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作者 | 弗(fu)雷迪
数据支持 | 勾股大数据（www.gogudata.com）
节(jie)后过去一周，A股交投情绪正浓(nong)。
今天又是接近4000家上涨，成交额再度站上1.5万亿，大盘稳住了3300。
AI及(ji)相关产业的爆发奠定了行情基础。DeepSeek和宇树机(ji)器人的出(chu)圈，对国产AI和机(ji)器人产业链不只是一次鼓(gu)舞，而意味着(zhe)未来更(geng)多的投资机(ji)会，将会出(chu)现在国内公司身上。
中证机(ji)器人指数近一月收(shou)益率达到了20.85%，远远高于(yu)沪深300（2.54%），其中上周涨幅达到了10.43%，假期回来后表(biao)现依旧强势(shi)。
当(dang)下的人形机(ji)器人，处(chu)在哪个阶段？
我(wo)们(men)应(ying)该如何跟(gen)踪，才能享受这(zhe)个行业的成长红利？
01
多轮大涨，产业迈入新阶段
人形机(ji)器人板块从概念(nian)发酵迄今，已经历(li)过多轮大涨，行情具有较好的持续性。
首次大涨发生(sheng)于(yu) 2021 年马斯克在 AI Day 上公布人形机(ji)器人设计方案，行情累积接近5个月，累计涨幅约(yue) 30%。接着(zhe)， 2022 年 5月至(zhi) 8 月，市场(chang)对特斯拉 AI Day有所预期 ，后Optimus首次亮相，累计涨幅约(yue) 70%。
第三次人形机(ji)器人行情来自于(yu) AI 催化，GPT、RT-1、PaLM-E 等大模型发布打通人形机(ji)器人迈向智能的重要一步，23 年初至(zhi) 4 月累计涨幅 20%。之(zhi)后， Optimus 的升级迭(die)代，在行动能力和拟人化程度上的升级带动机(ji)器人板块继续上冲。
而最近一波行情，首先发酵自去年11月华为机(ji)器人入局，赛力斯发布机(ji)器人工程师(shi)招聘，叠加(jia)美国大选特朗普上台带动 T 链机(ji)器人预期。
接着(zhe)，到了春(chun)节(jie)前夕，DeepSeek和宇树机(ji)器人的双双出(chu)圈，证明了我(wo)国在AI大模型和人形机(ji)器人领域的发展速度之(zhi)快。并且概念(nian)互(hu)相强化，因为人形机(ji)器人正是大模型和端到端算法落地的绝佳场(chang)景。
在资本市场(chang)，人形机(ji)器人的投资想象(xiang)空(kong)间经常被拿(na)去和过去的电动车行情进行类比。从概念(nian)发酵，到放量初期，再到销量爆发的阶段，国产电动车板块在A 股市场(chang)也走过接近10年时间，赛道(dao)股的阶段涨幅最高可以达到十几(ji)倍。
2024年，国内外主机(ji)厂围绕关节(jie)、灵(ling)巧手方案、算法训练等快速迭(die)代，运动和认(ren)知能力大幅提升。同(tong)时，互(hu)联网领军企业，生(sheng)态(tai)巨头(tou)，车厂主机(ji)厂的纷纷入局有望加(jia)速人形机(ji)器人在应(ying)用场(chang)景里的商业化。
随着(zhe)丝杠、灵(ling)巧手、传感器等产业链迭(die)代加(jia)速，大规模量产线的加(jia)速研发和投入使用，生(sheng)产成本开(kai)始走向大幅度下降(jiang)的通道(dao)。
要和电动车领域进行比较，那么当(dang)下的人形机(ji)器人，和2012-2014年的电动车，其实都(dou)处(chu)在放量初期的阶段。
但不同(tong)点在于(yu)，推(tui)动电动车发展的主要助力来自政策扶持，而除了政策以外，人形机(ji)器人所强调的通用性是商业化应(ying)用的基础，既要求高质量的训练数据输入，又需要AI大模型不断地迭(die)代，让机(ji)器人大脑更(geng)加(jia)智能。
譬如去年，我(wo)们(men)见到许多机(ji)器人已经走入工厂参与搬运等简(jian)单重复性劳(lao)动，在这(zhe)类场(chang)景里的渗透(tou)对于(yu)降(jiang)低制(zhi)造业人工成本具有显著价值。
（数百(bai)台Digit机(ji)器人进入物流仓库(ku)从事搬运工作；Agility Robotics）
在C端，优必选、宇树、乐聚、智元(yuan)、傅里叶等国内机(ji)器人厂商于(yu)2024年均发布了最新机(ji)型，在尺(chi)寸、自由度等参数上持续迭(die)代。
其中，如宇树机(ji)器人G1已经开(kai)始量产，由华为开(kai)源鸿蒙赋能的乐聚机(ji)器人落地首条生(sheng)产线，众擎机(ji)器人预计今年生(sheng)产规模在1000台左右。
这(zhe)些动作，都(dou)证明了人形机(ji)器人开(kai)始进入量产+商业验证阶段，围绕这(zhe)些主机(ji)厂建立(li)人形机(ji)器人产业链体系，为2027年迈入一般商业化场(chang)景奠定基础。
目前，各项制(zhi)造业生(sheng)产的半自动化环节(jie)是人形机(ji)器人整机(ji)应(ying)用兑(dui)现度最高的场(chang)景，随着(zhe)模型泛化能力的提升，C端应(ying)用将为人形机(ji)器人打开(kai)更(geng)加(jia)广阔(kuo)的空(kong)间。
根据Morgan Stanley预测，到2050年，中国人形机(ji)器人市场(chang)规模有望达到6万亿人民币，对应(ying)约(yue)5900万台机(ji)器人。
由于(yu)具备(bei)汽车产业链和工控(kong)产业链基础，降(jiang)本提速使得应(ying)用部署性价比提升，且国产机(ji)器人与特斯拉Optimus的代际差(cha)只有短短两年。
照(zhao)目前来看，机(ji)器人的初期放量阶段或远远快于(yu)同(tong)时期的电动车。
02
如何布局？
过去人形机(ji)器人板块在A股，属于(yu)沾边即涨，但经过产业链的构建完(wan)善，赛道(dao)各个环节(jie)的优质企业已经崭露头(tou)角，随着(zhe)市场(chang)空(kong)间逐步打开(kai)，技术方案同(tong)时迭(die)代，业绩有放量潜力的个股，其市值想象(xiang)空(kong)间也是足够的。
早前就有政策目标明确指出(chu)，到 2025 年，人形机(ji)器人创新体系初步建立(li)，“大脑、小脑、肢体”等一批关键技术取得突破，确保核心部组件(jian)安全有效供给。
到 2027 年，人形机(ji)器人技术创新能力显著提升，形成安全可靠的产业链供应(ying)链体系，构建具有国际竞争力的产业生(sheng)态(tai)，综合实力达到世(shi)界先进水平。
目前，人形机(ji)器人赛道(dao)投资，正在围绕供应(ying)链生(sheng)态(tai)、价值量大小、技术方案差(cha)异化三个方向演绎。
首先是龙头(tou)供应(ying)链，特斯拉人形机(ji)器人进展最确定，产品性能软硬件(jian)最优，放量最早，特斯拉供应(ying)链弹性最大。
近期传出(chu)消息，特斯拉计划今年制(zhi)造约(yue)几(ji)千(qian)到一万台机(ji)器人，对应(ying)V1产线1000台/月，预计明年年中推(tui)出(chu)V2产线，对应(ying)1万台/月产能，计划在 2026 年下半年开(kai)始对外交付 Optimus。
当(dang)前量产方案尚未完(wan)全定型，意味着(zhe)还有大批量定点有望落定，并且有望在明年上半年迎来第三代。除了拓普集团、三花智控(kong)已基本确定进入T链，灵(ling)巧手的第一批供应(ying)商—鸣志电器，还包括有望进入第二批灵(ling)巧手电机(ji)供应(ying)链的兆威机(ji)电。
市场(chang)交易现在基本围绕一些知名主机(ji)厂的近态(tai)，譬如华为、宇树、Figure AI，深挖(wa)他们(men)代表(biao)不同(tong)关键部位的供应(ying)商，这(zhe)些主机(ji)厂未来还有可能爆发巨大动作。
近日，北美人形机(ji)器人公司Figure宣布终止与openai合作协议，因其在完(wan)全自主研发的端到端机(ji)器AI方面取得重大突破，预计在近月将展示一系列重要创新。
春(chun)节(jie)期间，该公司宣布签约(yue)了继宝(bao)马之(zhi)后的第二个商业化客户(hu)，且是美国最大的公司之(zhi)一，并预计在未来4年内，这(zhe)些客户(hu)将带来10万台需求。国产供应(ying)链里，与Figure有合作、送样或接触的公司就包括：旭升集团、鸣志电器、绿的谐波、兆威机(ji)电、领益智造等。
接着(zhe)，随着(zhe)人形机(ji)器人产业链逐步完(wan)善，市场(chang)对于(yu)不同(tong)环节(jie)价值量、壁垒和国产替代效率上有所认(ren)知。
从环节(jie)价值量来分析，灵(ling)巧手（占比约(yue) 32%）>丝杠（18%）>微型电机(ji)（18%）>减速器（12%）>力传感器（7%）≈无框(kuang)电机(ji)（7%）；而根据壁垒，灵(ling)巧手>行星滚柱丝杠>六维力矩传感器>谐波减速器>微型电机(ji)>无框(kuang)电机(ji)。
国内企业绿的谐波率先在国内实现了谐波减速器的产业化和规模化，打破了日企哈默纳科的垄断。根据工链汇，2022 年绿的谐波销售额市占率 26%，仅次于(yu)哈默纳科（38%），如果后者产能扩张速度不及(ji)预期，那么国产企业将在特斯拉Optimus量产中获得更(geng)大份额。
其次，多家主机(ji)厂商的设计方案有着(zhe)明显差(cha)异性，技术路(lu)线尚未完(wan)全确定下来，存(cun)在持续迭(die)代的增量机(ji)会。
灵(ling)巧手对于(yu)提高人形机(ji)器人柔(rou)性意义重大，有三种主流的传动方式，其中连杆(gan)传动精度较高，但因其对电机(ji)要求较高且相对笨重，各家也在积极研发蜗轮蜗杆(gan)、腱(jian)绳方案，目前仍未收(shou)敛(lian)。
目前推(tui)出(chu)的产品大多为12个自由度，Optimus Gen3在Gen2的基础之(zhi)上，单手自由度增加(jia)至(zhi)22个，手指精巧度再度提升至(zhi)新高度，电机(ji)数量由6个提升至(zhi)13-17个，单手丝杆(gan)增加(jia)至(zhi)17根。电机(ji)和丝杆(gan)数量的增加(jia)带来了显著的价值量提升。
03
尾声(sheng)
对于(yu)投资者来说，如何像过去享受新能源电动车红利一样，赶(gan)上这(zhe)波迅速上升的人形机(ji)器人红利期呢？
对于(yu)机(ji)器人这(zhe)个高精尖的行业，看起来离我(wo)们(men)很遥远，但就算没(mei)有股票账户(hu)，投资者也能参与其中，比如中欧中证机(ji)器人指数发起式基金（A类：020255；C类：020256）就是一个低门槛(kan)的投资工具，其追踪中证机(ji)器人指数，全面覆盖机(ji)器人产业链上游(减速器、伺服系统、控(kong)制(zhi)器等)、中游(本体)以及(ji)下游(机(ji)器人集成及(ji)应(ying)用)。Wind数据显示，截至(zhi)2024年4季度末，该基金规模8.57亿元(yuan)，是场(chang)外机(ji)器人指数规模最大的被动指数型基金。
根据同(tong)花顺，中欧中证机(ji)器人指数发起式基金 A (020255)自 2024年1月17日成立(li)至(zhi)2025年2月7日，收(shou)益率为38.06% ，其基准收(shou)益率为35.73%，同(tong)期沪深300收(shou)益率为20.55%。也就是说，这(zhe)只基金跑赢市场(chang)，在追求机(ji)器人板块整体收(shou)益的同(tong)时，还获得了超额收(shou)益。