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新年伊始，中(zhong)国空(kong)间站(zhan)航天技术试验(yan)领域成功完成了空(kong)间站(zhan)管道检测机器人(ren)在轨试验(yan)，验(yan)证了管道检测机器人(ren)的管道环境适应能力(li)和变刚度运动安(an)全性，为未来配合空(kong)间站(zhan)完成管道检测提供技术基础。此次在轨试验(yan)是如何开展的？机器人(ren)在开展管道检测时有哪(na)些难点和挑战，在设计上又有哪(na)些巧思？来一探(tan)究竟吧。
△航天员开展管道检测机器人(ren)在轨试验(yan)
管道检测机器人(ren)在轨试验(yan)如何开展？
航天员在轨搭(da)建了包含不同(tong)直径(jing)的直管、弯管、锥管的模(mo)拟(ni)管道，在模(mo)拟(ni)管道内开展了机器人(ren)运动能力(li)试验(yan)、收缩状态下管道机器人(ren)拉出试验(yan)和机器人(ren)状态微调后拉出试验(yan)。
试验(yan)过程中(zhong)，机器人(ren)平稳(wen)可靠地通过多种直径(jing)的直管、弯管、锥管，验(yan)证了适应多种复杂管道的机器人(ren)自(zi)主运动技术；机器人(ren)断(duan)电后可轻松地从复杂管道内拉出，验(yan)证了机器人(ren)被动柔顺(shun)机构的安(an)全性。
△机器人(ren)运动能力(li)试验(yan)
在轨开展试验(yan)过程中(zhong)，地面人(ren)员通过地面支持岗软件同(tong)步观测机器人(ren)的位置、电流、接触力(li)等状态数据，实时监控机器人(ren)运动状态，协助航天员完成在轨操(cao)作。同(tong)时，地面人(ren)员通过分析(xi)获取的相关数据，评估试验(yan)结果，为后续试验(yan)提供依据。
本次管道检测机器人(ren)在轨试验(yan)，是我国空(kong)间站(zhan)开展的首个舱内特种作业机器人(ren)在轨试验(yan)，验(yan)证了适应多种复杂管道的大(da)变径(jing)比管道机器人(ren)设计和多级协调全身运动控制等关键技术，证明了机器人(ren)在空(kong)间站(zhan)管道复杂环境下的自(zi)主适应运动能力(li)和安(an)全性，为未来在空(kong)间站(zhan)管道的实际应用(yong)积累了宝贵经验(yan)。
△航天员开展管道检测机器人(ren)在轨试验(yan)
管道检测机器人(ren)面临哪(na)些挑战？
空(kong)间站(zhan)管道结构复杂，管径(jing)跨度大(da)、突变、不连续，机器人(ren)适应空(kong)间站(zhan)管道完成自(zi)主运动是一大(da)挑战；
机器人(ren)在管道内运动，既要确保机器人(ren)与管壁接触力(li)对管径(jing)变化的适应性，还要确保意外情况(kuang)下不能卡滞在管道中(zhong)，因此管道机器人(ren)在管道中(zhong)的运动安(an)全性也是一大(da)挑战。
△空(kong)间站(zhan)管道检测机器人(ren)
管道检测机器人(ren)的仿生变刚度设计
值得一提的是，管道机器人(ren)借鉴了棘皮动物（如海(hai)星、海(hai)胆、海(hai)参等）的管足(zu)器官“静止时收缩于体内，运动时向(xiang)外延伸”的运动机理，提出了“自(zi)主伸张、受力(li)收缩、无电变柔”的仿生变刚度设计思路，设计了主被动结合的腿部剪叉伸缩机构。
△棘皮动物及其管足(zu)
管道机器人(ren)的被动机构使机器人(ren)腿部可根据管径(jing)快速调整长度，以适应管径(jing)变化；主动机构实时控制机器人(ren)脚(jiao)部与管壁的压(ya)力(li)，保证机器人(ren)脚(jiao)部与管壁可靠接触，使机器人(ren)具有足(zu)够前进动力(li)。
既能适应复杂的空(kong)间站(zhan)管道，又可以保证空(kong)间站(zhan)管道的安(an)全，解决了空(kong)间站(zhan)管道复杂环境自(zi)主适应和运动安(an)全性的两大(da)难题。
△腿部伸缩机构
机器人(ren)采用(yong)两头两尾前后对称的模(mo)块化结构，具有23个自(zi)由度，配备位置、力(li)等多种类型传(chuan)感器。机器人(ren)的“智慧大(da)脑”利用(yong)全身传(chuan)感器信息计算管道机器人(ren)的姿态、位置，并给出运动策略，在保障(zhang)管道安(an)全的前提下，调整全身各关节位置、速度、力(li)的输出，使机器人(ren)平稳(wen)地在空(kong)间站(zhan)管道内运动。