按理来说，日(ri)本应该是人形机器人领域最不应该缺席的国家。因为日(ri)本几乎是最早研究人形机器人，并(bing)且在这一领域获得不菲的成绩。

早在1973年，日(ri)本早稻田大学就开发了(le)WABOT-1，它被视为全世界第一个全尺寸人形机器人。

不仅做得最早，日(ri)本人形机器人相(xiang)关企(qi)业数量也(ye)不亚于全球(qiu)其它国家。根据M2觅途咨询(xun)报告对2024年全球(qiu)人形机器人整机企(qi)业数量的统计显示，日(ri)本有26家企(qi)业，仅次于中国（43家）和(he)美国（28家），排名(ming)世界第三。

但(dan)在AI带来的具身智能热潮中，日(ri)本人形机器人却集体(ti)哑(ya)火，没有一款具备影响力(li)的产品出(chu)现。

日(ri)本人形机器人，起了(le)个大早，却没赶上晚集。

01 半个世纪的“机器人王国”梦

在人形机器人领域，日(ri)本曾经堪称“一骑绝尘”。

日(ri)本早稻田大学在1973年研发的全尺寸人形机器人WABOT，被称为世界第一个人形机器人。它具备视觉、听觉和(he)基本的手脚协调(diao)能力(li)，可以抓取物体(ti)，并(bing)拥有相(xiang)当于一岁半孩子的“智力(li)”。

但(dan)它的外表看起来还相(xiang)当粗犷，像(xiang)是一个在末日(ri)废墟中，被人用残留的垃圾(ji)拼凑出(chu)来的框架。直(zhi)到不久之后WABOT-2诞生，它才有更多“人”的样(yang)子。

WABOT-2由电线、抛光的黑色金属(shu)和(he)碳纤维增强塑料组成，它可以用“管状腿”踩动(dong)踏板，用“钢手指”划过琴键，弹奏巴赫的《G大调(diao)弦乐(le)组曲》，据说年迈的日(ri)本天皇亲自参观，然后就被它深深迷住了(le)。

日(ri)本人形机器人WABOT-1和(he)WABOT-2

在WABOT诞生的同一时期(qi)，西方最发达的两个国家虽然也(ye)在工业机器人和(he)AI领域有了(le)突破。比如德国的KUKA推出(chu)了(le)世界上第一款六轴工业机器人FAMULUS、美国斯坦福(fu)研究所研发出(chu)世界上第一个智能轮式移动(dong)机器人Shakey，但(dan)在机器人“人性化”方面，他们依然无法与日(ri)本媲美。

日(ri)本能够成为第一个制造出(chu)人形机器人的国家，离不开日(ri)本政府当时对建立“机器人王国”的执念，以及日(ri)本民众骨子里对人形机器人的偏爱文(wen)化。

20世纪六七十年代，日(ri)本的劳(lao)动(dong)力(li)短缺现象(xiang)逐渐加(jia)剧。

1965年，日(ri)本劳(lao)动(dong)省的一项调(diao)查报告指出(chu)，日(ri)本需要(yao)180万熟练工人，日(ri)产甚至尝试使(shi)用季节性工人和(he)农场工人来解决人手不够的问题。1973年，石油危机导致全球(qiu)油价(jia)暴涨(zhang)，推高了(le)生产成本，整体(ti)物价(jia)和(he)生活成本上升，工人的工资(zi)水平因此提高，让劳(lao)动(dong)力(li)成本进一步上升。

为了(le)缓(huan)解紧张的劳(lao)动(dong)力(li)问题，日(ri)本提出(chu)“机器人国家”战略，希望通过发展机器人技术推动(dong)生产自动(dong)化。

与此同时，日(ri)本民众对人形机器人也(ye)是好感度颇高。

这得益于几部机器人动(dong)漫作品的熏陶。1963年，手冢治虫(chong)的《铁(tie)臂阿童木》深深激励(li)了(le)年轻一代研究员，东洋大学学生在双足机器人辩论赛中自称是“原(yuan)子小金刚的一代”，并(bing)认为“创造出(chu)会走路的东西很有趣”。还比如1979年日(ri)本经典动(dong)漫《机动(dong)战士高达》，虚构人形机动(dong)兵器，可以由人类驾驶员操控，也(ye)深受那一代的日(ri)本青(qing)少年喜爱。

《铁(tie)壁阿童木》剧照

对于那一代的日(ri)本民众而言，人形机器人如他们少年玩伴一般，人机可以和(he)睦共存，机器人可以帮助人类，而非(fei)伤害人类。

在这样(yang)的背景之下，日(ri)本几乎不计成本地投入到机器人研发之中，而人形机器人，也(ye)成为日(ri)本追逐大国之梦路途中的产物。

率(lu)先冲出(chu)重围的是日(ri)本汽车龙头企(qi)业本田。本田从1980年代开始研发人形机器人，经历(li)了(le)本田P1、P2、P3、P4四个版(ban)本的迭代，本田人形机器人越来越轻巧、步态越来越稳，并(bing)逐渐拥有了(le)机械臂，最终在2000年催生了(le)举世闻名(ming)的ASIMO。

从左到右(you)：本田P1到P4

ASIMO以科(ke)幻作家艾萨克·阿西莫夫（Isaac Asimov）名(ming)字命(ming)名(ming)，是世界上第一款以人类方式互动(dong)的人形机器人，也(ye)是世界上第一款用两条腿走路并(bing)用电池供电爬坡的人形机器人。ASIMO的主要(yao)作用是为人类提供帮助，比如照顾老人、在社区做一些力(li)所能及的事情。

ASIMO被视为人形机器人与人类相(xiang)处的典范，它在各类展会上为人类表演，并(bing)受到各国领导人“接待”。

2014年，时任美国总(zong)统奥巴马在访问日(ri)本期(qi)间就曾和(he)ASIMO一起踢足球(qiu)。而这时，后来被视为世界上最先进的机器人公司之一的波(bo)士顿动(dong)力(li)，还没开始研发人形机器人。

ASIMO之后，日(ri)本人形机器人开始“扎堆”出(chu)现。除了(le)巨头企(qi)业，研究机构和(he)高校也(ye)纷纷入场，但(dan)鲜少出(chu)现明星(xing)产品。

日(ri)本国家先进工业科(ke)学技术研究所（AIST）和(he)川崎重工开发出(chu)HRP系列人形机器人，希望能够探索出(chu)人形机器人在医疗、工业、灾难救援(yuan)等领域的应用。

这一阶段，追求人形机器人无限(xian)类人的现象(xiang)增多，日(ri)本东京大学和(he)Kitano Symbiotic Systems共同开发开源机器人Pino，目的是研究仿(fang)人机器人技术。

另一个具有代表性的是来自日(ri)本大阪大学的机器人专家和(he)工程师石黑浩，他研制出(chu)的1:1复(fu)制人类的机器人，可以通过算(suan)法驱动(dong)面部表情与人类互动(dong)。也(ye)正是这款机器人，引发了(le)人们关于“恐怖谷”效应的探讨。

2014年，日(ri)本资(zi)本层面开始亲自出(chu)手，软银通过“购买”的策略向市场呈现两款产品。

一个是Pepper，它是继ASIMO之后，日(ri)本人形机器人领域第二款知名(ming)产品。但(dan)Pepper是由法国公司Aldebaran Robotics制作，而软银购买了(le)这家公司。

Pepper被定义为第一款面向个人的家庭人形机器人，它能够识别用户表情感知用户情绪、与人类对话，它也(ye)可以做日(ri)常的交互任务比如问候、提供信(xin)息等。

基于Pepper的技术基础，软银在2017年从谷歌手中买下波(bo)士顿动(dong)力(li)。彼时，Atlas原(yuan)型机推出(chu)不久，它没有像(xiang)Pepper那样(yang)具备与人类互动(dong)的功能，而更侧重于展示机器人在复(fu)杂环境中的运动(dong)能力(li)。

但(dan)软银并(bing)没有持有波(bo)士顿动(dong)力(li)多久，仅仅三年之后，它就又被软银出(chu)售(shou)给了(le)韩国现代。而这也(ye)正式宣告日(ri)本人形机器人在产业界的彻(che)底沉寂。

回顾这半个世纪，日(ri)本一直(zhi)在编织(zhi)一个“机器人王国”的巨大梦想，只是这场梦过于华贵。

要(yao)知道一个WABOT的成本就已经花了(le)100万美金，但(dan)人形机器人鲜少有可落地的应用场景，当投入的资(zi)金迟迟得不到回报的响应时，也(ye)是梦该醒来的时候。

02 人形机器人梦醒时分

人形机器人毕竟不是真(zhen)正的人类，本不该有生老病死一说，但(dan)在这个领域奔(ben)跑了(le)半个世纪的日(ri)本，却似乎正在进入“五十而知天命(ming)”的年纪。

这种“知天命(ming)”表现为“卷不动(dong)”了(le)。

进入2010年之后，日(ri)本在人形机器人领域的投入不再像(xiang)之前那样(yang)“不计成本”。对人形机器人领域已经取得的成绩也(ye)只做维护，而鲜少创新，在资(zi)金层面的支持也(ye)大不如前。

这也(ye)源于日(ri)本在市场还没有准备好的时候，过早进入人形机器人领域，曾经的投资(zi)都没有得到应有的回报。就像(xiang)用力(li)过猛了(le)，提前透支了(le)所有力(li)气。

2018年之后，日(ri)本知名(ming)的人形机器人产品都开始陆(lu)续停产，或(huo)者被变卖。

比如本田ASIMO在2018年完全停止生产，这台机器人的核心目的是为老年人和(he)有需要(yao)的人提供帮助，但(dan)高达250万美金一台的造价(jia)，要(yao)远高于为老人雇佣一个真(zhen)实人类的价(jia)格，ASIMO成为本田所有业务线中最不赚钱的项目，它被视为本田“宠物”一般的存在。

财大气粗，且擅长赌博软银在2020年也(ye)决定停产明星(xing)机器人Pepper。

但(dan)Pepper与本田ASIMO不同的是，ASIMO几乎没有在商业场景落地，而Pepper虽然需求低迷，但(dan)却真(zhen)实出(chu)现在商业场景中。

这是由于Pepper的价(jia)格便宜。当时一台Pepper机器人仅卖19.8万日(ri)元（按照2020年汇率(lu)约1万多人民币）。当时Pepper生产了(le)27000台，软银自己就在其零售(shou)店中使(shi)用了(le)大量的Pepper。疫情期(qi)间，软银更是用一百台Peppers来作为“鹰棒(bang)球(qiu)队”的啦啦队。

但(dan)Pepper却经常因为表现不好而遭到“解雇”。

比如Pepper可能会在执行了(le)一半的葬礼上突然不合时宜地停下来“表演”；而在商场里，Pepper还会出(chu)现不论客户询(xun)问哪一款商品，它都统一回答“在酒类部分”的情况。

在Pepper停产的同一年，软银以1万亿韩元（9.17亿美元）的价(jia)格，将波(bo)士顿动(dong)力(li)80%的股份卖给了(le)给韩国现代汽车，软银在人形机器人领域又放弃了(le)一枚棋子。

事实上，无论是波(bo)士顿动(dong)力(li)还是Pepper背后的Aldebaran Robotics，他们都是非(fei)常优秀的人形机器人公司。

但(dan)在这个时期(qi)，这些最优秀的企(qi)业也(ye)不可避免的出(chu)现同一个问题，就是他们的产品要(yao)么(me)价(jia)格昂贵，要(yao)么(me)实用性不足，这共同造成了(le)人形机器人销量不佳的局面。

而对于这样(yang)的局面，不论是本田还是软银，都没有选择持续迭代人形机器人产品，大家的普遍决策都——停产。

当然，从日(ri)本的角度来讲，人形机器人产业之所以没有得到持续发展。除了(le)人形机器人本身商业闭环没有打通之外，也(ye)与当时日(ri)本面临的实际(ji)情况有关。

2010年3月，日(ri)本东北部海域发生9.0级(ji)地震并(bing)引发巨大海啸。这给当时日(ri)本许多地区造成了(le)前所未有的损害，日(ri)本经济也(ye)因此陷入长期(qi)低迷。

国际(ji)货币基金组织(zhi)（IMF）发布的 《世界经济展望》（World Economic Outlook） 报告提到，日(ri)本在2010-2020年间的年均增速大致在0.8%-1.0%范围，而全球(qiu)平均增长率(lu)则高于此水平。

在日(ri)本整体(ti)经济受挫的同时，当时日(ri)本支持人形机器人的企(qi)业发展也(ye)并(bing)不顺利。

比如，当时本田全球(qiu)汽车的销量增幅就在持续下滑。2018年，本田开始停产不盈利的ASIMO，但(dan)这也(ye)没有拯救本田汽车销量增幅下滑趋势，第二年销量环比下滑10.01%。

软银也(ye)同样(yang)面临着资(zi)金危机。

2019年，软银重金投资(zi)的WeWork的IPO失败，让WeWork陷入严重财务危机，濒临破产。软银前后在WeWork上的投资(zi)和(he)资(zi)助高达195亿美金，而这笔IPO的失败让彼时的软银不得不调(diao)整业务逻辑，从商业化程度低的人形机器人业务中抽身出(chu)来。

在经历(li)了(le)停产、变卖之后，活跃了(le)半个世纪的日(ri)本人形机器人，开始把自己打入“冷宫(gong)”，日(ri)本人形机器人行业开始进入静默期(qi)。

但(dan)恰(qia)恰(qia)是这个时候，世界上其它国家，尤其中国和(he)美国的人形机器人却变得异常热闹。

2022年，马斯克在特斯拉(la)AI Day上公布特斯拉(la)进军人形机器人领域；2023年，Figure与OpenAI的结合将人形机器人推向智能化高峰；2024年，中国人形机器人宇树、智元、逐际(ji)动(dong)力(li)陆(lu)续公布高额融资(zi)。

一静一动(dong)之间，日(ri)本与世界形成鲜明的对比。在人形机器人热潮里，日(ri)本与世界完美地错开了(le)步调(diao)。

03 在关键的AI环节掉链子

以2020年代为界限(xian)，人形机器人的热潮从日(ri)本消失，流入世界其他国家。

2020年之前，日(ri)本引领了(le)全球(qiu)第一波(bo)人形机器人浪潮；2020年之后，中国和(he)美国代表着第二波(bo)热潮。

普通大众单独看这两波(bo)热潮里人形机器人的本体(ti)表现，可能会有一种它们能力(li)相(xiang)差不大的错觉。比如，如今(jin)人形机器人能实现的双腿走路、端(duan)茶(cha)倒水等动(dong)作，当年的ASIMO几乎都能做到，它还曾在一档节目中轻松拧开杯盖。

但(dan)这表面看起来相(xiang)同的动(dong)作，背后支撑的东西，却早已换了(le)篇章。

在第一个阶段中，以ASIMO为代表的人形机器人，虽然也(ye)能做出(chu)端(duan)茶(cha)倒水的动(dong)作，但(dan)它使(shi)用的是传统运控算(suan)法，只能执行程序设定好的特定动(dong)作，环境适应能力(li)有限(xian)。

而如今(jin)人形机器人做出(chu)这些动(dong)作，则更多基于AI大模型和(he)强化学习，能够一定程度上实现场景泛化和(he)自主决策，对环境的适应也(ye)更加(jia)灵活。

简(jian)单来讲就是，以前的机器人是提线木偶，只能完成指定动(dong)作；现在的人形机器人有了(le)脑子，能够自己执行任务。

所以从第一波(bo)人形机器人浪潮，到第二波(bo)人形机器人浪潮，最大的变化在于AI技术。这一点也(ye)恰(qia)恰(qia)成为日(ri)本错过人形机器人的关键。

毕竟从互联(lian)网时代开始，到云计算(suan)为止，日(ri)本在相(xiang)关产业上就一直(zhi)落后于世界。这导致以互联(lian)网和(he)云计算(suan)为基础的AI技术，在日(ri)本就更加(jia)无从谈起。

在互联(lian)网时代，中国有BAT，美国有谷歌、亚马逊、Facebook（Meta前身），而日(ri)本却数不出(chu)来一家互联(lian)网巨头。

这也(ye)奠定了(le)日(ri)本在互联(lian)网数据方面的落后，而AI时代最需要(yao)的养料之一便是数据。

AI时代，2022年底至2023年年初，以OpenAI为代表的AI大模型席卷全球(qiu)，随后美国谷歌、Meta、Anthropic、马斯克的X迅速跟(gen)进；中国也(ye)诞生了(le)诸如Deepseek这样(yang)的独角兽，百度、阿里、腾讯、智源、MiniMax等纷纷入场，并(bing)且在人形机器人、社交、汽车等应用场景使(shi)用。

而日(ri)本在AI领域只能处于“追赶者”的角色，本土AI人才稀缺，顶级(ji)研究机构RIKEN的论文(wen)半数依赖外国学者（尤其中国），大模型研发高度依赖外资(zi)，比如软银与OpenAI合资(zi)成立“SB OpenAI Japan”，并(bing)且训练大模型依赖美国芯片。

受制于种种因素，日(ri)本AI很难追赶上世界的步伐。但(dan)日(ri)本曾经在AI领域也(ye)做过短暂的“领先者”。

1988年，日(ri)本NEC直(zhi)接将人工智能研究院NEC Lab设立在美国普林斯顿和(he)硅谷，NEC Lab曾聚集全球(qiu)顶尖AI研究者，堪称“AI黄埔军校”，卷积网络先驱Yann LeCun也(ye)曾是NEC Lab的研究员，余(yu)凯和(he)林元庆先后担(dan)任NEC Lab主任，NEC Lab为中国BAT也(ye)输送(song)了(le)不少人才。

但(dan)当时日(ri)本视“深度学习”为过时技术，举国押注“符号主义”技术路线，投入数亿美金打造“第五代计算(suan)机”，专注基于逻辑编辑的专家系统，试图通过人工输入知识库实现智能。

错误的路线导致NEC Lab里那些支持深度学习的人才也(ye)逐渐流失。直(zhi)到1992年，耗资(zi)数亿的第五计算(suan)机宣告失败。

这次失败也(ye)打击(ji)了(le)日(ri)本对AI研究的信(xin)心，之后，AI研究在日(ri)本学界被视为“过街(jie)老鼠”，神经网络领域经费被挤压。即(ji)便2016年李世石被AlphaGo击(ji)败后，日(ri)本仍旧保留着对深度学习的偏见，有学者甚至提到：“若报告标题含‘深度学习’，听众可能寥寥无几。”

整体(ti)上，无论是人形机器人还是AI，日(ri)本都曾经是世界领先者，但(dan)它们却偏偏生不逢时。种种前因后果，叠加(jia)日(ri)本长久的经济低迷，以及过于重视硬件的传统，让它们与世界大潮擦肩而过。

04 结语(yu)

AI大模型出(chu)来之后，日(ri)本人形机器人产业也(ye)曾有过一些新的想法。

比如让Pepper接入ChatGPT，增强Pepper的情感表达能力(li)。2024年年底，大阪大学研发出(chu)“波(bo)形运动(dong)”动(dong)态表情合成技术，通过叠加(jia)眨眼、皱眉等面部动(dong)作波(bo)，实时生成自然表情，解决表情僵硬感问题。

这些动(dong)作，好像(xiang)令日(ri)本人形机器人行业又重新焕发了(le)生机，但(dan)细看却会发现，它们更多还停留在表层改善(shan)。

孙正义最遗憾(han)的事情，一个是WeWork投资(zi)失败造成巨额损失，另一个就是为日(ri)本科(ke)技落后感到惋(wan)惜，甚至曾为此痛哭。

日(ri)本人形机器人历(li)史令人唏嘘，就像(xiang)一场马拉(la)松里，一开始就用尽浑(hun)身力(li)气跑在最前面的人，在跑到一半的时候，对手们都追赶了(le)上来，而自己却因过早消耗战斗力(li)，再也(ye)没有力(li)气奋起直(zhi)追。

有时候，生不逢时就是一种遗憾(han)，当曾经被寄予厚望的机器人，一个个被雪(xue)藏、被遗忘和(he)搁浅，曾经的繁华，最终也(ye)只能变成时代的一声叹息。

参考(kao)资(zi)料：

Inside the Robot Kingdom:Japan,Mechatronics,and the Coming Robotopia

Japan’s Humanoid Robots: 50+ Years of Advancements | Mike Kalil