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作者 | 弗雷迪
数据支持 | 勾股(gu)大数据（www.gogudata.com）
节后过去一周，A股(gu)交(jiao)投情绪正浓。
今天又是接近4000家上涨，成交(jiao)额再度(du)站上1.5万亿，大盘稳(wen)住了3300。
AI及相关产业的爆发奠定了行情基础。DeepSeek和(he)宇(yu)树机器人的出圈，对国产AI和(he)机器人产业链不只是一次鼓舞，而意味着未来更多的投资机会，将会出现在(zai)国内公司身上。
中证机器人指数近一月(yue)收益(yi)率达(da)到了20.85%，远(yuan)远(yuan)高于沪(hu)深300（2.54%），其中上周涨幅达(da)到了10.43%，假期回(hui)来后表现依旧强势。
当下的人形机器人，处在(zai)哪(na)个阶段？
我们应该如何跟踪，才能享受这个行业的成长红利(li)？
01
多轮大涨，产业迈入(ru)新阶段
人形机器人板块从概念发酵迄(qi)今，已经历(li)过多轮大涨，行情具(ju)有较好的持续性。
首次大涨发生于 2021 年马斯(si)克在(zai) AI Day 上公布(bu)人形机器人设计方案，行情累积接近5个月(yue)，累计涨幅约 30%。接着， 2022 年 5月(yue)至 8 月(yue)，市场对特斯(si)拉 AI Day有所预期 ，后Optimus首次亮相，累计涨幅约 70%。
第三次人形机器人行情来自于 AI 催化，GPT、RT-1、PaLM-E 等大模型发布(bu)打通(tong)人形机器人迈向智能的重要一步，23 年初至 4 月(yue)累计涨幅 20%。之后， Optimus 的升级(ji)迭代(dai)，在(zai)行动能力和(he)拟人化程度(du)上的升级(ji)带动机器人板块继续上冲。
而最近一波行情，首先发酵自去年11月(yue)华为机器人入(ru)局(ju)，赛力斯(si)发布(bu)机器人工程师招聘，叠(die)加美国大选特朗普上台带动 T 链机器人预期。
接着，到了春节前夕，DeepSeek和(he)宇(yu)树机器人的双双出圈，证明了我国在(zai)AI大模型和(he)人形机器人领域的发展速度(du)之快。并且概念互相强化，因为人形机器人正是大模型和(he)端到端算法落地的绝佳(jia)场景。
在(zai)资本市场，人形机器人的投资想象(xiang)空间经常被拿去和(he)过去的电动车行情进行类比。从概念发酵，到放量(liang)初期，再到销量(liang)爆发的阶段，国产电动车板块在(zai)A 股(gu)市场也走(zou)过接近10年时间，赛道(dao)股(gu)的阶段涨幅最高可以达(da)到十几倍。
2024年，国内外主机厂围绕关节、灵(ling)巧(qiao)手方案、算法训练等快速迭代(dai)，运动和(he)认知能力大幅提升。同时，互联网领军企业，生态(tai)巨(ju)头，车厂主机厂的纷纷入(ru)局(ju)有望加速人形机器人在(zai)应用场景里的商业化。
随着丝杠、灵(ling)巧(qiao)手、传感(gan)器等产业链迭代(dai)加速，大规模量(liang)产线的加速研发和(he)投入(ru)使用，生产成本开始走(zou)向大幅度(du)下降的通(tong)道(dao)。
要和(he)电动车领域进行比较，那么当下的人形机器人，和(he)2012-2014年的电动车，其实都处在(zai)放量(liang)初期的阶段。
但不同点在(zai)于，推动电动车发展的主要助力来自政策扶持，而除(chu)了政策以外，人形机器人所强调的通(tong)用性是商业化应用的基础，既要求高质量(liang)的训练数据输入(ru)，又需要AI大模型不断地迭代(dai)，让机器人大脑(nao)更加智能。
譬如去年，我们见到许(xu)多机器人已经走(zou)入(ru)工厂参与搬运等简单重复性劳(lao)动，在(zai)这类场景里的渗透对于降低制造(zao)业人工成本具(ju)有显著价(jia)值。
（数百台Digit机器人进入(ru)物流(liu)仓库从事搬运工作；Agility Robotics）
在(zai)C端，优必选、宇(yu)树、乐(le)聚(ju)、智元(yuan)、傅里叶等国内机器人厂商于2024年均发布(bu)了最新机型，在(zai)尺(chi)寸、自由(you)度(du)等参数上持续迭代(dai)。
其中，如宇(yu)树机器人G1已经开始量(liang)产，由(you)华为开源鸿蒙赋能的乐(le)聚(ju)机器人落地首条(tiao)生产线，众擎(qing)机器人预计今年生产规模在(zai)1000台左右。
这些(xie)动作，都证明了人形机器人开始进入(ru)量(liang)产+商业验证阶段，围绕这些(xie)主机厂建立人形机器人产业链体系(xi)，为2027年迈入(ru)一般商业化场景奠定基础。
目前，各项制造(zao)业生产的半自动化环节是人形机器人整机应用兑现度(du)最高的场景，随着模型泛化能力的提升，C端应用将为人形机器人打开更加广阔的空间。
根(gen)据Morgan Stanley预测，到2050年，中国人形机器人市场规模有望达(da)到6万亿人民币，对应约5900万台机器人。
由(you)于具(ju)备汽车产业链和(he)工控产业链基础，降本提速使得应用部(bu)署(shu)性价(jia)比提升，且国产机器人与特斯(si)拉Optimus的代(dai)际差只有短短两年。
照目前来看，机器人的初期放量(liang)阶段或远(yuan)远(yuan)快于同时期的电动车。
02
如何布(bu)局(ju)？
过去人形机器人板块在(zai)A股(gu)，属于沾边(bian)即(ji)涨，但经过产业链的构建完善，赛道(dao)各个环节的优质企业已经崭(zhan)露头角，随着市场空间逐(zhu)步打开，技术方案同时迭代(dai)，业绩有放量(liang)潜力的个股(gu)，其市值想象(xiang)空间也是足够(gou)的。
早前就有政策目标明确指出，到 2025 年，人形机器人创新体系(xi)初步建立，“大脑(nao)、小(xiao)脑(nao)、肢(zhi)体”等一批关键技术取得突破，确保核心部(bu)组件安(an)全有效供给。
到 2027 年，人形机器人技术创新能力显著提升，形成安(an)全可靠的产业链供应链体系(xi)，构建具(ju)有国际竞争力的产业生态(tai)，综合实力达(da)到世界先进水平。
目前，人形机器人赛道(dao)投资，正在(zai)围绕供应链生态(tai)、价(jia)值量(liang)大小(xiao)、技术方案差异化三个方向演绎。
首先是龙头供应链，特斯(si)拉人形机器人进展最确定，产品性能软硬(ying)件最优，放量(liang)最早，特斯(si)拉供应链弹性最大。
近期传出消息，特斯(si)拉计划今年制造(zao)约几千到一万台机器人，对应V1产线1000台/月(yue)，预计明年年中推出V2产线，对应1万台/月(yue)产能，计划在(zai) 2026 年下半年开始对外交(jiao)付 Optimus。
当前量(liang)产方案尚未完全定型，意味着还有大批量(liang)定点有望落定，并且有望在(zai)明年上半年迎来第三代(dai)。除(chu)了拓普集团、三花智控已基本确定进入(ru)T链，灵(ling)巧(qiao)手的第一批供应商—鸣志电器，还包括有望进入(ru)第二批灵(ling)巧(qiao)手电机供应链的兆威机电。
市场交(jiao)易现在(zai)基本围绕一些(xie)知名主机厂的近态(tai)，譬如华为、宇(yu)树、Figure AI，深挖他们代(dai)表不同关键部(bu)位(wei)的供应商，这些(xie)主机厂未来还有可能爆发巨(ju)大动作。
近日，北美人形机器人公司Figure宣布(bu)终止与openai合作协议，因其在(zai)完全自主研发的端到端机器AI方面取得重大突破，预计在(zai)近月(yue)将展示一系(xi)列重要创新。
春节期间，该公司宣布(bu)签约了继宝马之后的第二个商业化客户，且是美国最大的公司之一，并预计在(zai)未来4年内，这些(xie)客户将带来10万台需求。国产供应链里，与Figure有合作、送样或接触的公司就包括：旭升集团、鸣志电器、绿的谐波、兆威机电、领益(yi)智造(zao)等。
接着，随着人形机器人产业链逐(zhu)步完善，市场对于不同环节价(jia)值量(liang)、壁垒和(he)国产替(ti)代(dai)效率上有所认知。
从环节价(jia)值量(liang)来分析，灵(ling)巧(qiao)手（占比约 32%）>丝杠（18%）>微型电机（18%）>减速器（12%）>力传感(gan)器（7%）≈无框电机（7%）；而根(gen)据壁垒，灵(ling)巧(qiao)手>行星滚柱丝杠>六维力矩(ju)传感(gan)器>谐波减速器>微型电机>无框电机。
国内企业绿的谐波率先在(zai)国内实现了谐波减速器的产业化和(he)规模化，打破了日企哈默纳(na)科的垄断。根(gen)据工链汇，2022 年绿的谐波销售额市占率 26%，仅次于哈默纳(na)科（38%），如果后者产能扩张速度(du)不及预期，那么国产企业将在(zai)特斯(si)拉Optimus量(liang)产中获得更大份(fen)额。
其次，多家主机厂商的设计方案有着明显差异性，技术路线尚未完全确定下来，存在(zai)持续迭代(dai)的增量(liang)机会。
灵(ling)巧(qiao)手对于提高人形机器人柔(rou)性意义重大，有三种主流(liu)的传动方式，其中连杆传动精度(du)较高，但因其对电机要求较高且相对笨重，各家也在(zai)积极研发蜗轮蜗杆、腱(jian)绳方案，目前仍未收敛。
目前推出的产品大多为12个自由(you)度(du)，Optimus Gen3在(zai)Gen2的基础之上，单手自由(you)度(du)增加至22个，手指精巧(qiao)度(du)再度(du)提升至新高度(du)，电机数量(liang)由(you)6个提升至13-17个，单手丝杆增加至17根(gen)。电机和(he)丝杆数量(liang)的增加带来了显著的价(jia)值量(liang)提升。
03
尾声
对于投资者来说，如何像过去享受新能源电动车红利(li)一样，赶上这波迅速上升的人形机器人红利(li)期呢？
对于机器人这个高精尖的行业，看起来离我们很遥远(yuan)，但就算没有股(gu)票账(zhang)户，投资者也能参与其中，比如中欧中证机器人指数发起式基金（A类：020255；C类：020256）就是一个低门槛的投资工具(ju)，其追踪中证机器人指数，全面覆盖机器人产业链上游(you)(减速器、伺服系(xi)统(tong)、控制器等)、中游(you)(本体)以及下游(you)(机器人集成及应用)。Wind数据显示，截至2024年4季度(du)末，该基金规模8.57亿元(yuan)，是场外机器人指数规模最大的被动指数型基金。
根(gen)据同花顺，中欧中证机器人指数发起式基金 A (020255)自 2024年1月(yue)17日成立至2025年2月(yue)7日，收益(yi)率为38.06% ，其基准收益(yi)率为35.73%，同期沪(hu)深300收益(yi)率为20.55%。也就是说，这只基金跑赢市场，在(zai)追求机器人板块整体收益(yi)的同时，还获得了超额收益(yi)。