按理来说(shuo)，日本应该是人形机器(qi)人领域最不(bu)应该缺席的国家。因为日本几乎(hu)是最早研究人形机器(qi)人，并且(qie)在(zai)这一领域获(huo)得不(bu)菲(fei)的成绩。

早在(zai)1973年，日本早稻田大学就开发了WABOT-1，它被视(shi)为全世界第(di)一个(ge)全尺寸人形机器(qi)人。

不(bu)仅做得最早，日本人形机器(qi)人相关企(qi)业数量也不(bu)亚于全球其它国家。根据M2觅途咨询报告对2024年全球人形机器(qi)人整机企(qi)业数量的统计显示(shi)，日本有26家企(qi)业，仅次于中国（43家）和美国（28家），排名世界第(di)三。

但在(zai)AI带来的具身智能热(re)潮中，日本人形机器(qi)人却集体哑火，没有一款具备影响力的产(chan)品出现。

日本人形机器(qi)人，起了个(ge)大早，却没赶(gan)上(shang)晚集。

01 半(ban)个(ge)世纪的“机器(qi)人王国”梦

在(zai)人形机器(qi)人领域，日本曾(ceng)经堪称“一骑绝尘(chen)”。

日本早稻田大学在(zai)1973年研发的全尺寸人形机器(qi)人WABOT，被称为世界第(di)一个(ge)人形机器(qi)人。它具备视(shi)觉、听(ting)觉和基本的手脚协调(diao)能力，可以抓取物体，并拥有相当于一岁半(ban)孩子的“智力”。

但它的外表看(kan)起来还相当粗犷，像是一个(ge)在(zai)末日废墟中，被人用残留的垃圾拼凑出来的框架(jia)。直到(dao)不(bu)久之后WABOT-2诞生，它才有更多“人”的样子。

WABOT-2由电线、抛光的黑色金属和碳(tan)纤维(wei)增强塑料组成，它可以用“管状腿”踩动踏(ta)板，用“钢手指”划过琴键，弹奏巴赫的《G大调(diao)弦乐组曲》，据说(shuo)年迈的日本天皇亲(qin)自参观，然后就被它深深迷住了。

日本人形机器(qi)人WABOT-1和WABOT-2

在(zai)WABOT诞生的同一时期，西方最发达的两个(ge)国家虽(sui)然也在(zai)工业机器(qi)人和AI领域有了突破。比如德国的KUKA推出了世界上(shang)第(di)一款六(liu)轴(zhou)工业机器(qi)人FAMULUS、美国斯坦福研究所研发出世界上(shang)第(di)一个(ge)智能轮式(shi)移(yi)动机器(qi)人Shakey，但在(zai)机器(qi)人“人性化”方面，他们依然无法与日本媲美。

日本能够成为第(di)一个(ge)制(zhi)造出人形机器(qi)人的国家，离不(bu)开日本政府当时对建立(li)“机器(qi)人王国”的执念，以及日本民众(zhong)骨子里对人形机器(qi)人的偏爱文化。

20世纪六(liu)七(qi)十年代，日本的劳动力短缺现象逐渐加剧(ju)。

1965年，日本劳动省的一项调(diao)查报告指出，日本需要(yao)180万熟练工人，日产(chan)甚至(zhi)尝试使用季节(jie)性工人和农场工人来解决人手不(bu)够的问题。1973年，石油危机导致(zhi)全球油价暴涨，推高了生产(chan)成本，整体物价和生活成本上(shang)升，工人的工资水(shui)平因此(ci)提高，让劳动力成本进一步上(shang)升。

为了缓解紧张(zhang)的劳动力问题，日本提出“机器(qi)人国家”战略，希望(wang)通过发展机器(qi)人技术推动生产(chan)自动化。

与此(ci)同时，日本民众(zhong)对人形机器(qi)人也是好感度颇高。

这得益于几部机器(qi)人动漫作品的熏(xun)陶。1963年，手冢治虫的《铁臂阿童木》深深激励了年轻一代研究员，东洋大学学生在(zai)双足机器(qi)人辩论赛中自称是“原子小(xiao)金刚的一代”，并认为“创造出会(hui)走路的东西很有趣”。还比如1979年日本经典动漫《机动战士高达》，虚构人形机动兵器(qi)，可以由人类驾驶员操控，也深受(shou)那一代的日本青少年喜爱。

《铁壁阿童木》剧(ju)照

对于那一代的日本民众(zhong)而言，人形机器(qi)人如他们少年玩伴一般，人机可以和睦共存，机器(qi)人可以帮助人类，而非伤害人类。

在(zai)这样的背景之下，日本几乎(hu)不(bu)计成本地投入到(dao)机器(qi)人研发之中，而人形机器(qi)人，也成为日本追逐大国之梦路途中的产(chan)物。

率先冲出重(zhong)围的是日本汽(qi)车龙头企(qi)业本田。本田从(cong)1980年代开始研发人形机器(qi)人，经历了本田P1、P2、P3、P4四个(ge)版本的迭代，本田人形机器(qi)人越来越轻巧(qiao)、步态越来越稳(wen)，并逐渐拥有了机械臂，最终在(zai)2000年催生了举世闻名的ASIMO。

从(cong)左到(dao)右：本田P1到(dao)P4

ASIMO以科幻作家艾萨(sa)克·阿西莫夫（Isaac Asimov）名字命名，是世界上(shang)第(di)一款以人类方式(shi)互动的人形机器(qi)人，也是世界上(shang)第(di)一款用两条腿走路并用电池(shi)供电爬坡的人形机器(qi)人。ASIMO的主要(yao)作用是为人类提供帮助，比如照顾老人、在(zai)社(she)区做一些力所能及的事情。

ASIMO被视(shi)为人形机器(qi)人与人类相处的典范(fan)，它在(zai)各类展会(hui)上(shang)为人类表演，并受(shou)到(dao)各国领导人“接待”。

2014年，时任美国总统奥巴马在(zai)访(fang)问日本期间就曾(ceng)和ASIMO一起踢足球。而这时，后来被视(shi)为世界上(shang)最先进的机器(qi)人公司之一的波士顿动力，还没开始研发人形机器(qi)人。

ASIMO之后，日本人形机器(qi)人开始“扎堆”出现。除了巨头企(qi)业，研究机构和高校也纷纷入场，但鲜少出现明星(xing)产(chan)品。

日本国家先进工业科学技术研究所（AIST）和川崎重(zhong)工开发出HRP系列(lie)人形机器(qi)人，希望(wang)能够探索出人形机器(qi)人在(zai)医(yi)疗、工业、灾难救援等(deng)领域的应用。

这一阶段，追求人形机器(qi)人无限类人的现象增多，日本东京大学和Kitano Symbiotic Systems共同开发开源(yuan)机器(qi)人Pino，目的是研究仿人机器(qi)人技术。

另一个(ge)具有代表性的是来自日本大阪大学的机器(qi)人专家和工程师石黑浩，他研制(zhi)出的1:1复制(zhi)人类的机器(qi)人，可以通过算(suan)法驱动面部表情与人类互动。也正(zheng)是这款机器(qi)人，引发了人们关于“恐怖谷”效应的探讨。

2014年，日本资本层面开始亲(qin)自出手，软银通过“购买”的策略向市场呈现两款产(chan)品。

一个(ge)是Pepper，它是继ASIMO之后，日本人形机器(qi)人领域第(di)二款知名产(chan)品。但Pepper是由法国公司Aldebaran Robotics制(zhi)作，而软银购买了这家公司。

Pepper被定义为第(di)一款面向个(ge)人的家庭人形机器(qi)人，它能够识别(bie)用户表情感知用户情绪、与人类对话，它也可以做日常的交互任务(wu)比如问候、提供信息等(deng)。

基于Pepper的技术基础，软银在(zai)2017年从(cong)谷歌手中买下波士顿动力。彼时，Atlas原型机推出不(bu)久，它没有像Pepper那样具备与人类互动的功能，而更侧重(zhong)于展示(shi)机器(qi)人在(zai)复杂环(huan)境中的运动能力。

但软银并没有持有波士顿动力多久，仅仅三年之后，它就又被软银出售给(gei)了韩国现代。而这也正(zheng)式(shi)宣告日本人形机器(qi)人在(zai)产(chan)业界的彻底沉寂。

回顾这半(ban)个(ge)世纪，日本一直在(zai)编织(zhi)一个(ge)“机器(qi)人王国”的巨大梦想，只是这场梦过于华贵(gui)。

要(yao)知道一个(ge)WABOT的成本就已经花(hua)了100万美金，但人形机器(qi)人鲜少有可落地的应用场景，当投入的资金迟迟得不(bu)到(dao)回报的响应时，也是梦该醒(xing)来的时候。

02 人形机器(qi)人梦醒(xing)时分

人形机器(qi)人毕竟不(bu)是真正(zheng)的人类，本不(bu)该有生老病死一说(shuo)，但在(zai)这个(ge)领域奔跑了半(ban)个(ge)世纪的日本，却似乎(hu)正(zheng)在(zai)进入“五十而知天命”的年纪。

这种“知天命”表现为“卷不(bu)动”了。

进入2010年之后，日本在(zai)人形机器(qi)人领域的投入不(bu)再像之前那样“不(bu)计成本”。对人形机器(qi)人领域已经取得的成绩也只做维(wei)护，而鲜少创新，在(zai)资金层面的支持也大不(bu)如前。

这也源(yuan)于日本在(zai)市场还没有准备好的时候，过早进入人形机器(qi)人领域，曾(ceng)经的投资都没有得到(dao)应有的回报。就像用力过猛(meng)了，提前透(tou)支了所有力气(qi)。

2018年之后，日本知名的人形机器(qi)人产(chan)品都开始陆续(xu)停产(chan)，或者被变(bian)卖。

比如本田ASIMO在(zai)2018年完全停止生产(chan)，这台机器(qi)人的核心目的是为老年人和有需要(yao)的人提供帮助，但高达250万美金一台的造价，要(yao)远(yuan)高于为老人雇佣一个(ge)真实人类的价格，ASIMO成为本田所有业务(wu)线中最不(bu)赚钱的项目，它被视(shi)为本田“宠(chong)物”一般的存在(zai)。

财大气(qi)粗，且(qie)擅长赌博软银在(zai)2020年也决定停产(chan)明星(xing)机器(qi)人Pepper。

但Pepper与本田ASIMO不(bu)同的是，ASIMO几乎(hu)没有在(zai)商(shang)业场景落地，而Pepper虽(sui)然需求低(di)迷，但却真实出现在(zai)商(shang)业场景中。

这是由于Pepper的价格便宜。当时一台Pepper机器(qi)人仅卖19.8万日元（按照2020年汇率约1万多人民币）。当时Pepper生产(chan)了27000台，软银自己就在(zai)其零售店中使用了大量的Pepper。疫情期间，软银更是用一百台Peppers来作为“鹰棒球队”的啦啦队。

但Pepper却经常因为表现不(bu)好而遭到(dao)“解雇”。

比如Pepper可能会(hui)在(zai)执行了一半(ban)的葬礼上(shang)突然不(bu)合(he)时宜地停下来“表演”；而在(zai)商(shang)场里，Pepper还会(hui)出现不(bu)论客户询问哪一款商(shang)品，它都统一回答“在(zai)酒类部分”的情况。

在(zai)Pepper停产(chan)的同一年，软银以1万亿韩元（9.17亿美元）的价格，将波士顿动力80%的股份卖给(gei)了给(gei)韩国现代汽(qi)车，软银在(zai)人形机器(qi)人领域又放弃了一枚棋子。

事实上(shang)，无论是波士顿动力还是Pepper背后的Aldebaran Robotics，他们都是非常优秀的人形机器(qi)人公司。

但在(zai)这个(ge)时期，这些最优秀的企(qi)业也不(bu)可避免(mian)的出现同一个(ge)问题，就是他们的产(chan)品要(yao)么价格昂贵(gui)，要(yao)么实用性不(bu)足，这共同造成了人形机器(qi)人销量不(bu)佳的局面。

而对于这样的局面，不(bu)论是本田还是软银，都没有选择持续(xu)迭代人形机器(qi)人产(chan)品，大家的普遍决策都——停产(chan)。

当然，从(cong)日本的角度来讲，人形机器(qi)人产(chan)业之所以没有得到(dao)持续(xu)发展。除了人形机器(qi)人本身商(shang)业闭环(huan)没有打通之外，也与当时日本面临(lin)的实际(ji)情况有关。

2010年3月，日本东北部海域发生9.0级地震并引发巨大海啸。这给(gei)当时日本许多地区造成了前所未有的损害，日本经济也因此(ci)陷入长期低(di)迷。

国际(ji)货币基金组织(zhi)（IMF）发布的 《世界经济展望(wang)》（World Economic Outlook） 报告提到(dao)，日本在(zai)2010-2020年间的年均增速大致(zhi)在(zai)0.8%-1.0%范(fan)围，而全球平均增长率则高于此(ci)水(shui)平。

在(zai)日本整体经济受(shou)挫的同时，当时日本支持人形机器(qi)人的企(qi)业发展也并不(bu)顺(shun)利。

比如，当时本田全球汽(qi)车的销量增幅就在(zai)持续(xu)下滑(hua)。2018年，本田开始停产(chan)不(bu)盈(ying)利的ASIMO，但这也没有拯救本田汽(qi)车销量增幅下滑(hua)趋势，第(di)二年销量环(huan)比下滑(hua)10.01%。

软银也同样面临(lin)着资金危机。

2019年，软银重(zhong)金投资的WeWork的IPO失败(bai)，让WeWork陷入严重(zhong)财务(wu)危机，濒临(lin)破产(chan)。软银前后在(zai)WeWork上(shang)的投资和资助高达195亿美金，而这笔IPO的失败(bai)让彼时的软银不(bu)得不(bu)调(diao)整业务(wu)逻辑，从(cong)商(shang)业化程度低(di)的人形机器(qi)人业务(wu)中抽(chou)身出来。

在(zai)经历了停产(chan)、变(bian)卖之后，活跃了半(ban)个(ge)世纪的日本人形机器(qi)人，开始把自己打入“冷宫(gong)”，日本人形机器(qi)人行业开始进入静默期。

但恰恰是这个(ge)时候，世界上(shang)其它国家，尤其中国和美国的人形机器(qi)人却变(bian)得异常热(re)闹。

2022年，马斯克在(zai)特斯拉AI Day上(shang)公布特斯拉进军人形机器(qi)人领域；2023年，Figure与OpenAI的结合(he)将人形机器(qi)人推向智能化高峰；2024年，中国人形机器(qi)人宇树、智元、逐际(ji)动力陆续(xu)公布高额融资。

一静一动之间，日本与世界形成鲜明的对比。在(zai)人形机器(qi)人热(re)潮里，日本与世界完美地错开了步调(diao)。

03 在(zai)关键的AI环(huan)节(jie)掉链子

以2020年代为界限，人形机器(qi)人的热(re)潮从(cong)日本消失，流(liu)入世界其他国家。

2020年之前，日本引领了全球第(di)一波人形机器(qi)人浪潮；2020年之后，中国和美国代表着第(di)二波热(re)潮。

普通大众(zhong)单独看(kan)这两波热(re)潮里人形机器(qi)人的本体表现，可能会(hui)有一种它们能力相差不(bu)大的错觉。比如，如今人形机器(qi)人能实现的双腿走路、端茶倒水(shui)等(deng)动作，当年的ASIMO几乎(hu)都能做到(dao)，它还曾(ceng)在(zai)一档节(jie)目中轻松拧开杯盖。

但这表面看(kan)起来相同的动作，背后支撑的东西，却早已换了篇章(zhang)。

在(zai)第(di)一个(ge)阶段中，以ASIMO为代表的人形机器(qi)人，虽(sui)然也能做出端茶倒水(shui)的动作，但它使用的是传统运控算(suan)法，只能执行程序设定好的特定动作，环(huan)境适应能力有限。

而如今人形机器(qi)人做出这些动作，则更多基于AI大模型和强化学习，能够一定程度上(shang)实现场景泛化和自主决策，对环(huan)境的适应也更加灵活。

简单来讲就是，以前的机器(qi)人是提线木偶，只能完成指定动作；现在(zai)的人形机器(qi)人有了脑子，能够自己执行任务(wu)。

所以从(cong)第(di)一波人形机器(qi)人浪潮，到(dao)第(di)二波人形机器(qi)人浪潮，最大的变(bian)化在(zai)于AI技术。这一点也恰恰成为日本错过人形机器(qi)人的关键。

毕竟从(cong)互联(lian)网(wang)时代开始，到(dao)云(yun)计算(suan)为止，日本在(zai)相关产(chan)业上(shang)就一直落后于世界。这导致(zhi)以互联(lian)网(wang)和云(yun)计算(suan)为基础的AI技术，在(zai)日本就更加无从(cong)谈(tan)起。

在(zai)互联(lian)网(wang)时代，中国有BAT，美国有谷歌、亚马逊、Facebook（Meta前身），而日本却数不(bu)出来一家互联(lian)网(wang)巨头。

这也奠定了日本在(zai)互联(lian)网(wang)数据方面的落后，而AI时代最需要(yao)的养料之一便是数据。

AI时代，2022年底至(zhi)2023年年初，以OpenAI为代表的AI大模型席卷全球，随后美国谷歌、Meta、Anthropic、马斯克的X迅速跟进；中国也诞生了诸如Deepseek这样的独角兽，百度、阿里、腾讯、智源(yuan)、MiniMax等(deng)纷纷入场，并且(qie)在(zai)人形机器(qi)人、社(she)交、汽(qi)车等(deng)应用场景使用。

而日本在(zai)AI领域只能处于“追赶(gan)者”的角色，本土AI人才稀(xi)缺，顶(ding)级研究机构RIKEN的论文半(ban)数依赖外国学者（尤其中国），大模型研发高度依赖外资，比如软银与OpenAI合(he)资成立(li)“SB OpenAI Japan”，并且(qie)训练大模型依赖美国芯(xin)片。

受(shou)制(zhi)于种种因素，日本AI很难追赶(gan)上(shang)世界的步伐。但日本曾(ceng)经在(zai)AI领域也做过短暂的“领先者”。

1988年，日本NEC直接将人工智能研究院(yuan)NEC Lab设立(li)在(zai)美国普林斯顿和硅谷，NEC Lab曾(ceng)聚集全球顶(ding)尖AI研究者，堪称“AI黄埔军校”，卷积网(wang)络先驱Yann LeCun也曾(ceng)是NEC Lab的研究员，余凯和林元庆先后担(dan)任NEC Lab主任，NEC Lab为中国BAT也输送了不(bu)少人才。

但当时日本视(shi)“深度学习”为过时技术，举国押注“符(fu)号主义”技术路线，投入数亿美金打造“第(di)五代计算(suan)机”，专注基于逻辑编辑的专家系统，试图通过人工输入知识库实现智能。

错误的路线导致(zhi)NEC Lab里那些支持深度学习的人才也逐渐流(liu)失。直到(dao)1992年，耗资数亿的第(di)五计算(suan)机宣告失败(bai)。

这次失败(bai)也打击了日本对AI研究的信心，之后，AI研究在(zai)日本学界被视(shi)为“过街老鼠”，神经网(wang)络领域经费被挤压。即(ji)便2016年李世石被AlphaGo击败(bai)后，日本仍旧保留着对深度学习的偏见，有学者甚至(zhi)提到(dao)：“若报告标题含‘深度学习’，听(ting)众(zhong)可能寥寥无几。”

整体上(shang)，无论是人形机器(qi)人还是AI，日本都曾(ceng)经是世界领先者，但它们却偏偏生不(bu)逢时。种种前因后果，叠加日本长久的经济低(di)迷，以及过于重(zhong)视(shi)硬件的传统，让它们与世界大潮擦肩而过。

04 结语

AI大模型出来之后，日本人形机器(qi)人产(chan)业也曾(ceng)有过一些新的想法。

比如让Pepper接入ChatGPT，增强Pepper的情感表达能力。2024年年底，大阪大学研发出“波形运动”动态表情合(he)成技术，通过叠加眨眼、皱眉等(deng)面部动作波，实时生成自然表情，解决表情僵硬感问题。

这些动作，好像令日本人形机器(qi)人行业又重(zhong)新焕发了生机，但细(xi)看(kan)却会(hui)发现，它们更多还停留在(zai)表层改善。

孙正(zheng)义最遗憾的事情，一个(ge)是WeWork投资失败(bai)造成巨额损失，另一个(ge)就是为日本科技落后感到(dao)惋惜(xi)，甚至(zhi)曾(ceng)为此(ci)痛哭。

日本人形机器(qi)人历史令人唏(xi)嘘，就像一场马拉松里，一开始就用尽(jin)浑身力气(qi)跑在(zai)最前面的人，在(zai)跑到(dao)一半(ban)的时候，对手们都追赶(gan)了上(shang)来，而自己却因过早消耗战斗力，再也没有力气(qi)奋起直追。

有时候，生不(bu)逢时就是一种遗憾，当曾(ceng)经被寄予(yu)厚望(wang)的机器(qi)人，一个(ge)个(ge)被雪藏(cang)、被遗忘和搁浅，曾(ceng)经的繁(fan)华，最终也只能变(bian)成时代的一声叹息。

参考资料：

Inside the Robot Kingdom:Japan,Mechatronics,and the Coming Robotopia

Japan’s Humanoid Robots: 50+ Years of Advancements | Mike Kalil