按理来说，日本应该是人形机(ji)器人领域(yu)最(zui)不应该缺(que)席的国家。因为日本几乎是最(zui)早研究人形机(ji)器人，并且在这一领域(yu)获得不菲(fei)的成绩。

早在1973年，日本早稻田大学就开发了WABOT-1，它被视为全世界第一个全尺寸人形机(ji)器人。

不仅做得最(zui)早，日本人形机(ji)器人相关企业数量也不亚于全球其它国家。根据M2觅途咨询报告(gao)对2024年全球人形机(ji)器人整机(ji)企业数量的统(tong)计显示，日本有26家企业，仅次于中国（43家）和美(mei)国（28家），排名世界第三。

但在AI带来的具身智能热潮中，日本人形机(ji)器人却(que)集体哑火，没有一款具备影响力的产品出现。

日本人形机(ji)器人，起了个大早，却(que)没赶上晚集。

01 半(ban)个世纪的“机(ji)器人王(wang)国”梦

在人形机(ji)器人领域(yu)，日本曾经堪称“一骑绝(jue)尘”。

日本早稻田大学在1973年研发的全尺寸人形机(ji)器人WABOT，被称为世界第一个人形机(ji)器人。它具备视觉、听觉和基本的手脚协调能力，可以抓取物体，并拥有相当于一岁半(ban)孩子的“智力”。

但它的外表看起来还相当粗犷(guang)，像是一个在末日废墟中，被人用残留的垃圾拼凑出来的框架。直到不久之后WABOT-2诞生(sheng)，它才有更多“人”的样子。

WABOT-2由电线、抛(pao)光的黑色金属(shu)和碳纤维增强塑料组成，它可以用“管状腿”踩动踏板，用“钢手指”划过琴键，弹奏巴赫的《G大调弦乐组曲》，据说年迈的日本天皇亲自参观，然后就被它深深迷住了。

日本人形机(ji)器人WABOT-1和WABOT-2

在WABOT诞生(sheng)的同(tong)一时期，西方最(zui)发达的两个国家虽(sui)然也在工业机(ji)器人和AI领域(yu)有了突破。比如德国的KUKA推出了世界上第一款六轴(zhou)工业机(ji)器人FAMULUS、美(mei)国斯坦福研究所研发出世界上第一个智能轮式移动机(ji)器人Shakey，但在机(ji)器人“人性化”方面，他们依然无法与日本媲(bi)美(mei)。

日本能够成为第一个制造出人形机(ji)器人的国家，离不开日本政府当时对建立“机(ji)器人王(wang)国”的执念，以及日本民众骨子里对人形机(ji)器人的偏爱文化。

20世纪六七十年代，日本的劳动力短缺(que)现象逐渐加剧。

1965年，日本劳动省的一项调查报告(gao)指出，日本需要180万熟练工人，日产甚至尝试使用季节性工人和农场工人来解决人手不够的问题(ti)。1973年，石油危机(ji)导(dao)致全球油价暴涨，推高了生(sheng)产成本，整体物价和生(sheng)活(huo)成本上升，工人的工资水平(ping)因此提高，让劳动力成本进一步上升。

为了缓解紧(jin)张的劳动力问题(ti)，日本提出“机(ji)器人国家”战略，希望(wang)通过发展机(ji)器人技(ji)术推动生(sheng)产自动化。

与此同(tong)时，日本民众对人形机(ji)器人也是好感度颇高。

这得益于几部机(ji)器人动漫作品的熏(xun)陶。1963年，手冢治(zhi)虫的《铁臂阿(a)童(tong)木》深深激励(li)了年轻一代研究员(yuan)，东洋大学学生(sheng)在双足机(ji)器人辩论赛中自称是“原子小金刚的一代”，并认为“创造出会走路的东西很有趣”。还比如1979年日本经典动漫《机(ji)动战士高达》，虚构人形机(ji)动兵器，可以由人类驾驶员(yuan)操控，也深受那一代的日本青少年喜(xi)爱。

《铁壁阿(a)童(tong)木》剧照

对于那一代的日本民众而言，人形机(ji)器人如他们少年玩伴一般，人机(ji)可以和睦共存，机(ji)器人可以帮助人类，而非伤害人类。

在这样的背(bei)景之下，日本几乎不计成本地投入到机(ji)器人研发之中，而人形机(ji)器人，也成为日本追逐大国之梦路途中的产物。

率先冲出重围的是日本汽车(che)龙头企业本田。本田从1980年代开始研发人形机(ji)器人，经历了本田P1、P2、P3、P4四个版本的迭代，本田人形机(ji)器人越来越轻巧、步态越来越稳，并逐渐拥有了机(ji)械臂，最(zui)终在2000年催生(sheng)了举(ju)世闻名的ASIMO。

从左到右：本田P1到P4

ASIMO以科幻作家艾萨克(ke)·阿(a)西莫夫（Isaac Asimov）名字命名，是世界上第一款以人类方式互动的人形机(ji)器人，也是世界上第一款用两条腿走路并用电池供电爬坡的人形机(ji)器人。ASIMO的主要作用是为人类提供帮助，比如照顾(gu)老人、在社区(qu)做一些力所能及的事情。

ASIMO被视为人形机(ji)器人与人类相处的典范，它在各类展会上为人类表演，并受到各国领导(dao)人“接待”。

2014年，时任美(mei)国总统(tong)奥巴马在访问日本期间就曾和ASIMO一起踢(ti)足球。而这时，后来被视为世界上最(zui)先进的机(ji)器人公司之一的波士顿动力，还没开始研发人形机(ji)器人。

ASIMO之后，日本人形机(ji)器人开始“扎堆”出现。除(chu)了巨头企业，研究机(ji)构和高校也纷纷入场，但鲜少出现明星(xing)产品。

日本国家先进工业科学技(ji)术研究所（AIST）和川崎重工开发出HRP系列人形机(ji)器人，希望(wang)能够探索(suo)出人形机(ji)器人在医疗、工业、灾难救援等领域(yu)的应用。

这一阶段，追求人形机(ji)器人无限(xian)类人的现象增多，日本东京大学和Kitano Symbiotic Systems共同(tong)开发开源机(ji)器人Pino，目的是研究仿人机(ji)器人技(ji)术。

另一个具有代表性的是来自日本大阪大学的机(ji)器人专家和工程师(shi)石黑浩，他研制出的1:1复制人类的机(ji)器人，可以通过算法驱(qu)动面部表情与人类互动。也正是这款机(ji)器人，引发了人们关于“恐怖谷”效应的探讨。

2014年，日本资本层面开始亲自出手，软银通过“购(gou)买”的策略向市(shi)场呈(cheng)现两款产品。

一个是Pepper，它是继(ji)ASIMO之后，日本人形机(ji)器人领域(yu)第二款知名产品。但Pepper是由法国公司Aldebaran Robotics制作，而软银购(gou)买了这家公司。

Pepper被定义为第一款面向个人的家庭人形机(ji)器人，它能够识别用户表情感知用户情绪、与人类对话(hua)，它也可以做日常的交互任务比如问候、提供信(xin)息等。

基于Pepper的技(ji)术基础，软银在2017年从谷歌手中买下波士顿动力。彼时，Atlas原型机(ji)推出不久，它没有像Pepper那样具备与人类互动的功能，而更侧重于展示机(ji)器人在复杂环(huan)境中的运动能力。

但软银并没有持(chi)有波士顿动力多久，仅仅三年之后，它就又被软银出售给了韩(han)国现代。而这也正式宣(xuan)告(gao)日本人形机(ji)器人在产业界的彻底沉寂(ji)。

回顾(gu)这半(ban)个世纪，日本一直在编织一个“机(ji)器人王(wang)国”的巨大梦想，只是这场梦过于华(hua)贵。

要知道一个WABOT的成本就已经花了100万美(mei)金，但人形机(ji)器人鲜少有可落地的应用场景，当投入的资金迟迟得不到回报的响应时，也是梦该醒来的时候。

02 人形机(ji)器人梦醒时分

人形机(ji)器人毕竟不是真正的人类，本不该有生(sheng)老病死一说，但在这个领域(yu)奔(ben)跑了半(ban)个世纪的日本，却(que)似乎正在进入“五十而知天命”的年纪。

这种“知天命”表现为“卷不动”了。

进入2010年之后，日本在人形机(ji)器人领域(yu)的投入不再像之前那样“不计成本”。对人形机(ji)器人领域(yu)已经取得的成绩也只做维护，而鲜少创新(xin)，在资金层面的支持(chi)也大不如前。

这也源于日本在市(shi)场还没有准备好的时候，过早进入人形机(ji)器人领域(yu)，曾经的投资都没有得到应有的回报。就像用力过猛了，提前透支了所有力气。

2018年之后，日本知名的人形机(ji)器人产品都开始陆续停产，或(huo)者被变卖。

比如本田ASIMO在2018年完全停止生(sheng)产，这台机(ji)器人的核心目的是为老年人和有需要的人提供帮助，但高达250万美(mei)金一台的造价，要远高于为老人雇佣一个真实人类的价格，ASIMO成为本田所有业务线中最(zui)不赚钱的项目，它被视为本田“宠物”一般的存在。

财大气粗，且擅(shan)长赌博软银在2020年也决定停产明星(xing)机(ji)器人Pepper。

但Pepper与本田ASIMO不同(tong)的是，ASIMO几乎没有在商业场景落地，而Pepper虽(sui)然需求低迷，但却(que)真实出现在商业场景中。

这是由于Pepper的价格便宜。当时一台Pepper机(ji)器人仅卖19.8万日元（按照2020年汇率约1万多人民币）。当时Pepper生(sheng)产了27000台，软银自己就在其零售店中使用了大量的Pepper。疫情期间，软银更是用一百台Peppers来作为“鹰(ying)棒球队”的啦啦队。

但Pepper却(que)经常因为表现不好而遭到“解雇”。

比如Pepper可能会在执行了一半(ban)的葬礼上突然不合时宜地停下来“表演”；而在商场里，Pepper还会出现不论客户询问哪一款商品，它都统(tong)一回答“在酒类部分”的情况。

在Pepper停产的同(tong)一年，软银以1万亿韩(han)元（9.17亿美(mei)元）的价格，将波士顿动力80%的股(gu)份(fen)卖给了给韩(han)国现代汽车(che)，软银在人形机(ji)器人领域(yu)又放弃了一枚棋子。

事实上，无论是波士顿动力还是Pepper背(bei)后的Aldebaran Robotics，他们都是非常优秀的人形机(ji)器人公司。

但在这个时期，这些最(zui)优秀的企业也不可避免(mian)的出现同(tong)一个问题(ti)，就是他们的产品要么价格昂贵，要么实用性不足，这共同(tong)造成了人形机(ji)器人销量不佳的局(ju)面。

而对于这样的局(ju)面，不论是本田还是软银，都没有选择持(chi)续迭代人形机(ji)器人产品，大家的普遍决策都——停产。

当然，从日本的角度来讲，人形机(ji)器人产业之所以没有得到持(chi)续发展。除(chu)了人形机(ji)器人本身商业闭环(huan)没有打通之外，也与当时日本面临的实际情况有关。

2010年3月，日本东北部海域(yu)发生(sheng)9.0级地震(zhen)并引发巨大海啸(xiao)。这给当时日本许(xu)多地区(qu)造成了前所未有的损害，日本经济也因此陷入长期低迷。

国际货币基金组织（IMF）发布的 《世界经济展望(wang)》（World Economic Outlook） 报告(gao)提到，日本在2010-2020年间的年均增速大致在0.8%-1.0%范围，而全球平(ping)均增长率则高于此水平(ping)。

在日本整体经济受挫(cuo)的同(tong)时，当时日本支持(chi)人形机(ji)器人的企业发展也并不顺利。

比如，当时本田全球汽车(che)的销量增幅(fu)就在持(chi)续下滑。2018年，本田开始停产不盈利的ASIMO，但这也没有拯救本田汽车(che)销量增幅(fu)下滑趋势，第二年销量环(huan)比下滑10.01%。

软银也同(tong)样面临着资金危机(ji)。

2019年，软银重金投资的WeWork的IPO失败，让WeWork陷入严重财务危机(ji)，濒临破产。软银前后在WeWork上的投资和资助高达195亿美(mei)金，而这笔(bi)IPO的失败让彼时的软银不得不调整业务逻辑，从商业化程度低的人形机(ji)器人业务中抽身出来。

在经历了停产、变卖之后，活(huo)跃了半(ban)个世纪的日本人形机(ji)器人，开始把自己打入“冷宫”，日本人形机(ji)器人行业开始进入静(jing)默期。

但恰恰是这个时候，世界上其它国家，尤其中国和美(mei)国的人形机(ji)器人却(que)变得异(yi)常热闹。

2022年，马斯克(ke)在特斯拉AI Day上公布特斯拉进军人形机(ji)器人领域(yu)；2023年，Figure与OpenAI的结合将人形机(ji)器人推向智能化高峰(feng)；2024年，中国人形机(ji)器人宇树(shu)、智元、逐际动力陆续公布高额融资。

一静(jing)一动之间，日本与世界形成鲜明的对比。在人形机(ji)器人热潮里，日本与世界完美(mei)地错开了步调。

03 在关键的AI环(huan)节掉链子

以2020年代为界限(xian)，人形机(ji)器人的热潮从日本消失，流入世界其他国家。

2020年之前，日本引领了全球第一波人形机(ji)器人浪潮；2020年之后，中国和美(mei)国代表着第二波热潮。

普通大众单独看这两波热潮里人形机(ji)器人的本体表现，可能会有一种它们能力相差(cha)不大的错觉。比如，如今人形机(ji)器人能实现的双腿走路、端茶倒水等动作，当年的ASIMO几乎都能做到，它还曾在一档节目中轻松拧开杯盖。

但这表面看起来相同(tong)的动作，背(bei)后支撑的东西，却(que)早已换了篇章。

在第一个阶段中，以ASIMO为代表的人形机(ji)器人，虽(sui)然也能做出端茶倒水的动作，但它使用的是传统(tong)运控算法，只能执行程序设定好的特定动作，环(huan)境适应能力有限(xian)。

而如今人形机(ji)器人做出这些动作，则更多基于AI大模型和强化学习，能够一定程度上实现场景泛化和自主决策，对环(huan)境的适应也更加灵活(huo)。

简单来讲就是，以前的机(ji)器人是提线木偶，只能完成指定动作；现在的人形机(ji)器人有了脑(nao)子，能够自己执行任务。

所以从第一波人形机(ji)器人浪潮，到第二波人形机(ji)器人浪潮，最(zui)大的变化在于AI技(ji)术。这一点也恰恰成为日本错过人形机(ji)器人的关键。

毕竟从互联网时代开始，到云计算为止，日本在相关产业上就一直落后于世界。这导(dao)致以互联网和云计算为基础的AI技(ji)术，在日本就更加无从谈起。

在互联网时代，中国有BAT，美(mei)国有谷歌、亚马逊(xun)、Facebook（Meta前身），而日本却(que)数不出来一家互联网巨头。

这也奠定了日本在互联网数据方面的落后，而AI时代最(zui)需要的养料之一便是数据。

AI时代，2022年底至2023年年初，以OpenAI为代表的AI大模型席卷全球，随后美(mei)国谷歌、Meta、Anthropic、马斯克(ke)的X迅速跟进；中国也诞生(sheng)了诸如Deepseek这样的独角兽，百度、阿(a)里、腾讯(xun)、智源、MiniMax等纷纷入场，并且在人形机(ji)器人、社交、汽车(che)等应用场景使用。

而日本在AI领域(yu)只能处于“追赶者”的角色，本土AI人才稀(xi)缺(que)，顶级研究机(ji)构RIKEN的论文半(ban)数依赖外国学者（尤其中国），大模型研发高度依赖外资，比如软银与OpenAI合资成立“SB OpenAI Japan”，并且训(xun)练大模型依赖美(mei)国芯片。

受制于种种因素，日本AI很难追赶上世界的步伐。但日本曾经在AI领域(yu)也做过短暂的“领先者”。

1988年，日本NEC直接将人工智能研究院NEC Lab设立在美(mei)国普林斯顿和硅谷，NEC Lab曾聚集全球顶尖(jian)AI研究者，堪称“AI黄埔(pu)军校”，卷积网络先驱(qu)Yann LeCun也曾是NEC Lab的研究员(yuan)，余(yu)凯和林元庆先后担任NEC Lab主任，NEC Lab为中国BAT也输送了不少人才。

但当时日本视“深度学习”为过时技(ji)术，举(ju)国押注“符号主义”技(ji)术路线，投入数亿美(mei)金打造“第五代计算机(ji)”，专注基于逻辑编辑的专家系统(tong)，试图通过人工输入知识库实现智能。

错误的路线导(dao)致NEC Lab里那些支持(chi)深度学习的人才也逐渐流失。直到1992年，耗资数亿的第五计算机(ji)宣(xuan)告(gao)失败。

这次失败也打击了日本对AI研究的信(xin)心，之后，AI研究在日本学界被视为“过街老鼠”，神经网络领域(yu)经费被挤压。即便2016年李世石被AlphaGo击败后，日本仍旧保留着对深度学习的偏见，有学者甚至提到：“若报告(gao)标题(ti)含‘深度学习’，听众可能寥寥无几。”

整体上，无论是人形机(ji)器人还是AI，日本都曾经是世界领先者，但它们却(que)偏偏生(sheng)不逢时。种种前因后果，叠加日本长久的经济低迷，以及过于重视硬件的传统(tong)，让它们与世界大潮擦肩而过。

04 结语

AI大模型出来之后，日本人形机(ji)器人产业也曾有过一些新(xin)的想法。

比如让Pepper接入ChatGPT，增强Pepper的情感表达能力。2024年年底，大阪大学研发出“波形运动”动态表情合成技(ji)术，通过叠加眨眼、皱(zhou)眉等面部动作波，实时生(sheng)成自然表情，解决表情僵硬感问题(ti)。

这些动作，好像令日本人形机(ji)器人行业又重新(xin)焕发了生(sheng)机(ji)，但细(xi)看却(que)会发现，它们更多还停留在表层改善。

孙正义最(zui)遗憾的事情，一个是WeWork投资失败造成巨额损失，另一个就是为日本科技(ji)落后感到惋惜，甚至曾为此痛(tong)哭。

日本人形机(ji)器人历史(shi)令人唏嘘，就像一场马拉松里，一开始就用尽浑身力气跑在最(zui)前面的人，在跑到一半(ban)的时候，对手们都追赶了上来，而自己却(que)因过早消耗战斗力，再也没有力气奋起直追。

有时候，生(sheng)不逢时就是一种遗憾，当曾经被寄予厚望(wang)的机(ji)器人，一个个被雪藏(cang)、被遗忘和搁浅，曾经的繁华(hua)，最(zui)终也只能变成时代的一声(sheng)叹息。

参考资料：

Inside the Robot Kingdom:Japan,Mechatronics,and the Coming Robotopia

Japan’s Humanoid Robots: 50+ Years of Advancements | Mike Kalil