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世界(jie)上第一台人形机(ji)器人长啥样？人形机(ji)器人掌握的第一项人类技(ji)能不是踢球、不是遛狗，也不是搬运重物，那是什么？
2月(yue)23日，在2025全球开发者先锋大会漕(cao)河泾会场举(ju)行的《具身(shen)智能：解锁未来世界(jie)的钥匙》讲坛上，来自日本早稻田大学理工学术院的助理教授(shou)汪伟，在《服务机(ji)器人落地的新时(shi)代》主题演讲中(zhong)回(hui)顾了(le)日本人形机(ji)器人50年的发展史，也让(rang)世界(jie)上第一台人形机(ji)器人的“庐山真面目”得以呈现。
而在讲坛会场外，还专(zhuan)门设立了(le)机(ji)器人展示(shi)区，十余款中(zhong)国(guo)自主研发的人形机(ji)器人同台展示(shi)、各具特点，让(rang)参会者目睹和体会到中(zhong)国(guo)人工智能产业从跟跑到超越的过程。
第一台人形机(ji)器人诞生(sheng)的背后
汪伟说(shuo)，日本是工业机(ji)器人领域的强国(guo)之一，其工业机(ji)器人的发展起源于上世纪70年代日本汽车(che)工业的发展，全球工业机(ji)器人“四大家族(zu)”里面有两家就来自日本，还有十多家日本公司(si)以工业机(ji)器人作(zuo)为主业。他目前所在的早稻田大学研究(jiu)机(ji)构在机(ji)器人研发方面就有非常悠久的历史，世界(jie)上第一台人形机(ji)器人Wabot-1就出自该(gai)研究(jiu)机(ji)构。
汪伟在主题演讲中(zhong)介绍(shao)世界(jie)上第一台人形机(ji)器人Wabot-1诞生(sheng)经过。本文图片均为 澎湃新闻记者俞凯 图
“最(zui)近，人形机(ji)器人非常热门，其实人形机(ji)器人在50年前就已经出现了(le)。这是世界(jie)上第一台人形机(ji)器人Wabot-1，1973年由我目前所在的研究(jiu)机(ji)构研发。”汪伟在演讲PPT上贴出了(le)Wabot-1的“本尊照片”，台下(xia)顿时(shi)举(ju)起了(le)一片准(zhun)备(bei)拍摄的手机(ji)。汪伟说(shuo)，Wabot-1作(zuo)为人形机(ji)器人界(jie)的“世界(jie)第一人”，如今看起来非常简陋，它的执行器用的还是液压，因为当时(shi)的电机(ji)技(ji)术还不是很成熟，但它已经具备(bei)了(le)一些(xie)人形机(ji)器人的要素，包括双手、双脚还有视觉。“第一台人形机(ji)器人用的液压，后来发展到开始用电机(ji)，然后很多年前，部分公司(si)又开始用液压，然后到现在又回(hui)到了(le)电机(ji)……回(hui)过头再去看一看，我觉得技(ji)术的发展很多时(shi)候都是一种循环。”
当年为什么要做这样的人形机(ji)器人，动机(ji)是什么？
对于人们的疑问，汪伟解释说(shuo)，当时(shi)的动机(ji)其实和现在一模一样，日本人认为未来机(ji)器人会进入(ru)家庭，所以开始做机(ji)器人，这是50年前就有的想法。第一台机(ji)器人开发制(zhi)作(zuo)出来后，其实并不能干什么，只是拥有了(le)人形机(ji)器人的操作(zuo)，以及手和脚。后来，日本人又觉得要去做能够(gou)真正帮人类干点什么的机(ji)器人，于是就有了(le)1984年的第二代人形机(ji)器人Wabot-2。Wabot-2学会的第一项技(ji)能是弹钢琴，因为当时(shi)的人们觉得机(ji)器人弹钢琴是非常难(nan)的一个(ge)任务，如果能够(gou)证明机(ji)器人可以弹钢琴，那么机(ji)器人进入(ru)家庭服务就有希望。
Wabot-2学会的第一项技(ji)能是弹钢琴。
从现场展示(shi)的Wabot-2弹钢琴图可以看到，机(ji)器人的灵巧手用的还是线(xian)驱，电机(ji)通过长长的线(xian)拖在背后，由于弹一段时(shi)间就会发生(sheng)位移，所以要经常去调(diao)整，维护起来非常麻烦。“还有一点我觉得值得回(hui)过头来看的就是，当时(shi)的人形机(ji)器人研发在硬件上其实和现在没有太大区别，比如说(shuo)，当时(shi)机(ji)器人的灵巧手就开始研制(zhi)了(le)，手部已经用到了(le)碳(tan)素纤(xian)维。最(zui)大的区别在云计算能力上面，因为当时(shi)的计算机(ji)非常落后，而且也没有一些(xie)自动化的工具，所以当时(shi)研发人形机(ji)器人还是非常困难(nan)的，当年早稻田大学开发的双足机(ji)器人在世博会上走了(le)很长时(shi)间，也是很了(le)不起的。然而正如大家看到的，目前这个(ge)（日本机(ji)器人先发）优势已经被中(zhong)国(guo)给打破了(le)！”汪伟如此(ci)说(shuo)道(dao)。
汪伟介绍(shao)日本人形机(ji)器人进化史
多款中(zhong)国(guo)自主研发的人形机(ji)器人同台展示(shi)
澎湃新闻记者在现场看到，讲坛会场外专(zhuan)门设立了(le)机(ji)器人展示(shi)区，十余款中(zhong)国(guo)自主研发的人形机(ji)器人同台展示(shi)、各领风骚。
人形机(ji)器人（上海）有限公司(si)展示(shi)的青龙人形机(ji)器人。
其中(zhong)，人形机(ji)器人（上海）有限公司(si)展示(shi)的青龙人形机(ji)器人，是全球首款全尺寸(cun)开源公版人形机(ji)器人，基于多模态感知、决策(ce)和交互技(ji)术，具备(bei)高机(ji)动行走、敏(min)捷(jie)避障、上下(xia)坡(po)和轻量化高精度上肢作(zuo)业能力。
上海爱(ai)观视觉科技(ji)有限公司(si)带来的机(ji)器头脑BinoSense R200。
上海爱(ai)观视觉科技(ji)有限公司(si)带来的机(ji)器头脑BinoSense R200，搭载了(le)与真人尺寸(cun)一致的六自由度仿生(sheng)眼，可实现人眼具备(bei)的大部分视觉与运动功能，并集成了(le)三自由度并联式脖颈(jing)系统、六麦语音阵列系统、一自由度嘴部关(guan)节，内置了(le)嵌入(ru)式高性(xing)能AI处理平台，可集成并赋予机(ji)器人“看”“听”“说(shuo)”能力。
钛虎机(ji)器人科技(ji)（上海）有限公司(si)展出的钛虎T170A人形机(ji)器人。
钛虎机(ji)器人科技(ji)（上海）有限公司(si)展出的钛虎T170A人形机(ji)器人，使用自主研发的轻量化关(guan)节模组(zu)及灵巧仿生(sheng)手搭建，身(shen)高1.7米，自重仅50公斤，单手负载达(da)5公斤，全身(shen)44自由度，腿部关(guan)节扭矩密度高达(da)220纳米/公斤，可以实现单腿跳跃的高难(nan)度动作(zuo)。
上海青心意(yi)创科技(ji)研发的全球首个(ge)直膝行走“全面拟人”具身(shen)智能人形机(ji)器人Orca I。
上海青心意(yi)创科技(ji)研发的全球首个(ge)直膝行走“全面拟人”具身(shen)智能人形机(ji)器人Orca I，当天还进行了(le)动态行走演示(shi)，它具备(bei)直膝行走、爬坡(po)、原地转圈、步态恢复和户(hu)外行走等能力，支持精准(zhun)双臂操作(zuo)，可完成泡咖啡、调(diao)酒等任务，内嵌大语言模型、六脉环形阵列麦克风、深度相机(ji)、3D激光雷达(da)、智能交互屏(ping)幕(mu)并配合(he)水滴设计，能够(gou)根据交互内容(rong)自主匹配情绪输(shu)出。
深圳众擎机(ji)器人科技(ji)有限公司(si)的通用人形机(ji)器人SE01。
而在一旁，深圳众擎机(ji)器人科技(ji)有限公司(si)的通用人形机(ji)器人SE01也非等闲之辈，它在全球范围(wei)内首次(ci)真正解决了(le)机(ji)器人的自然步态难(nan)题，告别以往机(ji)器人不自然的步伐，提升了(le)工作(zuo)效率和精准(zhun)度。
上海人工智能行业协会表示(shi)，具身(shen)智能作(zuo)为另一前沿领域，强调(diao)智能体与环境的直接互动，其未来发展核心，在于提升智能体的环境适应性(xing)和执行效能。这要求(qiu)研发更精确的传感器与执行机(ji)构，以及强化人工智能算法，如通过强化学习，使智能体在与环境的持续交互中(zhong)自我优化。同时(shi)，拓宽具身(shen)智能的应用场景(jing)，使之渗(shen)透至工业、物流乃至日常生(sheng)活，实现技(ji)术的广泛落地。本次(ci)《具身(shen)智能：解锁未来世界(jie)的钥匙》讲坛放在漕(cao)河泾举(ju)行，是因为漕(cao)河泾开发区凭借自身(shen)完备(bei)的产业生(sheng)态，吸引了(le)大量深耕科学智能和具身(shen)智能领域的企业与开发者汇聚。这些(xie)业内先锋不仅带来了(le)前沿的技(ji)术理念，更积累(lei)了(le)丰富(fu)的实践(jian)经验。
观众驻足观看机(ji)器人展区。