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新年伊始，中国空间站(zhan)航天技术试验领(ling)域成功(gong)完成了空间站(zhan)管道检测机器人在轨试验，验证了管道检测机器人的管道环境适应能(neng)力和变刚(gang)度运(yun)动安全性，为未来配(pei)合空间站(zhan)完成管道检测提供技术基础。此(ci)次在轨试验是如何开展的？机器人在开展管道检测时有哪些难点和挑战，在设计上又有哪些巧思(si)？来一探究竟吧。
△航天员开展管道检测机器人在轨试验
管道检测机器人在轨试验如何开展？
航天员在轨搭建了包含(han)不同(tong)直径的直管、弯管、锥管的模拟管道，在模拟管道内开展了机器人运(yun)动能(neng)力试验、收(shou)缩状态下管道机器人拉(la)出试验和机器人状态微调后拉(la)出试验。
试验过(guo)程中，机器人平(ping)稳可靠地通过(guo)多种(zhong)直径的直管、弯管、锥管，验证了适应多种(zhong)复杂管道的机器人自主运(yun)动技术；机器人断电后可轻(qing)松地从复杂管道内拉(la)出，验证了机器人被动柔顺机构的安全性。
△机器人运(yun)动能(neng)力试验
在轨开展试验过(guo)程中，地面人员通过(guo)地面支(zhi)持岗软件同(tong)步观测机器人的位置、电流、接触力等状态数(shu)据，实时监(jian)控机器人运(yun)动状态，协助航天员完成在轨操作(zuo)。同(tong)时，地面人员通过(guo)分析获取(qu)的相关数(shu)据，评估试验结果，为后续试验提供依据。
本次管道检测机器人在轨试验，是我国空间站(zhan)开展的首个舱内特种(zhong)作(zuo)业机器人在轨试验，验证了适应多种(zhong)复杂管道的大变径比管道机器人设计和多级协调全身运(yun)动控制等关键技术，证明了机器人在空间站(zhan)管道复杂环境下的自主适应运(yun)动能(neng)力和安全性，为未来在空间站(zhan)管道的实际应用积累了宝(bao)贵经验。
△航天员开展管道检测机器人在轨试验
管道检测机器人面临哪些挑战？
空间站(zhan)管道结构复杂，管径跨度大、突变、不连续，机器人适应空间站(zhan)管道完成自主运(yun)动是一大挑战；
机器人在管道内运(yun)动，既要(yao)确保机器人与管壁接触力对管径变化的适应性，还(hai)要(yao)确保意外情况下不能(neng)卡滞在管道中，因此(ci)管道机器人在管道中的运(yun)动安全性也(ye)是一大挑战。
△空间站(zhan)管道检测机器人
管道检测机器人的仿(fang)生(sheng)变刚(gang)度设计
值得一提的是，管道机器人借鉴了棘皮动物（如海星、海胆、海参等）的管足器官“静止时收(shou)缩于体(ti)内，运(yun)动时向外延伸”的运(yun)动机理，提出了“自主伸张、受力收(shou)缩、无电变柔”的仿(fang)生(sheng)变刚(gang)度设计思(si)路(lu)，设计了主被动结合的腿部剪叉伸缩机构。
△棘皮动物及其(qi)管足
管道机器人的被动机构使机器人腿部可根据管径快速调整长度，以(yi)适应管径变化；主动机构实时控制机器人脚部与管壁的压力，保证机器人脚部与管壁可靠接触，使机器人具有足够前进动力。
既能(neng)适应复杂的空间站(zhan)管道，又可以(yi)保证空间站(zhan)管道的安全，解决了空间站(zhan)管道复杂环境自主适应和运(yun)动安全性的两大难题。
△腿部伸缩机构
机器人采用两头两尾前后对称的模块化结构，具有23个自由度，配(pei)备位置、力等多种(zhong)类型传感器。机器人的“智慧大脑”利用全身传感器信息计算管道机器人的姿态、位置，并(bing)给出运(yun)动策略(lue)，在保障管道安全的前提下，调整全身各关节位置、速度、力的输(shu)出，使机器人平(ping)稳地在空间站(zhan)管道内运(yun)动。