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离开OpenAI后(hou)，Figure AI正式发布“从未(wei)在人形机器人上看到过的东西”。
当(dang)地时间2月21日(ri)，AI机器人初创公司Figure AI公布了端(duan)到端(duan)人形机器人VLA（视(shi)觉-语言-动作）通用大模型Helix。
Figure AI表示，如果机器人的能力没(mei)有质的飞跃(yue)，就(jiu)无法进入家庭领域，而Helix模型能像人类(lei)一样推(tui)理(li)。
据Figure AI介绍，Helix不仅实现(xian)了对整个机器人的上半身，包括手腕、躯干、头部和单个手指输出高速率连续控制(zhi)，也可以在两台机器人上同时运行，使它们能够解决共享的长距离操作任务，操作它们从未(wei)见过的物品(pin)。
配备Helix的图形机器人只需(xu)根据自然语言提示，就(jiu)能拾取几乎任何小型家用物品(pin)，包括它们从未(wei)见过的物品(pin)。
与之前的方(fang)法不同，Helix使用一组神经网络权重来学习(xi)所有行为(wei)——拾取和放置物品(pin)、使用抽屉和冰箱以及(ji)跨机器人交互——而无需(xu)针对具体任务进行微调。
Figure AI Helix演示视(shi)频。(02:33)
此外，Helix还能够完全在嵌入式低功耗GPU上运行，可立即投入商(shang)业部署。
Figure AI表示，家庭是机器人技术(shu)面临的最大挑(tiao)战。与受控的工(gong)业环境不同，家庭中充斥着无数(shu)难以预测的物品(pin)。机器人要想在家庭中发挥作用，就(jiu)必须能够按需(xu)生成新的智(zhi)能行为(wei)，尤其是针对它们从未(wei)见过的物体。而目前，即使是教机器人学会一种新行为(wei)，也需(xu)要大量的人力：要么是数(shu)小时的博士级专家手工(gong)编程，要么是数(shu)千次的演示。如果考虑到家庭问题的实际规模，这两种方(fang)式的成本都高得令人望而却步。而人工(gong)智(zhi)能的其他领域已经掌握了这种即时通用的方(fang)法。如果能简单地将(jiang)视(shi)觉语言模型（VLM）中捕捉到的丰富语义知识直接转化为(wei)机器人动作，将(jiang)从根本上改变机器人技术(shu)的发展轨迹。而关键问题是如何从VLM中提取所有的常识性知识，并将(jiang)其转化为(wei)可通用的机器人控制(zhi)。由(you)此，Figure AI构建(jian)了Helix来弥补这一差距。
对于人形机器人上半身的控制(zhi)，Helix采用了“双系统”方(fang)法。
Figure AI表示，之前的方(fang)法面临着一个根本性的权衡：VLM架构通用但不够快，而机器人的视(shi)觉运动策略快但不通用。Helix通过两个互补系统解决了这一问题，让两个系统经过端(duan)对端(duan)训练，可以进行通信。系统1（S1）：快速反(fan)应视(shi)觉运动策略，将(jiang)系统2（S2）生成的潜在语义表征转化为(wei)精确的连续机器人动作。
这种架构让每个系统都能以其最佳时间尺度运行。S2“慢思考”高层次目标，而S1则“快思考”实时执行和调整动作。
Helix的“双系统”架构。(00:07)
据介绍，S2是基于一个70亿参(can)数(shu)的开源、开放权重的视(shi)觉语言模型构建(jian)，该模型在互联网规模的数(shu)据上进行了预训练。S1是一个8000万参(can)数(shu)的交叉注意力Transformer架构，依靠一个全卷积、多尺度的视(shi)觉骨干网络进行视(shi)觉处(chu)理(li)，该网络从全模拟环境中完成的预训练中构建(jian)。同时，对于分开的S1和S2，还可以分别进行迭代，而不需(xu)要寻找统一的观察空间或(huo)动作表示。
Figure AI表示，他们收集了一个高质量、多机器人、多操作员的多样化遥操作行为(wei)数(shu)据集，总计约500小时。为(wei)了生成自然语言条(tiao)件下的训练对，还使用了一个自动标注的VLM来生成事后(hou)指令。该VLM处(chu)理(li)来自机器人机载摄像头的分段视(shi)频片段，并以“为(wei)了得到这段视(shi)频中看到的动作，您会给机器人下达什么指令？”为(wei)提示。训练期间处(chu)理(li)过的所有物品(pin)都会在评估中被排除，防止数(shu)据污染。
搭(da)载Helix的人形机器人训练(00:13)
与其他方(fang)案(an)相比，其速度可与专门用于单一任务的行为(wei)克隆策略媲美，同时还能对数(shu)千个新测试对象进行零样本泛化，也可直接输出高维动作空间的连续控制(zhi)。
Figure AI成立于2022年，2023年3月正式发布首款通用人形机器人Figure 01，旨在通过在制(zhi)造、物流、仓储和零售等行业执行各种任务来解决全球劳动力短缺问题，曾获OpenAI、微软、英伟达、英特尔以及(ji)亚马逊创始(shi)人贝佐斯等投资，但在今年2月初，Figure AI在宣(xuan)布即将(jiang)公布此次的重大进展时表示，将(jiang)终止与OpenAI合作。
在此次Helix发布后(hou)，Figure AI创始(shi)人布雷特·阿(a)德科克（Brett Adcock）表示想要将(jiang)Helix的规模扩大1000倍，并称“2025年将(jiang)是关键的一年，我们将(jiang)开始(shi)生产(chan)、出货更多的机器人，并解决家用机器人的问题”。
阿(a)德科克也表示，还有很(hen)长的路要走(zou)，“但这是可行的”。
值得一提的是，“人形机器人第一股”深圳市优必选科技股份有限公司（优必选，9880.HK）在Figure AI此次发布的前一天(tian)（2月20日(ri)）也刚刚宣(xuan)布，针对最新的开源推(tui)理(li)大模型 DeepSeek-R1，已在人形机器人应用场(chang)景中进行了验证，最新测试结果显示，经过多模态能力扩展的DeepSeek-R1能够让人形机器人在执行任务前结合看到的场(chang)景和接收到的指令进行思考验证，零样本推(tui)理(li)水平与调优后(hou)的同级别大模型推(tui)理(li)水平相当(dang)。公司将(jiang)基于DeepSeek-R1研发适(shi)用于人形机器人的多模态具身推(tui)理(li)大模型，预期在真实场(chang)景的数(shu)据调优后(hou)，其表现(xian)将(jiang)会进一步提升(sheng)。
另一方(fang)面，OpenAI投资的另一家机器人初创公司1X宣(xuan)布将(jiang)在明天(tian)有新发布。
同时，OpenAI自2024年底开始(shi)也已在重组机器人部门，由(you)Meta增强现(xian)实（AR）眼镜团队(dui)前负责人凯特琳·卡利诺夫(fu)斯基（Caitlin Kalinowski）负责机器人和消费硬件业务。今年1月末，OpenAI向美国(guo)专利商(shang)标局提交新的商(shang)标申请，涉及(ji)人形机器人、XR、智(zhi)能手表、可穿(chuan)戴设备等硬件设备。
国(guo)内的另一家机器人代表企业宇树科技近(jin)期也频繁公布人形机器人的算法升(sheng)级，宇树科技创始(shi)人、CEO王兴兴也在最近(jin)的一次采访中表示，现(xian)在AI驱(qu)动机器人每天(tian)进化得非常快，AI人形机器人在今年年底前会达到一个新量级。
看来好戏才刚刚开始(shi)。