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新年伊(yi)始，中国空(kong)间站航天(tian)技术试验领(ling)域成功完(wan)成了空(kong)间站管道检测机器人在轨试验，验证了管道检测机器人的管道环境适(shi)应能力和变刚度运动安全(quan)性，为未来配合空(kong)间站完(wan)成管道检测提供(gong)技术基础。此次在轨试验是如何开展(zhan)的？机器人在开展(zhan)管道检测时有哪些难点(dian)和挑战，在设计(ji)上(shang)又有哪些巧思？来一探究竟吧。
△航天(tian)员开展(zhan)管道检测机器人在轨试验
管道检测机器人在轨试验如何开展(zhan)？
航天(tian)员在轨搭建了包含不同直径的直管、弯管、锥管的模拟(ni)管道，在模拟(ni)管道内开展(zhan)了机器人运动能力试验、收缩状态下管道机器人拉出试验和机器人状态微调后(hou)拉出试验。
试验过(guo)程中，机器人平稳(wen)可靠地通过(guo)多种直径的直管、弯管、锥管，验证了适(shi)应多种复杂管道的机器人自主运动技术；机器人断(duan)电后(hou)可轻松地从复杂管道内拉出，验证了机器人被动柔顺机构的安全(quan)性。
△机器人运动能力试验
在轨开展(zhan)试验过(guo)程中，地面人员通过(guo)地面支持岗软件同步观测机器人的位置、电流、接触力等状态数(shu)据，实时监控机器人运动状态，协助航天(tian)员完(wan)成在轨操作。同时，地面人员通过(guo)分析获(huo)取的相关数(shu)据，评估试验结果，为后(hou)续试验提供(gong)依(yi)据。
本次管道检测机器人在轨试验，是我国空(kong)间站开展(zhan)的首个舱内特种作业机器人在轨试验，验证了适(shi)应多种复杂管道的大(da)变径比管道机器人设计(ji)和多级协调全(quan)身运动控制等关键技术，证明了机器人在空(kong)间站管道复杂环境下的自主适(shi)应运动能力和安全(quan)性，为未来在空(kong)间站管道的实际应用积累了宝贵经验。
△航天(tian)员开展(zhan)管道检测机器人在轨试验
管道检测机器人面临哪些挑战？
空(kong)间站管道结构复杂，管径跨度大(da)、突变、不连续，机器人适(shi)应空(kong)间站管道完(wan)成自主运动是一大(da)挑战；
机器人在管道内运动，既要确保机器人与(yu)管壁接触力对管径变化的适(shi)应性，还要确保意外情况(kuang)下不能卡滞在管道中，因此管道机器人在管道中的运动安全(quan)性也是一大(da)挑战。
△空(kong)间站管道检测机器人
管道检测机器人的仿生变刚度设计(ji)
值得一提的是，管道机器人借鉴了棘皮动物(wu)（如海星(xing)、海胆、海参等）的管足器官“静止时收缩于体内，运动时向外延伸”的运动机理，提出了“自主伸张(zhang)、受(shou)力收缩、无电变柔”的仿生变刚度设计(ji)思路，设计(ji)了主被动结合的腿部剪(jian)叉伸缩机构。
△棘皮动物(wu)及其管足
管道机器人的被动机构使(shi)机器人腿部可根据管径快速(su)调整(zheng)长度，以适(shi)应管径变化；主动机构实时控制机器人脚部与(yu)管壁的压力，保证机器人脚部与(yu)管壁可靠接触，使(shi)机器人具有足够前进动力。
既能适(shi)应复杂的空(kong)间站管道，又可以保证空(kong)间站管道的安全(quan)，解决了空(kong)间站管道复杂环境自主适(shi)应和运动安全(quan)性的两大(da)难题。
△腿部伸缩机构
机器人采用两头两尾前后(hou)对称的模块化结构，具有23个自由度，配备位置、力等多种类型传感器。机器人的“智慧大(da)脑”利用全(quan)身传感器信息计(ji)算管道机器人的姿态、位置，并(bing)给出运动策略，在保障管道安全(quan)的前提下，调整(zheng)全(quan)身各(ge)关节位置、速(su)度、力的输(shu)出，使(shi)机器人平稳(wen)地在空(kong)间站管道内运动。