按理来说，日(ri)本(ben)应该是人形机器人领域最不应该缺席的(de)国家。因为日(ri)本(ben)几乎是最早研究人形机器人，并且在这一领域获得不菲的(de)成绩。

早在1973年，日(ri)本(ben)早稻田大学就开发了WABOT-1，它被(bei)视为全(quan)世界(jie)第一个全(quan)尺寸人形机器人。

不仅做得最早，日(ri)本(ben)人形机器人相关企业(ye)数量也(ye)不亚(ya)于全(quan)球其它国家。根据M2觅途(tu)咨询(xun)报告(gao)对2024年全(quan)球人形机器人整机企业(ye)数量的(de)统计显示，日(ri)本(ben)有26家企业(ye)，仅次于中国（43家）和美国（28家），排名世界(jie)第三。

但在AI带来的(de)具身智能热(re)潮中，日(ri)本(ben)人形机器人却集体哑火，没有一款具备影响力的(de)产品出现。

日(ri)本(ben)人形机器人，起了个大早，却没赶上晚集。

01 半个世纪的(de)“机器人王国”梦

在人形机器人领域，日(ri)本(ben)曾经堪称“一骑绝尘”。

日(ri)本(ben)早稻田大学在1973年研发的(de)全(quan)尺寸人形机器人WABOT，被(bei)称为世界(jie)第一个人形机器人。它具备视觉(jue)、听觉(jue)和基(ji)本(ben)的(de)手脚协调能力，可以抓(zhua)取物体，并拥有相当于一岁半孩子的(de)“智力”。

但它的(de)外表看起来还相当粗犷，像是一个在末日(ri)废墟中，被(bei)人用残留的(de)垃圾拼凑出来的(de)框架。直到不久之后WABOT-2诞生，它才有更多“人”的(de)样子。

WABOT-2由电(dian)线、抛光的(de)黑色(se)金属和碳纤维增强(qiang)塑料组成，它可以用“管状腿(tui)”踩动踏板，用“钢手指(zhi)”划过琴键，弹奏巴赫的(de)《G大调弦(xian)乐(le)组曲》，据说年迈的(de)日(ri)本(ben)天皇亲(qin)自参观，然后就被(bei)它深深迷住了。

日(ri)本(ben)人形机器人WABOT-1和WABOT-2

在WABOT诞生的(de)同一时(shi)期，西方最发达的(de)两个国家虽然也(ye)在工业(ye)机器人和AI领域有了突破。比如德国的(de)KUKA推出了世界(jie)上第一款六(liu)轴工业(ye)机器人FAMULUS、美国斯坦(tan)福研究所研发出世界(jie)上第一个智能轮(lun)式(shi)移(yi)动机器人Shakey，但在机器人“人性化”方面，他(ta)们依然无法与日(ri)本(ben)媲美。

日(ri)本(ben)能够成为第一个制造出人形机器人的(de)国家，离不开日(ri)本(ben)政府当时(shi)对建立“机器人王国”的(de)执念，以及日(ri)本(ben)民众骨(gu)子里对人形机器人的(de)偏爱文化。

20世纪六(liu)七十年代，日(ri)本(ben)的(de)劳(lao)动力短缺现象逐(zhu)渐加剧。

1965年，日(ri)本(ben)劳(lao)动省的(de)一项调查报告(gao)指(zhi)出，日(ri)本(ben)需要180万熟练工人，日(ri)产甚至尝试(shi)使用季节性工人和农场工人来解决人手不够的(de)问题。1973年，石油危机导致全(quan)球油价暴涨，推高了生产成本(ben)，整体物价和生活成本(ben)上升，工人的(de)工资水平因此(ci)提高，让劳(lao)动力成本(ben)进(jin)一步上升。

为了缓解紧张(zhang)的(de)劳(lao)动力问题，日(ri)本(ben)提出“机器人国家”战(zhan)略，希望通过发展机器人技术推动生产自动化。

与此(ci)同时(shi)，日(ri)本(ben)民众对人形机器人也(ye)是好感度(du)颇高。

这得益(yi)于几部机器人动漫作(zuo)品的(de)熏陶。1963年，手冢治虫(chong)的(de)《铁臂阿童木(mu)》深深激(ji)励了年轻一代研究员，东洋大学学生在双(shuang)足机器人辩论赛中自称是“原子小金刚的(de)一代”，并认为“创造出会走路的(de)东西很有趣”。还比如1979年日(ri)本(ben)经典动漫《机动战(zhan)士高达》，虚构人形机动兵器，可以由人类驾驶员操控，也(ye)深受那一代的(de)日(ri)本(ben)青少年喜爱。

《铁壁(bi)阿童木(mu)》剧照(zhao)

对于那一代的(de)日(ri)本(ben)民众而言，人形机器人如他(ta)们少年玩伴一般，人机可以和睦共存(cun)，机器人可以帮(bang)助人类，而非伤害(hai)人类。

在这样的(de)背景之下，日(ri)本(ben)几乎不计成本(ben)地投入到机器人研发之中，而人形机器人，也(ye)成为日(ri)本(ben)追逐(zhu)大国之梦路途(tu)中的(de)产物。

率(lu)先冲出重(zhong)围的(de)是日(ri)本(ben)汽车龙头企业(ye)本(ben)田。本(ben)田从1980年代开始研发人形机器人，经历了本(ben)田P1、P2、P3、P4四个版本(ben)的(de)迭代，本(ben)田人形机器人越来越轻巧、步态越来越稳，并逐(zhu)渐拥有了机械臂，最终在2000年催生了举世闻名的(de)ASIMO。

从左到右：本(ben)田P1到P4

ASIMO以科幻作(zuo)家艾萨克·阿西莫(mo)夫(fu)（Isaac Asimov）名字(zi)命名，是世界(jie)上第一款以人类方式(shi)互动的(de)人形机器人，也(ye)是世界(jie)上第一款用两条腿(tui)走路并用电(dian)池(shi)供电(dian)爬坡的(de)人形机器人。ASIMO的(de)主(zhu)要作(zuo)用是为人类提供帮(bang)助，比如照(zhao)顾老人、在社区做一些力所能及的(de)事情。

ASIMO被(bei)视为人形机器人与人类相处的(de)典范，它在各(ge)类展会上为人类表演，并受到各(ge)国领导人“接待”。

2014年，时(shi)任美国总统奥巴马在访问日(ri)本(ben)期间就曾和ASIMO一起踢足球。而这时(shi)，后来被(bei)视为世界(jie)上最先进(jin)的(de)机器人公司之一的(de)波士顿动力，还没开始研发人形机器人。

ASIMO之后，日(ri)本(ben)人形机器人开始“扎堆(dui)”出现。除了巨头企业(ye)，研究机构和高校也(ye)纷纷入场，但鲜少出现明星产品。

日(ri)本(ben)国家先进(jin)工业(ye)科学技术研究所（AIST）和川崎重(zhong)工开发出HRP系列人形机器人，希望能够探(tan)索出人形机器人在医疗(liao)、工业(ye)、灾难救援等领域的(de)应用。

这一阶段，追求人形机器人无限类人的(de)现象增多，日(ri)本(ben)东京大学和Kitano Symbiotic Systems共同开发开源机器人Pino，目的(de)是研究仿人机器人技术。

另一个具有代表性的(de)是来自日(ri)本(ben)大阪(ban)大学的(de)机器人专家和工程师石黑浩，他(ta)研制出的(de)1:1复制人类的(de)机器人，可以通过算法驱动面部表情与人类互动。也(ye)正是这款机器人，引发了人们关于“恐怖谷”效(xiao)应的(de)探(tan)讨。

2014年，日(ri)本(ben)资本(ben)层(ceng)面开始亲(qin)自出手，软银通过“购买”的(de)策略向市场呈现两款产品。

一个是Pepper，它是继ASIMO之后，日(ri)本(ben)人形机器人领域第二款知名产品。但Pepper是由法国公司Aldebaran Robotics制作(zuo)，而软银购买了这家公司。

Pepper被(bei)定义为第一款面向个人的(de)家庭人形机器人，它能够识别用户表情感知用户情绪(xu)、与人类对话，它也(ye)可以做日(ri)常的(de)交互任务比如问候、提供信息等。

基(ji)于Pepper的(de)技术基(ji)础(chu)，软银在2017年从谷歌(ge)手中买下波士顿动力。彼时(shi)，Atlas原型机推出不久，它没有像Pepper那样具备与人类互动的(de)功能，而更侧重(zhong)于展示机器人在复杂(za)环境中的(de)运动能力。

但软银并没有持有波士顿动力多久，仅仅三年之后，它就又被(bei)软银出售给了韩国现代。而这也(ye)正式(shi)宣告(gao)日(ri)本(ben)人形机器人在产业(ye)界(jie)的(de)彻底沉寂(ji)。

回顾这半个世纪，日(ri)本(ben)一直在编织一个“机器人王国”的(de)巨大梦想，只是这场梦过于华(hua)贵。

要知道一个WABOT的(de)成本(ben)就已经花(hua)了100万美金，但人形机器人鲜少有可落地的(de)应用场景，当投入的(de)资金迟迟得不到回报的(de)响应时(shi)，也(ye)是梦该醒(xing)来的(de)时(shi)候。

02 人形机器人梦醒(xing)时(shi)分

人形机器人毕竟不是真正的(de)人类，本(ben)不该有生老病死一说，但在这个领域奔(ben)跑了半个世纪的(de)日(ri)本(ben)，却似乎正在进(jin)入“五十而知天命”的(de)年纪。

这种“知天命”表现为“卷不动”了。

进(jin)入2010年之后，日(ri)本(ben)在人形机器人领域的(de)投入不再像之前那样“不计成本(ben)”。对人形机器人领域已经取得的(de)成绩也(ye)只做维护，而鲜少创新，在资金层(ceng)面的(de)支(zhi)持也(ye)大不如前。

这也(ye)源于日(ri)本(ben)在市场还没有准备好的(de)时(shi)候，过早进(jin)入人形机器人领域，曾经的(de)投资都没有得到应有的(de)回报。就像用力过猛了，提前透支(zhi)了所有力气。

2018年之后，日(ri)本(ben)知名的(de)人形机器人产品都开始陆续停产，或(huo)者被(bei)变(bian)卖。

比如本(ben)田ASIMO在2018年完全(quan)停止生产，这台(tai)机器人的(de)核心目的(de)是为老年人和有需要的(de)人提供帮(bang)助，但高达250万美金一台(tai)的(de)造价，要远(yuan)高于为老人雇佣一个真实人类的(de)价格，ASIMO成为本(ben)田所有业(ye)务线中最不赚钱的(de)项目，它被(bei)视为本(ben)田“宠(chong)物”一般的(de)存(cun)在。

财(cai)大气粗，且擅(shan)长赌博软银在2020年也(ye)决定停产明星机器人Pepper。

但Pepper与本(ben)田ASIMO不同的(de)是，ASIMO几乎没有在商业(ye)场景落地，而Pepper虽然需求低迷，但却真实出现在商业(ye)场景中。

这是由于Pepper的(de)价格便宜(yi)。当时(shi)一台(tai)Pepper机器人仅卖19.8万日(ri)元（按照(zhao)2020年汇率(lu)约1万多人民币）。当时(shi)Pepper生产了27000台(tai)，软银自己就在其零售店中使用了大量的(de)Pepper。疫情期间，软银更是用一百台(tai)Peppers来作(zuo)为“鹰棒球队”的(de)啦啦队。

但Pepper却经常因为表现不好而遭到“解雇”。

比如Pepper可能会在执行了一半的(de)葬礼上突然不合时(shi)宜(yi)地停下来“表演”；而在商场里，Pepper还会出现不论客户询(xun)问哪一款商品，它都统一回答“在酒(jiu)类部分”的(de)情况(kuang)。

在Pepper停产的(de)同一年，软银以1万亿(yi)韩元（9.17亿(yi)美元）的(de)价格，将波士顿动力80%的(de)股份卖给了给韩国现代汽车，软银在人形机器人领域又放弃了一枚棋子。

事实上，无论是波士顿动力还是Pepper背后的(de)Aldebaran Robotics，他(ta)们都是非常优秀的(de)人形机器人公司。

但在这个时(shi)期，这些最优秀的(de)企业(ye)也(ye)不可避(bi)免的(de)出现同一个问题，就是他(ta)们的(de)产品要么价格昂贵，要么实用性不足，这共同造成了人形机器人销量不佳的(de)局面。

而对于这样的(de)局面，不论是本(ben)田还是软银，都没有选择持续迭代人形机器人产品，大家的(de)普(pu)遍决策都——停产。

当然，从日(ri)本(ben)的(de)角度(du)来讲，人形机器人产业(ye)之所以没有得到持续发展。除了人形机器人本(ben)身商业(ye)闭环没有打通之外，也(ye)与当时(shi)日(ri)本(ben)面临的(de)实际情况(kuang)有关。

2010年3月(yue)，日(ri)本(ben)东北(bei)部海域发生9.0级地震并引发巨大海啸。这给当时(shi)日(ri)本(ben)许多地区造成了前所未有的(de)损害(hai)，日(ri)本(ben)经济也(ye)因此(ci)陷入长期低迷。

国际货币基(ji)金组织（IMF）发布的(de) 《世界(jie)经济展望》（World Economic Outlook） 报告(gao)提到，日(ri)本(ben)在2010-2020年间的(de)年均增速(su)大致在0.8%-1.0%范围，而全(quan)球平均增长率(lu)则高于此(ci)水平。

在日(ri)本(ben)整体经济受挫的(de)同时(shi)，当时(shi)日(ri)本(ben)支(zhi)持人形机器人的(de)企业(ye)发展也(ye)并不顺利。

比如，当时(shi)本(ben)田全(quan)球汽车的(de)销量增幅就在持续下滑。2018年，本(ben)田开始停产不盈利的(de)ASIMO，但这也(ye)没有拯救本(ben)田汽车销量增幅下滑趋势，第二年销量环比下滑10.01%。

软银也(ye)同样面临着(zhe)资金危机。

2019年，软银重(zhong)金投资的(de)WeWork的(de)IPO失(shi)败，让WeWork陷入严重(zhong)财(cai)务危机，濒临破产。软银前后在WeWork上的(de)投资和资助高达195亿(yi)美金，而这笔IPO的(de)失(shi)败让彼时(shi)的(de)软银不得不调整业(ye)务逻辑，从商业(ye)化程度(du)低的(de)人形机器人业(ye)务中抽(chou)身出来。

在经历了停产、变(bian)卖之后，活跃了半个世纪的(de)日(ri)本(ben)人形机器人，开始把(ba)自己打入“冷(leng)宫”，日(ri)本(ben)人形机器人行业(ye)开始进(jin)入静默(mo)期。

但恰恰是这个时(shi)候，世界(jie)上其它国家，尤其中国和美国的(de)人形机器人却变(bian)得异常热(re)闹。

2022年，马斯克在特斯拉AI Day上公布特斯拉进(jin)军人形机器人领域；2023年，Figure与OpenAI的(de)结合将人形机器人推向智能化高峰；2024年，中国人形机器人宇树、智元、逐(zhu)际动力陆续公布高额融资。

一静一动之间，日(ri)本(ben)与世界(jie)形成鲜明的(de)对比。在人形机器人热(re)潮里，日(ri)本(ben)与世界(jie)完美地错开了步调。

03 在关键的(de)AI环节掉链子

以2020年代为界(jie)限，人形机器人的(de)热(re)潮从日(ri)本(ben)消(xiao)失(shi)，流入世界(jie)其他(ta)国家。

2020年之前，日(ri)本(ben)引领了全(quan)球第一波人形机器人浪潮；2020年之后，中国和美国代表着(zhe)第二波热(re)潮。

普(pu)通大众单独看这两波热(re)潮里人形机器人的(de)本(ben)体表现，可能会有一种它们能力相差不大的(de)错觉(jue)。比如，如今人形机器人能实现的(de)双(shuang)腿(tui)走路、端茶倒水等动作(zuo)，当年的(de)ASIMO几乎都能做到，它还曾在一档节目中轻松拧开杯盖。

但这表面看起来相同的(de)动作(zuo)，背后支(zhi)撑的(de)东西，却早已换了篇章。

在第一个阶段中，以ASIMO为代表的(de)人形机器人，虽然也(ye)能做出端茶倒水的(de)动作(zuo)，但它使用的(de)是传统运控算法，只能执行程序(xu)设定好的(de)特定动作(zuo)，环境适(shi)应能力有限。

而如今人形机器人做出这些动作(zuo)，则更多基(ji)于AI大模型和强(qiang)化学习，能够一定程度(du)上实现场景泛化和自主(zhu)决策，对环境的(de)适(shi)应也(ye)更加灵活。

简单来讲就是，以前的(de)机器人是提线木(mu)偶，只能完成指(zhi)定动作(zuo)；现在的(de)人形机器人有了脑子，能够自己执行任务。

所以从第一波人形机器人浪潮，到第二波人形机器人浪潮，最大的(de)变(bian)化在于AI技术。这一点也(ye)恰恰成为日(ri)本(ben)错过人形机器人的(de)关键。

毕竟从互联网时(shi)代开始，到云计算为止，日(ri)本(ben)在相关产业(ye)上就一直落后于世界(jie)。这导致以互联网和云计算为基(ji)础(chu)的(de)AI技术，在日(ri)本(ben)就更加无从谈起。

在互联网时(shi)代，中国有BAT，美国有谷歌(ge)、亚(ya)马逊、Facebook（Meta前身），而日(ri)本(ben)却数不出来一家互联网巨头。

这也(ye)奠定了日(ri)本(ben)在互联网数据方面的(de)落后，而AI时(shi)代最需要的(de)养料之一便是数据。

AI时(shi)代，2022年底至2023年年初，以OpenAI为代表的(de)AI大模型席卷全(quan)球，随后美国谷歌(ge)、Meta、Anthropic、马斯克的(de)X迅速(su)跟进(jin)；中国也(ye)诞生了诸如Deepseek这样的(de)独角兽，百度(du)、阿里、腾讯、智源、MiniMax等纷纷入场，并且在人形机器人、社交、汽车等应用场景使用。

而日(ri)本(ben)在AI领域只能处于“追赶者”的(de)角色(se)，本(ben)土AI人才稀(xi)缺，顶级研究机构RIKEN的(de)论文半数依赖外国学者（尤其中国），大模型研发高度(du)依赖外资，比如软银与OpenAI合资成立“SB OpenAI Japan”，并且训练大模型依赖美国芯片。

受制于种种因素，日(ri)本(ben)AI很难追赶上世界(jie)的(de)步伐。但日(ri)本(ben)曾经在AI领域也(ye)做过短暂的(de)“领先者”。

1988年，日(ri)本(ben)NEC直接将人工智能研究院NEC Lab设立在美国普(pu)林斯顿和硅谷，NEC Lab曾聚集全(quan)球顶尖AI研究者，堪称“AI黄埔军校”，卷积网络先驱Yann LeCun也(ye)曾是NEC Lab的(de)研究员，余凯和林元庆(qing)先后担任NEC Lab主(zhu)任，NEC Lab为中国BAT也(ye)输送了不少人才。

但当时(shi)日(ri)本(ben)视“深度(du)学习”为过时(shi)技术，举国押注“符(fu)号主(zhu)义”技术路线，投入数亿(yi)美金打造“第五代计算机”，专注基(ji)于逻辑编辑的(de)专家系统，试(shi)图通过人工输入知识库实现智能。

错误的(de)路线导致NEC Lab里那些支(zhi)持深度(du)学习的(de)人才也(ye)逐(zhu)渐流失(shi)。直到1992年，耗(hao)资数亿(yi)的(de)第五计算机宣告(gao)失(shi)败。

这次失(shi)败也(ye)打击了日(ri)本(ben)对AI研究的(de)信心，之后，AI研究在日(ri)本(ben)学界(jie)被(bei)视为“过街老鼠”，神经网络领域经费被(bei)挤压。即便2016年李(li)世石被(bei)AlphaGo击败后，日(ri)本(ben)仍旧保留着(zhe)对深度(du)学习的(de)偏见(jian)，有学者甚至提到：“若报告(gao)标题含(han)‘深度(du)学习’，听众可能寥寥无几。”

整体上，无论是人形机器人还是AI，日(ri)本(ben)都曾经是世界(jie)领先者，但它们却偏偏生不逢(feng)时(shi)。种种前因后果，叠加日(ri)本(ben)长久的(de)经济低迷，以及过于重(zhong)视硬件的(de)传统，让它们与世界(jie)大潮擦肩而过。

04 结语

AI大模型出来之后，日(ri)本(ben)人形机器人产业(ye)也(ye)曾有过一些新的(de)想法。

比如让Pepper接入ChatGPT，增强(qiang)Pepper的(de)情感表达能力。2024年年底，大阪(ban)大学研发出“波形运动”动态表情合成技术，通过叠加眨眼、皱眉(mei)等面部动作(zuo)波，实时(shi)生成自然表情，解决表情僵硬感问题。

这些动作(zuo)，好像令(ling)日(ri)本(ben)人形机器人行业(ye)又重(zhong)新焕发了生机，但细看却会发现，它们更多还停留在表层(ceng)改善(shan)。

孙正义最遗憾的(de)事情，一个是WeWork投资失(shi)败造成巨额损失(shi)，另一个就是为日(ri)本(ben)科技落后感到惋(wan)惜，甚至曾为此(ci)痛哭(ku)。

日(ri)本(ben)人形机器人历史令(ling)人唏嘘，就像一场马拉松里，一开始就用尽浑身力气跑在最前面的(de)人，在跑到一半的(de)时(shi)候，对手们都追赶了上来，而自己却因过早消(xiao)耗(hao)战(zhan)斗力，再也(ye)没有力气奋起直追。

有时(shi)候，生不逢(feng)时(shi)就是一种遗憾，当曾经被(bei)寄予厚望的(de)机器人，一个个被(bei)雪藏、被(bei)遗忘和搁浅，曾经的(de)繁华(hua)，最终也(ye)只能变(bian)成时(shi)代的(de)一声叹息。

参考资料：

Inside the Robot Kingdom:Japan,Mechatronics,and the Coming Robotopia

Japan’s Humanoid Robots: 50+ Years of Advancements | Mike Kalil