork的IPO失败，让(rang)WeWork陷入严(yan)重(zhong)财务危(wei)机(ji)，濒临破产。软银前(qian)后在WeWork上的投资和资助高达195亿美金，而这笔(bi)IPO的失败让(rang)彼时的软银不得不调整业务逻辑，从商业化程度低的人形机(ji)器人业务中抽(chou)身出来。

在经历(li)了(le)停产、变卖之后，活(huo)跃了(le)半个世纪的日本人形机(ji)器人，开始(shi)把自(zi)己打入“冷宫”，日本人形机(ji)器人行(xing)业开始(shi)进入静默期。

但恰恰是这个时候，世界(jie)上其它国家，尤其中国和美国的人形机(ji)器人却(que)变得异常热(re)闹。

2022年，马斯克(ke)在特斯拉AI Day上公布特斯拉进军人形机(ji)器人领域；2023年，Figure与OpenAI的结合将人形机(ji)器人推向智能化高峰(feng)；2024年，中国人形机(ji)器人宇树、智元、逐际动(dong)力陆续公布高额融资。

一静一动(dong)之间，日本与世界(jie)形成鲜明的对(dui)比。在人形机(ji)器人热(re)潮(chao)里，日本与世界(jie)完美地错(cuo)开了(le)步调。

03 在关键的AI环节掉(diao)链子

以2020年代为界(jie)限，人形机(ji)器人的热(re)潮(chao)从日本消失，流(liu)入世界(jie)其他国家。

2020年之前(qian)，日本引(yin)领了(le)全球第一波人形机(ji)器人浪潮(chao)；2020年之后，中国和美国代表着第二波热(re)潮(chao)。

普(pu)通大(da)众单独看这两波热(re)潮(chao)里人形机(ji)器人的本体表现，可能会有一种它们能力相(xiang)差不大(da)的错(cuo)觉。比如(ru)，如(ru)今人形机(ji)器人能实现的双腿走路、端(duan)茶(cha)倒水等动(dong)作，当年的ASIMO几乎都能做到，它还曾在一档节目中轻松拧(ning)开杯盖。

但这表面看起来相(xiang)同的动(dong)作，背后支撑的东西，却(que)早(zao)已(yi)换了(le)篇章。

在第一个阶(jie)段中，以ASIMO为代表的人形机(ji)器人，虽然(ran)也能做出端(duan)茶(cha)倒水的动(dong)作，但它使用的是传统运控算(suan)法(fa)，只能执行(xing)程序设定好的特定动(dong)作，环境适应(ying)能力有限。

而如(ru)今人形机(ji)器人做出这些动(dong)作，则更多基于AI大(da)模(mo)型和强化学习，能够(gou)一定程度上实现场景泛化和自(zi)主决策，对(dui)环境的适应(ying)也更加灵活(huo)。

简单来讲就(jiu)是，以前(qian)的机(ji)器人是提线(xian)木偶，只能完成指定动(dong)作；现在的人形机(ji)器人有了(le)脑子，能够(gou)自(zi)己执行(xing)任务。

所以从第一波人形机(ji)器人浪潮(chao)，到第二波人形机(ji)器人浪潮(chao)，最大(da)的变化在于AI技术。这一点也恰恰成为日本错(cuo)过人形机(ji)器人的关键。

毕竟从互联网时代开始(shi)，到云计算(suan)为止，日本在相(xiang)关产业上就(jiu)一直落后于世界(jie)。这导致以互联网和云计算(suan)为基础的AI技术，在日本就(jiu)更加无从谈起。

在互联网时代，中国有BAT，美国有谷歌、亚马逊、Facebook（Meta前(qian)身），而日本却(que)数不出来一家互联网巨头。

这也奠定了(le)日本在互联网数据方面的落后，而AI时代最需要的养料之一便是数据。

AI时代，2022年底至2023年年初，以OpenAI为代表的AI大(da)模(mo)型席卷(juan)全球，随后美国谷歌、Meta、Anthropic、马斯克(ke)的X迅速跟进；中国也诞生了(le)诸如(ru)Deepseek这样(yang)的独角兽，百度、阿(a)里、腾讯、智源、MiniMax等纷纷入场，并且在人形机(ji)器人、社交、汽(qi)车(che)等应(ying)用场景使用。

而日本在AI领域只能处于“追赶者”的角色，本土AI人才稀缺，顶(ding)级研究机(ji)构RIKEN的论文半数依赖外国学者（尤其中国），大(da)模(mo)型研发高度依赖外资，比如(ru)软银与OpenAI合资成立“SB OpenAI Japan”，并且训练(lian)大(da)模(mo)型依赖美国芯(xin)片。

受制于种种因素，日本AI很难追赶上世界(jie)的步伐。但日本曾经在AI领域也做过短暂的“领先者”。

1988年，日本NEC直接将人工智能研究院NEC Lab设立在美国普(pu)林斯顿(dun)和硅谷，NEC Lab曾聚集全球顶(ding)尖AI研究者，堪称“AI黄(huang)埔军校”，卷(juan)积网络(luo)先驱Yann LeCun也曾是NEC Lab的研究员，余凯和林元庆先后担任NEC Lab主任，NEC Lab为中国BAT也输送(song)了(le)不少人才。

但当时日本视“深(shen)度学习”为过时技术，举国押注“符号(hao)主义”技术路线(xian)，投入数亿美金打造(zao)“第五代计算(suan)机(ji)”，专注基于逻辑编辑的专家系统，试图通过人工输入知识(shi)库实现智能。

错(cuo)误的路线(xian)导致NEC Lab里那些支持深(shen)度学习的人才也逐渐流(liu)失。直到1992年，耗资数亿的第五计算(suan)机(ji)宣告失败。

这次失败也打击(ji)了(le)日本对(dui)AI研究的信心，之后，AI研究在日本学界(jie)被视为“过街老(lao)鼠(shu)”，神经网络(luo)领域经费(fei)被挤(ji)压。即便2016年李世石被AlphaGo击(ji)败后，日本仍旧保留着对(dui)深(shen)度学习的偏见，有学者甚至提到：“若报告标题含‘深(shen)度学习’，听众可能寥寥无几。”

整体上，无论是人形机(ji)器人还是AI，日本都曾经是世界(jie)领先者，但它们却(que)偏偏生不逢时。种种前(qian)因后果，叠加日本长久的经济低迷，以及过于重(zhong)视硬件的传统，让(rang)它们与世界(jie)大(da)潮(chao)擦肩而过。

04 结语

AI大(da)模(mo)型出来之后，日本人形机(ji)器人产业也曾有过一些新的想法(fa)。

比如(ru)让(rang)Pepper接入ChatGPT，增强Pepper的情感表达能力。2024年年底，大(da)阪大(da)学研发出“波形运动(dong)”动(dong)态表情合成技术，通过叠加眨眼、皱眉等面部动(dong)作波，实时生成自(zi)然(ran)表情，解决表情僵硬感问题。

这些动(dong)作，好像令日本人形机(ji)器人行(xing)业又重(zhong)新焕发了(le)生机(ji)，但细看却(que)会发现，它们更多还停留在表层(ceng)改善(shan)。

孙正义最遗憾的事(shi)情，一个是WeWork投资失败造(zao)成巨额损失，另一个就(jiu)是为日本科技落后感到惋惜，甚至曾为此痛哭。

日本人形机(ji)器人历(li)史令人唏嘘，就(jiu)像一场马拉松里，一开始(shi)就(jiu)用尽浑(hun)身力气(qi)跑在最前(qian)面的人，在跑到一半的时候，对(dui)手们都追赶了(le)上来，而自(zi)己却(que)因过早(zao)消耗战斗力，再也没有力气(qi)奋起直追。

有时候，生不逢时就(jiu)是一种遗憾，当曾经被寄予厚望的机(ji)器人，一个个被雪藏(cang)、被遗忘和搁浅，曾经的繁(fan)华(hua)，最终也只能变成时代的一声叹息(xi)。

参(can)考资料：

Inside the Robot Kingdom:Japan,Mechatronics,and the Coming Robotopia

Japan’s Humanoid Robots: 50+ Years of Advancements | Mike Kalil