按理来说，日本应该是人(ren)形机器人(ren)领(ling)域最不应该缺席的国家。因为日本几乎(hu)是最早研究人(ren)形机器人(ren)，并且在这一领(ling)域获得不菲的成绩。

早在1973年，日本早稻田大学就开发了WABOT-1，它被视为全世界(jie)第一个全尺寸人(ren)形机器人(ren)。

不仅做得最早，日本人(ren)形机器人(ren)相(xiang)关企业数量也(ye)不亚于全球其它国家。根据M2觅途咨询报告对2024年全球人(ren)形机器人(ren)整机企业数量的统计显(xian)示，日本有26家企业，仅次于中国（43家）和美国（28家），排名世界(jie)第三(san)。

但在AI带来的具身智能热潮中，日本人(ren)形机器人(ren)却集体哑火，没有一款具备影响力的产(chan)品出现。

日本人(ren)形机器人(ren)，起了个大早，却没赶上晚集。

01 半(ban)个世纪的“机器人(ren)王国”梦(meng)

在人(ren)形机器人(ren)领(ling)域，日本曾经(jing)堪称“一骑绝尘”。

日本早稻田大学在1973年研发的全尺寸人(ren)形机器人(ren)WABOT，被称为世界(jie)第一个人(ren)形机器人(ren)。它具备视觉、听觉和基本的手脚(jiao)协(xie)调能力，可以(yi)抓取物体，并拥有相(xiang)当于一岁半(ban)孩(hai)子的“智力”。

但它的外表看起来还相(xiang)当粗犷，像是一个在末日废墟中，被人(ren)用残留的垃圾拼凑出来的框架。直到(dao)不久之后WABOT-2诞生，它才有更多“人(ren)”的样子。

WABOT-2由电线、抛(pao)光的黑色金属和碳纤维增强塑(su)料组成，它可以(yi)用“管(guan)状腿(tui)”踩(cai)动踏板，用“钢手指”划过琴键，弹奏巴赫的《G大调弦乐组曲》，据说年迈的日本天皇(huang)亲自参观，然后就被它深深迷住了。

日本人(ren)形机器人(ren)WABOT-1和WABOT-2

在WABOT诞生的同一时期，西方最发达(da)的两个国家虽然也(ye)在工业机器人(ren)和AI领(ling)域有了突破。比如德国的KUKA推出了世界(jie)上第一款六轴工业机器人(ren)FAMULUS、美国斯坦福研究所研发出世界(jie)上第一个智能轮式移动机器人(ren)Shakey，但在机器人(ren)“人(ren)性化”方面，他们依然无法与日本媲美。

日本能够成为第一个制造(zao)出人(ren)形机器人(ren)的国家，离不开日本政府当时对建立“机器人(ren)王国”的执(zhi)念，以(yi)及日本民众骨子里对人(ren)形机器人(ren)的偏爱文化。

20世纪六七十年代，日本的劳动力短缺现象逐渐加剧(ju)。

1965年，日本劳动省的一项调查报告指出，日本需要180万(wan)熟练工人(ren)，日产(chan)甚至尝(chang)试使用季节性工人(ren)和农场工人(ren)来解决人(ren)手不够的问题。1973年，石油危机导致(zhi)全球油价暴涨，推高了生产(chan)成本，整体物价和生活成本上升，工人(ren)的工资水平因此提高，让劳动力成本进一步上升。

为了缓解紧(jin)张的劳动力问题，日本提出“机器人(ren)国家”战略，希望通过发展机器人(ren)技术推动生产(chan)自动化。

与此同时，日本民众对人(ren)形机器人(ren)也(ye)是好感度(du)颇高。

这得益于几部机器人(ren)动漫作品的熏陶。1963年，手冢治虫的《铁臂阿童木》深深激励了年轻(qing)一代研究员(yuan)，东洋大学学生在双足机器人(ren)辩(bian)论赛(sai)中自称是“原子小(xiao)金刚的一代”，并认为“创造(zao)出会走路的东西很有趣”。还比如1979年日本经(jing)典动漫《机动战士高达(da)》，虚构人(ren)形机动兵器，可以(yi)由人(ren)类驾驶员(yuan)操控，也(ye)深受那一代的日本青少年喜爱。

《铁壁阿童木》剧(ju)照

对于那一代的日本民众而言，人(ren)形机器人(ren)如他们少年玩伴一般，人(ren)机可以(yi)和睦共存，机器人(ren)可以(yi)帮助(zhu)人(ren)类，而非伤害人(ren)类。

在这样的背景之下(xia)，日本几乎(hu)不计成本地投入到(dao)机器人(ren)研发之中，而人(ren)形机器人(ren)，也(ye)成为日本追逐大国之梦(meng)路途中的产(chan)物。

率先冲出重围(wei)的是日本汽车(che)龙头企业本田。本田从1980年代开始研发人(ren)形机器人(ren)，经(jing)历(li)了本田P1、P2、P3、P4四个版本的迭代，本田人(ren)形机器人(ren)越来越轻(qing)巧、步态越来越稳，并逐渐拥有了机械臂，最终在2000年催生了举世闻(wen)名的ASIMO。

从左到(dao)右：本田P1到(dao)P4

ASIMO以(yi)科幻作家艾萨(sa)克·阿西莫夫（Isaac Asimov）名字命名，是世界(jie)上第一款以(yi)人(ren)类方式互动的人(ren)形机器人(ren)，也(ye)是世界(jie)上第一款用两条腿(tui)走路并用电池供电爬坡(po)的人(ren)形机器人(ren)。ASIMO的主要作用是为人(ren)类提供帮助(zhu)，比如照顾老人(ren)、在社区做一些力所能及的事情。

ASIMO被视为人(ren)形机器人(ren)与人(ren)类相(xiang)处的典范，它在各类展会上为人(ren)类表演，并受到(dao)各国领(ling)导人(ren)“接待”。

2014年，时任美国总统奥巴马在访问日本期间(jian)就曾和ASIMO一起踢足球。而这时，后来被视为世界(jie)上最先进的机器人(ren)公司(si)之一的波士顿(dun)动力，还没开始研发人(ren)形机器人(ren)。

ASIMO之后，日本人(ren)形机器人(ren)开始“扎堆”出现。除了巨头企业，研究机构和高校也(ye)纷纷入场，但鲜少出现明星产(chan)品。

日本国家先进工业科学技术研究所（AIST）和川(chuan)崎重工开发出HRP系列人(ren)形机器人(ren)，希望能够探索(suo)出人(ren)形机器人(ren)在医(yi)疗、工业、灾难救援等领(ling)域的应用。

这一阶(jie)段，追求人(ren)形机器人(ren)无限类人(ren)的现象增多，日本东京(jing)大学和Kitano Symbiotic Systems共同开发开源机器人(ren)Pino，目的是研究仿人(ren)机器人(ren)技术。

另一个具有代表性的是来自日本大阪大学的机器人(ren)专家和工程师石黑浩，他研制出的1:1复制人(ren)类的机器人(ren)，可以(yi)通过算法驱动面部表情与人(ren)类互动。也(ye)正是这款机器人(ren)，引发了人(ren)们关于“恐(kong)怖谷”效应的探讨(tao)。

2014年，日本资本层面开始亲自出手，软银通过“购(gou)买(mai)”的策略向市场呈现两款产(chan)品。

一个是Pepper，它是继ASIMO之后，日本人(ren)形机器人(ren)领(ling)域第二(er)款知名产(chan)品。但Pepper是由法国公司(si)Aldebaran Robotics制作，而软银购(gou)买(mai)了这家公司(si)。

Pepper被定义为第一款面向个人(ren)的家庭人(ren)形机器人(ren)，它能够识别用户表情感知用户情绪、与人(ren)类对话，它也(ye)可以(yi)做日常的交互任务比如问候、提供信息等。

基于Pepper的技术基础，软银在2017年从谷歌手中买(mai)下(xia)波士顿(dun)动力。彼时，Atlas原型机推出不久，它没有像Pepper那样具备与人(ren)类互动的功能，而更侧重于展示机器人(ren)在复杂环境中的运动能力。

但软银并没有持有波士顿(dun)动力多久，仅仅三(san)年之后，它就又被软银出售给了韩(han)国现代。而这也(ye)正式宣告日本人(ren)形机器人(ren)在产(chan)业界(jie)的彻底(di)沉寂(ji)。

回(hui)顾这半(ban)个世纪，日本一直在编织一个“机器人(ren)王国”的巨大梦(meng)想，只是这场梦(meng)过于华贵。

要知道一个WABOT的成本就已经(jing)花了100万(wan)美金，但人(ren)形机器人(ren)鲜少有可落(luo)地的应用场景，当投入的资金迟迟得不到(dao)回(hui)报的响应时，也(ye)是梦(meng)该醒(xing)来的时候。

02 人(ren)形机器人(ren)梦(meng)醒(xing)时分

人(ren)形机器人(ren)毕竟不是真正的人(ren)类，本不该有生老病死一说，但在这个领(ling)域奔跑(pao)了半(ban)个世纪的日本，却似乎(hu)正在进入“五十而知天命”的年纪。

这种“知天命”表现为“卷不动”了。

进入2010年之后，日本在人(ren)形机器人(ren)领(ling)域的投入不再像之前那样“不计成本”。对人(ren)形机器人(ren)领(ling)域已经(jing)取得的成绩也(ye)只做维护，而鲜少创新，在资金层面的支持也(ye)大不如前。

这也(ye)源于日本在市场还没有准备好的时候，过早进入人(ren)形机器人(ren)领(ling)域，曾经(jing)的投资都(dou)没有得到(dao)应有的回(hui)报。就像用力过猛了，提前透(tou)支了所有力气。

2018年之后，日本知名的人(ren)形机器人(ren)产(chan)品都(dou)开始陆续(xu)停产(chan)，或(huo)者被变卖。

比如本田ASIMO在2018年完全停止生产(chan)，这台机器人(ren)的核心目的是为老年人(ren)和有需要的人(ren)提供帮助(zhu)，但高达(da)250万(wan)美金一台的造(zao)价，要远(yuan)高于为老人(ren)雇(gu)佣一个真实人(ren)类的价格，ASIMO成为本田所有业务线中最不赚钱的项目，它被视为本田“宠物”一般的存在。

财大气粗，且擅长(chang)赌博软银在2020年也(ye)决定停产(chan)明星机器人(ren)Pepper。

但Pepper与本田ASIMO不同的是，ASIMO几乎(hu)没有在商业场景落(luo)地，而Pepper虽然需求低迷，但却真实出现在商业场景中。

这是由于Pepper的价格便宜。当时一台Pepper机器人(ren)仅卖19.8万(wan)日元（按照2020年汇率约1万(wan)多人(ren)民币）。当时Pepper生产(chan)了27000台，软银自己就在其零(ling)售店中使用了大量的Pepper。疫情期间(jian)，软银更是用一百台Peppers来作为“鹰棒球队”的啦啦队。

但Pepper却经(jing)常因为表现不好而遭到(dao)“解雇(gu)”。

比如Pepper可能会在执(zhi)行了一半(ban)的葬礼(li)上突然不合时宜地停下(xia)来“表演”；而在商场里，Pepper还会出现不论客户询问哪一款商品，它都(dou)统一回(hui)答“在酒类部分”的情况(kuang)。

在Pepper停产(chan)的同一年，软银以(yi)1万(wan)亿韩(han)元（9.17亿美元）的价格，将波士顿(dun)动力80%的股(gu)份卖给了给韩(han)国现代汽车(che)，软银在人(ren)形机器人(ren)领(ling)域又放弃了一枚棋子。

事实上，无论是波士顿(dun)动力还是Pepper背后的Aldebaran Robotics，他们都(dou)是非常优秀的人(ren)形机器人(ren)公司(si)。

但在这个时期，这些最优秀的企业也(ye)不可避免的出现同一个问题，就是他们的产(chan)品要么价格昂贵，要么实用性不足，这共同造(zao)成了人(ren)形机器人(ren)销量不佳的局面。

而对于这样的局面，不论是本田还是软银，都(dou)没有选择持续(xu)迭代人(ren)形机器人(ren)产(chan)品，大家的普遍决策都(dou)——停产(chan)。

当然，从日本的角度(du)来讲，人(ren)形机器人(ren)产(chan)业之所以(yi)没有得到(dao)持续(xu)发展。除了人(ren)形机器人(ren)本身商业闭环没有打通之外，也(ye)与当时日本面临的实际情况(kuang)有关。

2010年3月，日本东北部海域发生9.0级(ji)地震并引发巨大海啸。这给当时日本许多地区造(zao)成了前所未有的损害，日本经(jing)济(ji)也(ye)因此陷入长(chang)期低迷。

国际货币基金组织（IMF）发布的 《世界(jie)经(jing)济(ji)展望》（World Economic Outlook） 报告提到(dao)，日本在2010-2020年间(jian)的年均增速大致(zhi)在0.8%-1.0%范围(wei)，而全球平均增长(chang)率则高于此水平。

在日本整体经(jing)济(ji)受挫的同时，当时日本支持人(ren)形机器人(ren)的企业发展也(ye)并不顺利。

比如，当时本田全球汽车(che)的销量增幅(fu)就在持续(xu)下(xia)滑。2018年，本田开始停产(chan)不盈(ying)利的ASIMO，但这也(ye)没有拯救本田汽车(che)销量增幅(fu)下(xia)滑趋势，第二(er)年销量环比下(xia)滑10.01%。

软银也(ye)同样面临着资金危机。

2019年，软银重金投资的WeWork的IPO失败(bai)，让WeWork陷入严重财务危机，濒临破产(chan)。软银前后在WeWork上的投资和资助(zhu)高达(da)195亿美金，而这笔IPO的失败(bai)让彼时的软银不得不调整业务逻辑，从商业化程度(du)低的人(ren)形机器人(ren)业务中抽身出来。

在经(jing)历(li)了停产(chan)、变卖之后，活跃了半(ban)个世纪的日本人(ren)形机器人(ren)，开始把自己打入“冷宫”，日本人(ren)形机器人(ren)行业开始进入静默(mo)期。

但恰恰是这个时候，世界(jie)上其它国家，尤其中国和美国的人(ren)形机器人(ren)却变得异常热闹。

2022年，马斯克在特斯拉AI Day上公布特斯拉进军人(ren)形机器人(ren)领(ling)域；2023年，Figure与OpenAI的结合将人(ren)形机器人(ren)推向智能化高峰；2024年，中国人(ren)形机器人(ren)宇树、智元、逐际动力陆续(xu)公布高额融资。

一静一动之间(jian)，日本与世界(jie)形成鲜明的对比。在人(ren)形机器人(ren)热潮里，日本与世界(jie)完美地错开了步调。

03 在关键的AI环节掉链子

以(yi)2020年代为界(jie)限，人(ren)形机器人(ren)的热潮从日本消(xiao)失，流入世界(jie)其他国家。

2020年之前，日本引领(ling)了全球第一波人(ren)形机器人(ren)浪潮；2020年之后，中国和美国代表着第二(er)波热潮。

普通大众单(dan)独看这两波热潮里人(ren)形机器人(ren)的本体表现，可能会有一种它们能力相(xiang)差不大的错觉。比如，如今人(ren)形机器人(ren)能实现的双腿(tui)走路、端茶倒水等动作，当年的ASIMO几乎(hu)都(dou)能做到(dao)，它还曾在一档(dang)节目中轻(qing)松拧开杯盖。

但这表面看起来相(xiang)同的动作，背后支撑的东西，却早已换了篇章。

在第一个阶(jie)段中，以(yi)ASIMO为代表的人(ren)形机器人(ren)，虽然也(ye)能做出端茶倒水的动作，但它使用的是传统运控算法，只能执(zhi)行程序(xu)设定好的特定动作，环境适应能力有限。

而如今人(ren)形机器人(ren)做出这些动作，则更多基于AI大模型和强化学习，能够一定程度(du)上实现场景泛化和自主决策，对环境的适应也(ye)更加灵(ling)活。

简单(dan)来讲就是，以(yi)前的机器人(ren)是提线木偶，只能完成指定动作；现在的人(ren)形机器人(ren)有了脑子，能够自己执(zhi)行任务。

所以(yi)从第一波人(ren)形机器人(ren)浪潮，到(dao)第二(er)波人(ren)形机器人(ren)浪潮，最大的变化在于AI技术。这一点也(ye)恰恰成为日本错过人(ren)形机器人(ren)的关键。

毕竟从互联网时代开始，到(dao)云计算为止，日本在相(xiang)关产(chan)业上就一直落(luo)后于世界(jie)。这导致(zhi)以(yi)互联网和云计算为基础的AI技术，在日本就更加无从谈起。

在互联网时代，中国有BAT，美国有谷歌、亚马逊、Facebook（Meta前身），而日本却数不出来一家互联网巨头。

这也(ye)奠(dian)定了日本在互联网数据方面的落(luo)后，而AI时代最需要的养料之一便是数据。

AI时代，2022年底(di)至2023年年初(chu)，以(yi)OpenAI为代表的AI大模型席卷全球，随后美国谷歌、Meta、Anthropic、马斯克的X迅速跟(gen)进；中国也(ye)诞生了诸如Deepseek这样的独角兽，百度(du)、阿里、腾讯、智源、MiniMax等纷纷入场，并且在人(ren)形机器人(ren)、社交、汽车(che)等应用场景使用。

而日本在AI领(ling)域只能处于“追赶者”的角色，本土AI人(ren)才稀缺，顶级(ji)研究机构RIKEN的论文半(ban)数依赖外国学者（尤其中国），大模型研发高度(du)依赖外资，比如软银与OpenAI合资成立“SB OpenAI Japan”，并且训练大模型依赖美国芯片。

受制于种种因素(su)，日本AI很难追赶上世界(jie)的步伐。但日本曾经(jing)在AI领(ling)域也(ye)做过短暂的“领(ling)先者”。

1988年，日本NEC直接将人(ren)工智能研究院NEC Lab设立在美国普林斯顿(dun)和硅谷，NEC Lab曾聚集全球顶尖AI研究者，堪称“AI黄(huang)埔军校”，卷积网络先驱Yann LeCun也(ye)曾是NEC Lab的研究员(yuan)，余(yu)凯和林元庆先后担任NEC Lab主任，NEC Lab为中国BAT也(ye)输(shu)送了不少人(ren)才。

但当时日本视“深度(du)学习”为过时技术，举国押(ya)注“符号主义”技术路线，投入数亿美金打造(zao)“第五代计算机”，专注基于逻辑编辑的专家系统，试图通过人(ren)工输(shu)入知识库实现智能。

错误的路线导致(zhi)NEC Lab里那些支持深度(du)学习的人(ren)才也(ye)逐渐流失。直到(dao)1992年，耗资数亿的第五计算机宣告失败(bai)。

这次失败(bai)也(ye)打击了日本对AI研究的信心，之后，AI研究在日本学界(jie)被视为“过街老鼠”，神经(jing)网络领(ling)域经(jing)费被挤压。即(ji)便2016年李世石被AlphaGo击败(bai)后，日本仍旧保留着对深度(du)学习的偏见，有学者甚至提到(dao)：“若报告标题含‘深度(du)学习’，听众可能寥寥无几。”

整体上，无论是人(ren)形机器人(ren)还是AI，日本都(dou)曾经(jing)是世界(jie)领(ling)先者，但它们却偏偏生不逢时。种种前因后果，叠加日本长(chang)久的经(jing)济(ji)低迷，以(yi)及过于重视硬件的传统，让它们与世界(jie)大潮擦肩而过。

04 结语(yu)

AI大模型出来之后，日本人(ren)形机器人(ren)产(chan)业也(ye)曾有过一些新的想法。

比如让Pepper接入ChatGPT，增强Pepper的情感表达(da)能力。2024年年底(di)，大阪大学研发出“波形运动”动态表情合成技术，通过叠加眨眼、皱眉等面部动作波，实时生成自然表情，解决表情僵硬感问题。

这些动作，好像令日本人(ren)形机器人(ren)行业又重新焕发了生机，但细(xi)看却会发现，它们更多还停留在表层改善。

孙(sun)正义最遗憾的事情，一个是WeWork投资失败(bai)造(zao)成巨额损失，另一个就是为日本科技落(luo)后感到(dao)惋惜，甚至曾为此痛哭。

日本人(ren)形机器人(ren)历(li)史令人(ren)唏嘘，就像一场马拉松里，一开始就用尽浑身力气跑(pao)在最前面的人(ren)，在跑(pao)到(dao)一半(ban)的时候，对手们都(dou)追赶了上来，而自己却因过早消(xiao)耗战斗力，再也(ye)没有力气奋起直追。

有时候，生不逢时就是一种遗憾，当曾经(jing)被寄予厚望的机器人(ren)，一个个被雪藏、被遗忘和搁浅(qian)，曾经(jing)的繁华，最终也(ye)只能变成时代的一声(sheng)叹息。

参考资料：

Inside the Robot Kingdom:Japan,Mechatronics,and the Coming Robotopia

Japan’s Humanoid Robots: 50+ Years of Advancements | Mike Kalil