按理来(lai)说，日本应该是人形机器(qi)人领域最不应该缺席的国家。因为日本几乎是最早研究人形机器(qi)人，并且在(zai)这一领域获得(de)不菲的成绩。

早在(zai)1973年，日本早稻(dao)田大学就开(kai)发了WABOT-1，它被视为全世界(jie)第(di)一个全尺寸人形机器(qi)人。

不仅(jin)做得(de)最早，日本人形机器(qi)人相关企业数量也不亚于全球(qiu)其它国家。根据M2觅途咨询报告对2024年全球(qiu)人形机器(qi)人整机企业数量的统(tong)计(ji)显(xian)示，日本有26家企业，仅(jin)次于中国（43家）和美国（28家），排名世界(jie)第(di)三。

但(dan)在(zai)AI带来(lai)的具(ju)身(shen)智能热(re)潮中，日本人形机器(qi)人却集体哑火，没有一款(kuan)具(ju)备(bei)影响力的产品出现。

日本人形机器(qi)人，起了个大早，却没赶上晚集。

01 半个世纪的“机器(qi)人王国”梦

在(zai)人形机器(qi)人领域，日本曾经堪称“一骑绝尘”。

日本早稻(dao)田大学在(zai)1973年研发的全尺寸人形机器(qi)人WABOT，被称为世界(jie)第(di)一个人形机器(qi)人。它具(ju)备(bei)视觉、听觉和基本的手(shou)脚(jiao)协调能力，可以抓取物体，并拥有相当于一岁半孩子的“智力”。

但(dan)它的外表看起来(lai)还(hai)相当粗犷，像是一个在(zai)末日废墟中，被人用残(can)留的垃圾拼凑出来(lai)的框架。直到不久之(zhi)后WABOT-2诞生，它才有更多(duo)“人”的样子。

WABOT-2由电(dian)线、抛光(guang)的黑色金属(shu)和碳纤(xian)维增强塑料组成，它可以用“管状腿”踩动踏板，用“钢手(shou)指”划过(guo)琴键(jian)，弹奏巴赫的《G大调弦乐组曲》，据说年迈的日本天皇亲自参观(guan)，然后就被它深深迷住了。

日本人形机器(qi)人WABOT-1和WABOT-2

在(zai)WABOT诞生的同(tong)一时(shi)期，西方最发达的两个国家虽然也在(zai)工业机器(qi)人和AI领域有了突破。比(bi)如德(de)国的KUKA推出了世界(jie)上第(di)一款(kuan)六轴工业机器(qi)人FAMULUS、美国斯坦福研究所研发出世界(jie)上第(di)一个智能轮式移动机器(qi)人Shakey，但(dan)在(zai)机器(qi)人“人性化”方面，他们依然无法(fa)与日本媲美。

日本能够成为第(di)一个制造出人形机器(qi)人的国家，离不开(kai)日本政府当时(shi)对建立“机器(qi)人王国”的执念，以及日本民众骨(gu)子里对人形机器(qi)人的偏爱文化。

20世纪六七十年代，日本的劳动力短缺现象逐渐加(jia)剧。

1965年，日本劳动省的一项(xiang)调查(cha)报告指出，日本需要180万熟练工人，日产甚(shen)至尝试使用季节性工人和农场工人来(lai)解决人手(shou)不够的问题(ti)。1973年，石油危机导致全球(qiu)油价暴涨，推高了生产成本，整体物价和生活成本上升，工人的工资水平因此提高，让劳动力成本进一步上升。

为了缓解紧张的劳动力问题(ti)，日本提出“机器(qi)人国家”战略，希望通过(guo)发展机器(qi)人技术推动生产自动化。

与此同(tong)时(shi)，日本民众对人形机器(qi)人也是好感度颇高。

这得(de)益于几部机器(qi)人动漫作品的熏陶(tao)。1963年，手(shou)冢治虫的《铁臂阿童木》深深激励(li)了年轻一代研究员(yuan)，东洋大学学生在(zai)双足机器(qi)人辩论赛中自称是“原子小金刚的一代”，并认为“创造出会(hui)走(zou)路的东西很有趣”。还(hai)比(bi)如1979年日本经典动漫《机动战士高达》，虚构人形机动兵器(qi)，可以由人类驾驶员(yuan)操(cao)控，也深受那一代的日本青少(shao)年喜(xi)爱。

《铁壁阿童木》剧照

对于那一代的日本民众而言，人形机器(qi)人如他们少(shao)年玩伴一般，人机可以和睦共存，机器(qi)人可以帮助人类，而非伤害人类。

在(zai)这样的背景之(zhi)下，日本几乎不计(ji)成本地投入到机器(qi)人研发之(zhi)中，而人形机器(qi)人，也成为日本追逐大国之(zhi)梦路途中的产物。

率先冲(chong)出重围(wei)的是日本汽车(che)龙(long)头企业本田。本田从(cong)1980年代开(kai)始研发人形机器(qi)人，经历了本田P1、P2、P3、P4四个版本的迭代，本田人形机器(qi)人越来(lai)越轻巧(qiao)、步态越来(lai)越稳(wen)，并逐渐拥有了机械臂，最终(zhong)在(zai)2000年催生了举世闻(wen)名的ASIMO。

从(cong)左到右：本田P1到P4

ASIMO以科幻作家艾萨克·阿西莫夫（Isaac Asimov）名字命名，是世界(jie)上第(di)一款(kuan)以人类方式互动的人形机器(qi)人，也是世界(jie)上第(di)一款(kuan)用两条腿走(zou)路并用电(dian)池供电(dian)爬坡的人形机器(qi)人。ASIMO的主要作用是为人类提供帮助，比(bi)如照顾老人、在(zai)社区做一些力所能及的事情。

ASIMO被视为人形机器(qi)人与人类相处的典范，它在(zai)各类展会(hui)上为人类表演，并受到各国领导人“接待”。

2014年，时(shi)任美国总(zong)统(tong)奥(ao)巴马在(zai)访问日本期间就曾和ASIMO一起踢(ti)足球(qiu)。而这时(shi)，后来(lai)被视为世界(jie)上最先进的机器(qi)人公司之(zhi)一的波士顿动力，还(hai)没开(kai)始研发人形机器(qi)人。

ASIMO之(zhi)后，日本人形机器(qi)人开(kai)始“扎堆(dui)”出现。除了巨头企业，研究机构和高校也纷纷入场，但(dan)鲜少(shao)出现明星产品。

日本国家先进工业科学技术研究所（AIST）和川崎重工开(kai)发出HRP系列(lie)人形机器(qi)人，希望能够探索出人形机器(qi)人在(zai)医疗、工业、灾(zai)难救援等领域的应用。

这一阶段，追求人形机器(qi)人无限类人的现象增多(duo)，日本东京大学和Kitano Symbiotic Systems共同(tong)开(kai)发开(kai)源机器(qi)人Pino，目的是研究仿人机器(qi)人技术。

另一个具(ju)有代表性的是来(lai)自日本大阪大学的机器(qi)人专家和工程师(shi)石黑浩，他研制出的1:1复制人类的机器(qi)人，可以通过(guo)算(suan)法(fa)驱(qu)动面部表情与人类互动。也正是这款(kuan)机器(qi)人，引(yin)发了人们关于“恐怖谷”效应的探讨(tao)。

2014年，日本资本层面开(kai)始亲自出手(shou)，软银通过(guo)“购买”的策略向(xiang)市场呈现两款(kuan)产品。

一个是Pepper，它是继ASIMO之(zhi)后，日本人形机器(qi)人领域第(di)二款(kuan)知名产品。但(dan)Pepper是由法(fa)国公司Aldebaran Robotics制作，而软银购买了这家公司。

Pepper被定义为第(di)一款(kuan)面向(xiang)个人的家庭人形机器(qi)人，它能够识(shi)别用户表情感知用户情绪、与人类对话(hua)，它也可以做日常的交互任务比(bi)如问候(hou)、提供信(xin)息等。

基于Pepper的技术基础，软银在(zai)2017年从(cong)谷歌手(shou)中买下波士顿动力。彼时(shi)，Atlas原型机推出不久，它没有像Pepper那样具(ju)备(bei)与人类互动的功能，而更侧重于展示机器(qi)人在(zai)复杂环境中的运动能力。

但(dan)软银并没有持有波士顿动力多(duo)久，仅(jin)仅(jin)三年之(zhi)后，它就又(you)被软银出售给了韩国现代。而这也正式宣告日本人形机器(qi)人在(zai)产业界(jie)的彻底沉寂。

回顾这半个世纪，日本一直在(zai)编织一个“机器(qi)人王国”的巨大梦想，只是这场梦过(guo)于华贵。

要知道一个WABOT的成本就已经花了100万美金，但(dan)人形机器(qi)人鲜少(shao)有可落地的应用场景，当投入的资金迟迟得(de)不到回报的响应时(shi)，也是梦该醒来(lai)的时(shi)候(hou)。

02 人形机器(qi)人梦醒时(shi)分

人形机器(qi)人毕竟不是真正的人类，本不该有生老病死一说，但(dan)在(zai)这个领域奔跑了半个世纪的日本，却似乎正在(zai)进入“五十而知天命”的年纪。

这种“知天命”表现为“卷不动”了。

进入2010年之(zhi)后，日本在(zai)人形机器(qi)人领域的投入不再像之(zhi)前那样“不计(ji)成本”。对人形机器(qi)人领域已经取得(de)的成绩也只做维护，而鲜少(shao)创新，在(zai)资金层面的支持也大不如前。

这也源于日本在(zai)市场还(hai)没有准备(bei)好的时(shi)候(hou)，过(guo)早进入人形机器(qi)人领域，曾经的投资都没有得(de)到应有的回报。就像用力过(guo)猛了，提前透(tou)支了所有力气。

2018年之(zhi)后，日本知名的人形机器(qi)人产品都开(kai)始陆续停产，或者被变卖。

比(bi)如本田ASIMO在(zai)2018年完全停止生产，这台机器(qi)人的核心目的是为老年人和有需要的人提供帮助，但(dan)高达250万美金一台的造价，要远高于为老人雇佣一个真实人类的价格，ASIMO成为本田所有业务线中最不赚钱的项(xiang)目，它被视为本田“宠物”一般的存在(zai)。

财(cai)大气粗，且擅长赌博软银在(zai)2020年也决定停产明星机器(qi)人Pepper。

但(dan)Pepper与本田ASIMO不同(tong)的是，ASIMO几乎没有在(zai)商业场景落地，而Pepper虽然需求低迷，但(dan)却真实出现在(zai)商业场景中。

这是由于Pepper的价格便宜。当时(shi)一台Pepper机器(qi)人仅(jin)卖19.8万日元（按照2020年汇率约1万多(duo)人民币）。当时(shi)Pepper生产了27000台，软银自己就在(zai)其零(ling)售店中使用了大量的Pepper。疫情期间，软银更是用一百(bai)台Peppers来(lai)作为“鹰棒球(qiu)队”的啦啦队。

但(dan)Pepper却经常因为表现不好而遭到“解雇”。

比(bi)如Pepper可能会(hui)在(zai)执行了一半的葬礼上突然不合(he)时(shi)宜地停下来(lai)“表演”；而在(zai)商场里，Pepper还(hai)会(hui)出现不论客户询问哪一款(kuan)商品，它都统(tong)一回答“在(zai)酒类部分”的情况。

在(zai)Pepper停产的同(tong)一年，软银以1万亿韩元（9.17亿美元）的价格，将波士顿动力80%的股份卖给了给韩国现代汽车(che)，软银在(zai)人形机器(qi)人领域又(you)放弃了一枚棋子。

事实上，无论是波士顿动力还(hai)是Pepper背后的Aldebaran Robotics，他们都是非常优秀的人形机器(qi)人公司。

但(dan)在(zai)这个时(shi)期，这些最优秀的企业也不可避免的出现同(tong)一个问题(ti)，就是他们的产品要么价格昂贵，要么实用性不足，这共同(tong)造成了人形机器(qi)人销量不佳的局面。

而对于这样的局面，不论是本田还(hai)是软银，都没有选择持续迭代人形机器(qi)人产品，大家的普遍决策都——停产。

当然，从(cong)日本的角度来(lai)讲，人形机器(qi)人产业之(zhi)所以没有得(de)到持续发展。除了人形机器(qi)人本身(shen)商业闭环没有打通之(zhi)外，也与当时(shi)日本面临(lin)的实际情况有关。

2010年3月，日本东北部海域发生9.0级地震并引(yin)发巨大海啸。这给当时(shi)日本许多(duo)地区造成了前所未(wei)有的损害，日本经济也因此陷(xian)入长期低迷。

国际货币基金组织（IMF）发布的 《世界(jie)经济展望》（World Economic Outlook） 报告提到，日本在(zai)2010-2020年间的年均增速大致在(zai)0.8%-1.0%范围(wei)，而全球(qiu)平均增长率则高于此水平。

在(zai)日本整体经济受挫的同(tong)时(shi)，当时(shi)日本支持人形机器(qi)人的企业发展也并不顺利。

比(bi)如，当时(shi)本田全球(qiu)汽车(che)的销量增幅就在(zai)持续下滑(hua)。2018年，本田开(kai)始停产不盈利的ASIMO，但(dan)这也没有拯救本田汽车(che)销量增幅下滑(hua)趋(qu)势，第(di)二年销量环比(bi)下滑(hua)10.01%。

软银也同(tong)样面临(lin)着资金危机。

2019年，软银重金投资的WeWork的IPO失败，让WeWork陷(xian)入严(yan)重财(cai)务危机，濒临(lin)破产。软银前后在(zai)WeWork上的投资和资助高达195亿美金，而这笔IPO的失败让彼时(shi)的软银不得(de)不调整业务逻辑，从(cong)商业化程度低的人形机器(qi)人业务中抽身(shen)出来(lai)。

在(zai)经历了停产、变卖之(zhi)后，活跃了半个世纪的日本人形机器(qi)人，开(kai)始把自己打入“冷宫”，日本人形机器(qi)人行业开(kai)始进入静(jing)默期。

但(dan)恰恰是这个时(shi)候(hou)，世界(jie)上其它国家，尤其中国和美国的人形机器(qi)人却变得(de)异常热(re)闹。

2022年，马斯克在(zai)特斯拉AI Day上公布特斯拉进军人形机器(qi)人领域；2023年，Figure与OpenAI的结(jie)合(he)将人形机器(qi)人推向(xiang)智能化高峰；2024年，中国人形机器(qi)人宇树、智元、逐际动力陆续公布高额融资。

一静(jing)一动之(zhi)间，日本与世界(jie)形成鲜明的对比(bi)。在(zai)人形机器(qi)人热(re)潮里，日本与世界(jie)完美地错开(kai)了步调。

03 在(zai)关键(jian)的AI环节掉链子

以2020年代为界(jie)限，人形机器(qi)人的热(re)潮从(cong)日本消(xiao)失，流入世界(jie)其他国家。

2020年之(zhi)前，日本引(yin)领了全球(qiu)第(di)一波人形机器(qi)人浪潮；2020年之(zhi)后，中国和美国代表着第(di)二波热(re)潮。

普通大众单独看这两波热(re)潮里人形机器(qi)人的本体表现，可能会(hui)有一种它们能力相差不大的错觉。比(bi)如，如今人形机器(qi)人能实现的双腿走(zou)路、端茶(cha)倒水等动作，当年的ASIMO几乎都能做到，它还(hai)曾在(zai)一档节目中轻松拧开(kai)杯盖。

但(dan)这表面看起来(lai)相同(tong)的动作，背后支撑(cheng)的东西，却早已换了篇章。

在(zai)第(di)一个阶段中，以ASIMO为代表的人形机器(qi)人，虽然也能做出端茶(cha)倒水的动作，但(dan)它使用的是传(chuan)统(tong)运控算(suan)法(fa)，只能执行程序设定好的特定动作，环境适(shi)应能力有限。

而如今人形机器(qi)人做出这些动作，则更多(duo)基于AI大模(mo)型和强化学习，能够一定程度上实现场景泛(fan)化和自主决策，对环境的适(shi)应也更加(jia)灵活。

简单来(lai)讲就是，以前的机器(qi)人是提线木偶，只能完成指定动作；现在(zai)的人形机器(qi)人有了脑子，能够自己执行任务。

所以从(cong)第(di)一波人形机器(qi)人浪潮，到第(di)二波人形机器(qi)人浪潮，最大的变化在(zai)于AI技术。这一点(dian)也恰恰成为日本错过(guo)人形机器(qi)人的关键(jian)。

毕竟从(cong)互联网时(shi)代开(kai)始，到云计(ji)算(suan)为止，日本在(zai)相关产业上就一直落后于世界(jie)。这导致以互联网和云计(ji)算(suan)为基础的AI技术，在(zai)日本就更加(jia)无从(cong)谈起。

在(zai)互联网时(shi)代，中国有BAT，美国有谷歌、亚马逊、Facebook（Meta前身(shen)），而日本却数不出来(lai)一家互联网巨头。

这也奠定了日本在(zai)互联网数据方面的落后，而AI时(shi)代最需要的养料之(zhi)一便是数据。

AI时(shi)代，2022年底至2023年年初(chu)，以OpenAI为代表的AI大模(mo)型席卷全球(qiu)，随后美国谷歌、Meta、Anthropic、马斯克的X迅速跟(gen)进；中国也诞生了诸如Deepseek这样的独角兽，百(bai)度、阿里、腾讯、智源、MiniMax等纷纷入场，并且在(zai)人形机器(qi)人、社交、汽车(che)等应用场景使用。

而日本在(zai)AI领域只能处于“追赶者”的角色，本土AI人才稀缺，顶级研究机构RIKEN的论文半数依赖外国学者（尤其中国），大模(mo)型研发高度依赖外资，比(bi)如软银与OpenAI合(he)资成立“SB OpenAI Japan”，并且训(xun)练大模(mo)型依赖美国芯(xin)片。

受制于种种因素，日本AI很难追赶上世界(jie)的步伐。但(dan)日本曾经在(zai)AI领域也做过(guo)短暂的“领先者”。

1988年，日本NEC直接将人工智能研究院(yuan)NEC Lab设立在(zai)美国普林(lin)斯顿和硅谷，NEC Lab曾聚集全球(qiu)顶尖AI研究者，堪称“AI黄埔军校”，卷积网络先驱(qu)Yann LeCun也曾是NEC Lab的研究员(yuan)，余(yu)凯和林(lin)元庆(qing)先后担任NEC Lab主任，NEC Lab为中国BAT也输(shu)送了不少(shao)人才。

但(dan)当时(shi)日本视“深度学习”为过(guo)时(shi)技术，举国押(ya)注“符号主义”技术路线，投入数亿美金打造“第(di)五代计(ji)算(suan)机”，专注基于逻辑编辑的专家系统(tong)，试图通过(guo)人工输(shu)入知识(shi)库实现智能。

错误的路线导致NEC Lab里那些支持深度学习的人才也逐渐流失。直到1992年，耗资数亿的第(di)五计(ji)算(suan)机宣告失败。

这次失败也打击了日本对AI研究的信(xin)心，之(zhi)后，AI研究在(zai)日本学界(jie)被视为“过(guo)街老鼠”，神经网络领域经费被挤压。即便2016年李世石被AlphaGo击败后，日本仍旧保留着对深度学习的偏见，有学者甚(shen)至提到：“若报告标题(ti)含‘深度学习’，听众可能寥寥无几。”

整体上，无论是人形机器(qi)人还(hai)是AI，日本都曾经是世界(jie)领先者，但(dan)它们却偏偏生不逢时(shi)。种种前因后果，叠(die)加(jia)日本长久的经济低迷，以及过(guo)于重视硬(ying)件的传(chuan)统(tong)，让它们与世界(jie)大潮擦肩而过(guo)。

04 结(jie)语

AI大模(mo)型出来(lai)之(zhi)后，日本人形机器(qi)人产业也曾有过(guo)一些新的想法(fa)。

比(bi)如让Pepper接入ChatGPT，增强Pepper的情感表达能力。2024年年底，大阪大学研发出“波形运动”动态表情合(he)成技术，通过(guo)叠(die)加(jia)眨(zha)眼(yan)、皱眉等面部动作波，实时(shi)生成自然表情，解决表情僵(jiang)硬(ying)感问题(ti)。

这些动作，好像令日本人形机器(qi)人行业又(you)重新焕发了生机，但(dan)细看却会(hui)发现，它们更多(duo)还(hai)停留在(zai)表层改善。

孙正义最遗憾(han)的事情，一个是WeWork投资失败造成巨额损失，另一个就是为日本科技落后感到惋惜，甚(shen)至曾为此痛哭。

日本人形机器(qi)人历史令人唏嘘，就像一场马拉松里，一开(kai)始就用尽浑身(shen)力气跑在(zai)最前面的人，在(zai)跑到一半的时(shi)候(hou)，对手(shou)们都追赶了上来(lai)，而自己却因过(guo)早消(xiao)耗战斗力，再也没有力气奋起直追。

有时(shi)候(hou)，生不逢时(shi)就是一种遗憾(han)，当曾经被寄予(yu)厚望的机器(qi)人，一个个被雪藏、被遗忘和搁浅(qian)，曾经的繁华，最终(zhong)也只能变成时(shi)代的一声叹息。

参考(kao)资料：

Inside the Robot Kingdom:Japan,Mechatronics,and the Coming Robotopia

Japan’s Humanoid Robots: 50+ Years of Advancements | Mike Kalil