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新年伊始，中国空间(jian)站航天技术试验领域成功完成了空间(jian)站管道检测机器人在轨试验，验证了管道检测机器人的管道环境适应能力和变刚度运动安全性，为未来配(pei)合空间(jian)站完成管道检测提供技术基础。此次在轨试验是如何开展的？机器人在开展管道检测时有哪些难点和挑战，在设计(ji)上又有哪些巧思(si)？来一探究竟吧。
△航天员开展管道检测机器人在轨试验
管道检测机器人在轨试验如何开展？
航天员在轨搭建(jian)了包含不同直径的直管、弯管、锥管的模拟(ni)管道，在模拟(ni)管道内开展了机器人运动能力试验、收缩状态下管道机器人拉(la)出试验和机器人状态微(wei)调后拉(la)出试验。
试验过程中，机器人平(ping)稳可靠地通(tong)过多(duo)种(zhong)直径的直管、弯管、锥管，验证了适应多(duo)种(zhong)复杂管道的机器人自主(zhu)运动技术；机器人断电后可轻松地从复杂管道内拉(la)出，验证了机器人被动柔顺机构的安全性。
△机器人运动能力试验
在轨开展试验过程中，地面人员通(tong)过地面支持岗软(ruan)件同步观测机器人的位置、电流、接触力等状态数据，实时监控机器人运动状态，协助航天员完成在轨操作。同时，地面人员通(tong)过分(fen)析获(huo)取的相关数据，评估试验结果，为后续试验提供依据。
本次管道检测机器人在轨试验，是我国空间(jian)站开展的首个舱内特(te)种(zhong)作业机器人在轨试验，验证了适应多(duo)种(zhong)复杂管道的大变径比管道机器人设计(ji)和多(duo)级协调全身运动控制等关键(jian)技术，证明了机器人在空间(jian)站管道复杂环境下的自主(zhu)适应运动能力和安全性，为未来在空间(jian)站管道的实际应用积累了宝贵经验。
△航天员开展管道检测机器人在轨试验
管道检测机器人面临哪些挑战？
空间(jian)站管道结构复杂，管径跨度大、突变、不连续，机器人适应空间(jian)站管道完成自主(zhu)运动是一大挑战；
机器人在管道内运动，既要确保机器人与管壁接触力对(dui)管径变化的适应性，还要确保意外情况下不能卡滞在管道中，因此管道机器人在管道中的运动安全性也是一大挑战。
△空间(jian)站管道检测机器人
管道检测机器人的仿生变刚度设计(ji)
值得一提的是，管道机器人借鉴了棘皮动物（如海星、海胆、海参等）的管足器官“静止时收缩于体内，运动时向外延伸”的运动机理，提出了“自主(zhu)伸张、受力收缩、无电变柔”的仿生变刚度设计(ji)思(si)路(lu)，设计(ji)了主(zhu)被动结合的腿部剪叉伸缩机构。
△棘皮动物及其管足
管道机器人的被动机构使(shi)机器人腿部可根据管径快速调整长度，以适应管径变化；主(zhu)动机构实时控制机器人脚部与管壁的压力，保证机器人脚部与管壁可靠接触，使(shi)机器人具(ju)有足够前进(jin)动力。
既能适应复杂的空间(jian)站管道，又可以保证空间(jian)站管道的安全，解决了空间(jian)站管道复杂环境自主(zhu)适应和运动安全性的两大难题。
△腿部伸缩机构
机器人采用两头两尾前后对(dui)称的模块化结构，具(ju)有23个自由度，配(pei)备(bei)位置、力等多(duo)种(zhong)类型传感器。机器人的“智慧大脑”利用全身传感器信息计(ji)算(suan)管道机器人的姿态、位置，并给出运动策略，在保障管道安全的前提下，调整全身各关节位置、速度、力的输出，使(shi)机器人平(ping)稳地在空间(jian)站管道内运动。