“天工”最近有了哪些新本(ben)领(ling)？

此前，人(ren)形机器人(ren)“天工”已经可以稳定行走(zou)、奔跑、翻(fan)越障碍等，甚至还(hai)在学习如何(he)惟妙惟肖模仿人(ren)体形态。经过不断学习迭代，人(ren)形机器人(ren)“天工”最近又掌握了哪些新本(ben)领(ling)呢(ne)？

最近，“天工”人(ren)形机器人(ren)在户外(wai)真实地形测试中，成功登上北京通州区海子墙公园最高点，实现了100多个台阶的连续攀爬(pa)，成为全球首例(li)可在室外(wai)连续攀爬(pa)多级阶梯的人(ren)形机器人(ren)。

借助具身“大脑”和(he)具身“小脑”，“天工”机器人(ren)能够在行进中精准识别前方地形，并实时调整全身动作和(he)步态，在沙地、雪地、山坡等多种(zhong)复杂地形中实现高速奔跑，奔跑速度已经由(you)最初的每小时6公里提(ti)升至每小时12公里。

“天工”如何(he)实现攀登百级台阶？

那么，人(ren)形机器人(ren)要实现攀登百级台阶 ，具体都有哪些难度呢(ne)？“天工”又是怎么实现的呢(ne)？攀登百级台阶，“天工”都有哪些好帮(bang)手？

无磕碰、不踩(cai)棱、不踏空，在北京的一个公园内，“天工”平稳攀登了134级台阶，这些台阶的高度不一，台阶缝隙甚至还(hai)存(cun)在破损和(he)松动，对人(ren)来说都会有一定攀爬(pa)难度，“天工”是怎么实现的呢(ne)？

人(ren)形机器人(ren)“天工”之所以能实现户外(wai)场景攀爬(pa)100多级台阶的本(ben)领(ling)，主要依赖于它新增加(jia)的两个装备。

在它的头部(bu)有一个激光(guang)雷达↓

而在它的腹部(bu)也就是人(ren)类肚脐眼的位置，增加(jia)了一个摄像头↓

这样的两个装备组(zu)合在一起，就为“天工”打开了一个新的视觉的眼睛，通过对周围环境(jing)视觉信号的实时捕捉，可以让“天工”在复杂的环境(jing)过程中自主进行识别和(he)行动。

“天工”顺利实现了依靠视觉融合感知进行上下台阶。视觉的融入，相当于给机器人(ren)又增加(jia)一层复杂的数(shu)据输入，他们要在极短时间内，完(wan)成计算和(he)运动控制，决策和(he)行动时往往“失之毫厘(li)，谬以千里。”

团队(dui)介(jie)绍，我们看到(dao)的人(ren)形机器人(ren)大多是不具备视觉感知能力的“盲人(ren)”。这些没(mei)有视觉感知能力的机器人(ren)要依靠提(ti)前建模，迈出固定步幅去(qu)上台阶，或者依赖仿真训练的经验，尝试碰触(chu)障碍物的位置，再去(qu)判断如何(he)迈步，在一些陌(mo)生(sheng)场景下，踏空摔倒就很常见(jian)了。

国地共建具身智能机器人(ren)创新中心天工项(xiang)目(mu)人(ren)员 魏嘉星：对于人(ren)形机器人(ren)来说，要做到(dao)稳定的感知行走(zou)，其(qi)实对于它的整个计算能力是有非常高的要求的，要保持50毫秒以内的高频率(lu)视觉更新。同时我们会把视觉感知的一些信息和(he)本(ben)体信息，在虚拟仿真训练的世界里进行部(bu)署。部(bu)署好了之后，会有成百上千台机器人(ren)结(jie)合这种(zhong)算法进行优(you)化和(he)迭代。我们把效(xiao)果训练好之后，再部(bu)署到(dao)真实物理世界的机器人(ren)身上，就可以让它具备一个很好的感知行走(zou)能力了。

"天工"是依靠"眼睛"来看路吗(ma)？

人(ren)形机器人(ren)“天工”其(qi)中一只眼睛在肚脐的位置，这是为什(shi)么呢(ne)？另外(wai)，“天工”的运动过程中，是单纯依靠这些眼睛来看路的吗(ma)？

之所以把摄像头放在了机器人(ren)的“肚脐眼儿”上，是为了能够让摄像头更好看清脚向前行进的道路。

但即便(bian)如此，它所能获取的环境(jing)信息还(hai)是十分有限。

国地共建具身智能机器人(ren)创新中心 天工项(xiang)目(mu)人(ren)员 魏嘉星：我们的信息可能还(hai)是不够的，因为人(ren)形机器人(ren)在行走(zou)的过程中，还(hai)会摆动它的身体、手部(bu)或者腿部(bu)，也会对信息有一定的遮挡。我们通过对于运动算法的突(tu)破，能够让机器人(ren)从(cong)有限的信息，推测出更多全面的信息，从(cong)而实现它稳定的感知行走(zou)。

“天工”如何(he)实现雪地奔跑？

除了普通路况，您知道“天工”是如何(he)应对特(te)殊天气和(he)路况的吗(ma)？比如如何(he)实现雪地奔跑？应对复杂地形的移动能力提(ti)升，将成为人(ren)形机器人(ren)走(zou)出实验室，在真实环境(jing)执行任务，甚至在山地、雪地救援、废墟等极端环境(jing)下作业的基础。

目(mu)前“天工”的最大奔跑时速已提(ti)高至12千米。在雪地进行高速奔跑，环境(jing)松软湿滑(hua)，对于机器人(ren)来说并不容易。

研究人(ren)员表(biao)示，他们会在虚拟仿真场景下，给机器人(ren)注入一段短时记忆，让机器人(ren)能够知道，在特(te)殊环境(jing)和(he)情况下，如何(he)更好进行本(ben)体的自我控制。

人(ren)形机器人(ren)如何(he)变身电力巡检员？

随着技术不断突(tu)破，人(ren)形机器人(ren)愈(yu)加(jia)成为人(ren)类的好帮(bang)手。一起来看看“天工”是如何(he)变身电力巡检员的。

只见(jian)“天工”走(zou)进配电室，手持超(chao)声波低电波局部(bu)放电检测仪，对多台电柜进行多点位局部(bu)放电检测，高效(xiao)完(wan)成巡检任务。同时还(hai)能顺利完(wan)成合闸、分闸等操作任务。

发挥如此稳定的“天工”，在日常训练中，也要面对很多不稳定的场景，增加(jia)它的抗干扰性。比如重(zhong)达10公斤的大球，直接砸在“天工”身上，它简单调整步伐，很快(kuai)就站稳了脚步。之所以做这种(zhong)击(ji)打训练，目(mu)的就是让机器人(ren)在面对任何(he)一种(zhong)突(tu)如其(qi)来的冲击(ji)，如大风(feng)天气等，依然能够稳稳执行任务。