当下的人(ren)形机器人(ren)，处在哪个阶(jie)段？

我们应该如(ru)何跟踪(zong)，才能(neng)享受这个行业的成长红利？

01

多(duo)轮大(da)涨，产(chan)业迈(mai)入新阶(jie)段

人(ren)形机器人(ren)板块从概念发酵迄今，已(yi)经历过多(duo)轮大(da)涨，行情具有较好的持续性(xing)。

首次大(da)涨发生于 2021 年马斯克在 AI Day 上公布人(ren)形机器人(ren)设计方案，行情累积接近5个月，累计涨幅约 30%。接着， 2022 年 5月至(zhi) 8 月，市场对特斯拉 AI Day有所预期 ，后Optimus首次亮相，累计涨幅约 70%。

第(di)三次人(ren)形机器人(ren)行情来(lai)自于 AI 催化，GPT、RT-1、PaLM-E 等(deng)大(da)模型发布打通人(ren)形机器人(ren)迈(mai)向智能(neng)的重要一步，23 年初至(zhi) 4 月累计涨幅 20%。之后， Optimus 的升级迭代，在行动(dong)能(neng)力和(he)拟人(ren)化程度上的升级带动(dong)机器人(ren)板块继续上冲。

而(er)最(zui)近一波(bo)行情，首先发酵自去年11月华为机器人(ren)入局，赛(sai)力斯发布机器人(ren)工程师(shi)招聘，叠加美国大(da)选特朗普上台带动(dong) T 链(lian)机器人(ren)预期。

接着，到了春节前夕，DeepSeek和(he)宇树机器人(ren)的双双出圈，证明(ming)了我国在AI大(da)模型和(he)人(ren)形机器人(ren)领域的发展速度之快。并(bing)且(qie)概念互相强(qiang)化，因为人(ren)形机器人(ren)正是大(da)模型和(he)端到端算法(fa)落地的绝佳场景。

在资本市场，人(ren)形机器人(ren)的投资想象空间经常(chang)被拿(na)去和(he)过去的电动(dong)车行情进行类比。从概念发酵，到放量初期，再到销(xiao)量爆发的阶(jie)段，国产(chan)电动(dong)车板块在A 股市场也(ye)走过接近10年时间，赛(sai)道股的阶(jie)段涨幅最(zui)高可以达到十几倍。

2024年，国内外主(zhu)机厂围绕(rao)关节、灵巧手方案、算法(fa)训练等(deng)快速迭代，运动(dong)和(he)认知能(neng)力大(da)幅提升。同时，互联网领军企(qi)业，生态(tai)巨头，车厂主(zhu)机厂的纷纷入局有望加速人(ren)形机器人(ren)在应用场景里的商业化。

随着丝杠、灵巧手、传感器等(deng)产(chan)业链(lian)迭代加速，大(da)规模量产(chan)线的加速研发和(he)投入使用，生产(chan)成本开(kai)始(shi)走向大(da)幅度下降的通道。

要和(he)电动(dong)车领域进行比较，那么当下的人(ren)形机器人(ren)，和(he)2012-2014年的电动(dong)车，其实都处在放量初期的阶(jie)段。

但不同点(dian)在于，推动(dong)电动(dong)车发展的主(zhu)要助力来(lai)自政策扶持，而(er)除了政策以外，人(ren)形机器人(ren)所强(qiang)调的通用性(xing)是商业化应用的基础，既要求高质(zhi)量的训练数据输入，又需要AI大(da)模型不断地迭代，让机器人(ren)大(da)脑更加智能(neng)。

譬(pi)如(ru)去年，我们见到许多(duo)机器人(ren)已(yi)经走入工厂参与搬运等(deng)简单重复性(xing)劳动(dong)，在这类场景里的渗透对于降低制造业人(ren)工成本具有显著价值(zhi)。

（数百台Digit机器人(ren)进入物流仓库从事搬运工作(zuo)；Agility Robotics）

在C端，优(you)必选、宇树、乐聚(ju)、智元、傅(fu)里叶等(deng)国内机器人(ren)厂商于2024年均发布了最(zui)新机型，在尺寸、自由度等(deng)参数上持续迭代。

其中，如(ru)宇树机器人(ren)G1已(yi)经开(kai)始(shi)量产(chan)，由华为开(kai)源鸿蒙赋能(neng)的乐聚(ju)机器人(ren)落地首条生产(chan)线，众擎(qing)机器人(ren)预计今年生产(chan)规模在1000台左右。

这些动(dong)作(zuo)，都证明(ming)了人(ren)形机器人(ren)开(kai)始(shi)进入量产(chan)+商业验(yan)证阶(jie)段，围绕(rao)这些主(zhu)机厂建立人(ren)形机器人(ren)产(chan)业链(lian)体系，为2027年迈(mai)入一般商业化场景奠定基础。

目前，各项制造业生产(chan)的半自动(dong)化环节是人(ren)形机器人(ren)整机应用兑现(xian)度最(zui)高的场景，随着模型泛化能(neng)力的提升，C端应用将(jiang)为人(ren)形机器人(ren)打开(kai)更加广阔的空间。

根据Morgan Stanley预测，到2050年，中国人(ren)形机器人(ren)市场规模有望达到6万亿人(ren)民币，对应约5900万台机器人(ren)。

由于具备(bei)汽车产(chan)业链(lian)和(he)工控产(chan)业链(lian)基础，降本提速使得应用部(bu)署(shu)性(xing)价比提升，且(qie)国产(chan)机器人(ren)与特斯拉Optimus的代际差只(zhi)有短短两年。

照(zhao)目前来(lai)看，机器人(ren)的初期放量阶(jie)段或远远快于同时期的电动(dong)车。

02

如(ru)何布局？

过去人(ren)形机器人(ren)板块在A股，属于沾边(bian)即涨，但经过产(chan)业链(lian)的构建完(wan)善(shan)，赛(sai)道各个环节的优(you)质(zhi)企(qi)业已(yi)经崭露头角，随着市场空间逐步打开(kai)，技术方案同时迭代，业绩有放量潜力的个股，其市值(zhi)想象空间也(ye)是足够的。

早前就(jiu)有政策目标明(ming)确指出，到 2025 年，人(ren)形机器人(ren)创新体系初步建立，“大(da)脑、小脑、肢体”等(deng)一批关键技术取得突破，确保核心部(bu)组件安全有效供给。

到 2027 年，人(ren)形机器人(ren)技术创新能(neng)力显著提升，形成安全可靠的产(chan)业链(lian)供应链(lian)体系，构建具有国际竞争力的产(chan)业生态(tai)，综合(he)实力达到世界先进水平。

目前，人(ren)形机器人(ren)赛(sai)道投资，正在围绕(rao)供应链(lian)生态(tai)、价值(zhi)量大(da)小、技术方案差异化三个方向演绎。

首先是龙头供应链(lian)，特斯拉人(ren)形机器人(ren)进展最(zui)确定，产(chan)品性(xing)能(neng)软硬件最(zui)优(you)，放量最(zui)早，特斯拉供应链(lian)弹性(xing)最(zui)大(da)。

近期传出消(xiao)息，特斯拉计划今年制造约几千到一万台机器人(ren)，对应V1产(chan)线1000台/月，预计明(ming)年年中推出V2产(chan)线，对应1万台/月产(chan)能(neng)，计划在 2026 年下半年开(kai)始(shi)对外交付 Optimus。

当前量产(chan)方案尚未完(wan)全定型，意(yi)味着还有大(da)批量定点(dian)有望落定，并(bing)且(qie)有望在明(ming)年上半年迎来(lai)第(di)三代。除了拓(tuo)普集团、三花智控已(yi)基本确定进入T链(lian)，灵巧手的第(di)一批供应商—鸣(ming)志电器，还包(bao)括(kuo)有望进入第(di)二批灵巧手电机供应链(lian)的兆威机电。

市场交易现(xian)在基本围绕(rao)一些知名主(zhu)机厂的近态(tai)，譬(pi)如(ru)华为、宇树、Figure AI，深挖(wa)他们代表不同关键部(bu)位的供应商，这些主(zhu)机厂未来(lai)还有可能(neng)爆发巨大(da)动(dong)作(zuo)。

近日，北美人(ren)形机器人(ren)公司Figure宣布终止与openai合(he)作(zuo)协议，因其在完(wan)全自主(zhu)研发的端到端机器AI方面取得重大(da)突破，预计在近月将(jiang)展示一系列重要创新。

春节期间，该公司宣布签约了继宝马之后的第(di)二个商业化客户，且(qie)是美国最(zui)大(da)的公司之一，并(bing)预计在未来(lai)4年内，这些客户将(jiang)带来(lai)10万台需求。国产(chan)供应链(lian)里，与Figure有合(he)作(zuo)、送样或接触的公司就(jiu)包(bao)括(kuo)：旭升集团、鸣(ming)志电器、绿的谐波(bo)、兆威机电、领益智造等(deng)。

接着，随着人(ren)形机器人(ren)产(chan)业链(lian)逐步完(wan)善(shan)，市场对于不同环节价值(zhi)量、壁垒和(he)国产(chan)替代效率上有所认知。

从环节价值(zhi)量来(lai)分析，灵巧手（占比约 32%）>丝杠（18%）>微型电机（18%）>减速器（12%）>力传感器（7%）≈无框电机（7%）；而(er)根据壁垒，灵巧手>行星滚柱(zhu)丝杠>六维力矩传感器>谐波(bo)减速器>微型电机>无框电机。

国内企(qi)业绿的谐波(bo)率先在国内实现(xian)了谐波(bo)减速器的产(chan)业化和(he)规模化，打破了日企(qi)哈默纳科的垄断。根据工链(lian)汇，2022 年绿的谐波(bo)销(xiao)售额市占率 26%，仅(jin)次于哈默纳科（38%），如(ru)果后者产(chan)能(neng)扩张(zhang)速度不及预期，那么国产(chan)企(qi)业将(jiang)在特斯拉Optimus量产(chan)中获(huo)得更大(da)份额。

其次，多(duo)家主(zhu)机厂商的设计方案有着明(ming)显差异性(xing)，技术路(lu)线尚未完(wan)全确定下来(lai)，存在持续迭代的增量机会。

灵巧手对于提高人(ren)形机器人(ren)柔性(xing)意(yi)义重大(da)，有三种(zhong)主(zhu)流的传动(dong)方式，其中连杆传动(dong)精度较高，但因其对电机要求较高且(qie)相对笨重，各家也(ye)在积极研发蜗轮蜗杆、腱绳方案，目前仍未收敛。

目前推出的产(chan)品大(da)多(duo)为12个自由度，Optimus Gen3在Gen2的基础之上，单手自由度增加至(zhi)22个，手指精巧度再度提升至(zhi)新高度，电机数量由6个提升至(zhi)13-17个，单手丝杆增加至(zhi)17根。电机和(he)丝杆数量的增加带来(lai)了显著的价值(zhi)量提升。

03

尾(wei)声

对于投资者来(lai)说，如(ru)何像过去享受新能(neng)源电动(dong)车红利一样，赶上这波(bo)迅速上升的人(ren)形机器人(ren)红利期呢？

对于机器人(ren)这个高精尖的行业，看起来(lai)离(li)我们很遥(yao)远，但就(jiu)算没有股票账户，投资者也(ye)能(neng)参与其中，比如(ru)中欧中证机器人(ren)指数发起式基金（A类：020255；C类：020256）就(jiu)是一个低门槛的投资工具，其追踪(zong)中证机器人(ren)指数，全面覆盖机器人(ren)产(chan)业链(lian)上游(you)(减速器、伺服(fu)系统、控制器等(deng))、中游(you)(本体)以及下游(you)(机器人(ren)集成及应用)。Wind数据显示，截至(zhi)2024年4季(ji)度末(mo)，该基金规模8.57亿元，是场外机器人(ren)指数规模最(zui)大(da)的被动(dong)指数型基金。

根据同花顺，中欧中证机器人(ren)指数发起式基金 A (020255)自 2024年1月17日成立至(zhi)2025年2月7日，收益率为38.06% ，其基准收益率为35.73%，同期沪深300收益率为20.55%。也(ye)就(jiu)是说，这只(zhi)基金跑赢(ying)市场，在追求机器人(ren)板块整体收益的同时，还获(huo)得了超额收益。