2月24日，国创中心天工项目工作人员熊威向记者演示了“天工”的各项功能。

“您好，我是来自(zi)国地共建具身(shen)智能机器人创新中心的‘天工’机器人，很高兴见到您。”“天工”走上一段斜坡后(hou)站定，挥舞(wu)着(zhe)手臂进行自(zi)我介绍，然后(hou)迈上跑(pao)步机开始奔跑(pao)。

记者注意到，“天工”奔跑(pao)的姿态与人相似(si)，关节很灵活。“它的膝盖、脚(jiao)踝等(deng)关节，都是类人的设计，尤(you)其(qi)是脚(jiao)踝很灵动(dong)，这使它能更好地调节脚(jiao)步和姿态，适(shi)应不(bu)同的路面。”熊威说。随后(hou)，“天工”走过草地、沙石、沙地和沙袋，不(bu)论路面是光滑平整还是凹凸不(bu)平，其(qi)步伐(fa)都十分(fen)稳健，没有丝毫磕绊。

熊威介绍，“天工”有具身(shen)“小脑(nao)”和具身(shen)“大脑(nao)”，“‘小脑(nao)’负责运动(dong)控(kong)制(zhi)，比如下肢的移动(dong)、行走和奔跑(pao)，包(bao)括(kuo)面对复杂地形的姿态调整等(deng)，也包(bao)括(kuo)精(jing)细化操作，比如抓取不(bu)同物品。‘大脑(nao)’则主决策，比如我们给‘天工’下达一个指令，‘大脑(nao)’会分(fen)析指令的内容，然后(hou)进行路径规划(hua)，再去执行。”

熊威让“天工”将桌面上的水果放进对应颜色的盘子里。只(zhi)见“天工”思考一会儿后(hou)，将红色的苹果放到了红色盘子上，将橙色的橙子放入了橙色的盘子中。熊威说，这展示的是长程任务执行能力，“因为它需(xu)要首先(xian)识别眼前的水果和盘子的颜色，然后(hou)进行路径规划(hua)，比如怎么拿取、怎么把水果放进盘子里，最(zui)后(hou)就是执行。”他表示，一般机器人的语音交互只(zhi)能完成单线程任务，“天工”具备具身(shen)“大脑(nao)”，通过了大模(mo)型调教，能执行长程任务。

2月24日，“天工”人形机器人展示长程任务执行能力，并将水果放入对应颜色的盘子里。新京(jing)报记者 王贵彬 摄

熊威表示，“天工”能顺(shun)利地在不(bu)同路面行走和完成多(duo)任务，离不(bu)开大量的训练。“比如复杂地形的移动(dong)，真(zhen)机部署前，我们在仿真(zhen)环(huan)境布置不(bu)同路面训练，仿真(zhen)环(huan)境可以同时(shi)容纳(na)成百(bai)上千台机器人同时(shi)训练，每一次摔跤或者磕绊，都提供了宝贵的数据。训练比较成熟之后(hou)，我们会部署在真(zhen)机上，并在物理(li)世界中做一些行走、奔跑(pao)，从而进行调整和优化。”

看点(dian)2

具备基(ji)于视觉(jue)的感(gan)知行走能力

自(zi)对外发布以来，“天工”一直在成长。

不(bu)久前，“天工”具备了基(ji)于视觉(jue)的感(gan)知行走能力，可实现无(wu)磕碰、不(bu)踩棱、不(bu)踏空地跨越连(lian)续多(duo)级楼梯和35厘(li)米大高差台阶。在户外真(zhen)实地形测(ce)试中，“天工”成功登上北京(jing)通州区海子墙公园最(zui)高点(dian)，成为全球首个能在室外连(lian)续攀爬多(duo)级阶梯的人形机器人。

国创中心公关经理(li)郑颖表示，此前的人形机器人在上下台阶时(shi)，大多(duo)需(xu)要提前扫(sao)描楼梯建立三(san)维模(mo)型，再根据预设程序迈出固定步幅。这种“照着(zhe)图纸走钢丝”的方式，在室内标准台阶尚可运行，但面对真(zhen)实场景下无(wu)法预知的地形，就像让蒙眼登山者复刻昨天的脚(jiao)步，一旦遇到台阶尺寸变化或定位偏移，极易踏空失(shi)衡，无(wu)法应对复杂的真(zhen)实环(huan)境。

据郑颖介绍，“天工”通过多(duo)能具身(shen)智能体“开物”所包(bao)含的具身(shen)“大脑(nao)”和具身(shen)“小脑(nao)”来实现的“感(gan)知行走”，能在行进中瞬间“看清”前方地形，并立即生成对环(huan)境的准确分(fen)析，实时(shi)调整全身(shen)动(dong)作与步态，实现对随机变化的台阶路况的自(zi)如应对。

“‘天工’通过腹部相机、头部激光雷(lei)达，具备了视觉(jue)感(gan)知能力，可以‘看清’行进中的路面情况。”郑颖解释(shi)，感(gan)知行走的突破(po)，再次增(zeng)强了具身(shen)智能机器人在复杂环(huan)境中的自(zi)主适(shi)应能力，为救援、勘探等(deng)实际应用场景提供了可能，也为具身(shen)智能应用的普及奠(dian)定了坚实基(ji)础。

应对复杂地形是当(dang)前行业一大痛点(dian)，实现人形机器人稳定、高速(su)奔跑(pao)更是当(dang)前行业一大难题。目前人形机器人在速(su)度与稳定性上往往顾此失(shi)彼(bi)，“天工”此次升级彻(che)底打(da)破(po)了这一局面。

郑颖表示，“天工”的奔跑(pao)速(su)度已(yi)经由最(zui)初的每小时(shi)6公里提高至每小时(shi)12公里，并且能够(gou)在沙地、雪地、山坡等(deng)多(duo)种复杂地形中实现高速(su)奔跑(pao)。“雪地松软易滑，对机器人的动(dong)态调整能力要求很高，我们采用强化学习的方法，通过在训练过程中随机化环(huan)境参数和机器人物理(li)参数，让机器人具有对未(wei)知干扰和地形的泛化能力。‘天工’能在雪地上奔跑(pao)，这也是全球首例。这些技术突破(po)都为‘天工’进入真(zhen)实的人类社会奠(dian)定了基(ji)础。”

2月24日，“天工”人形机器人在沙石路面上行走。新京(jing)报记者 王贵彬 摄

看点(dian)3

走进电力场景，完成巡检、倒闸(zha)等(deng)工作

“天工”在应用场景方面，也实现了新的突破(po)。

据郑颖介绍，今年1月，国创中心与北京(jing)亦利和能源发展有限责任公司签署合作协议，“天工”走进电力场景，成为首个在电力行业完成操作和巡检的人形机器人。巡检和倒闸(zha)是保(bao)障电网安全稳定运行的重要工作，“天工”已(yi)经走进了配电室，可以手持超声(sheng)波低电波局部放电检测(ce)仪对多(duo)台电柜进行多(duo)点(dian)位局部放电检测(ce)，高效完成巡检任务。同时(shi)，它还能精(jing)准操作复杂的245母联柜，顺(shun)利完成合闸(zha)、分(fen)闸(zha)等(deng)倒闸(zha)操作任务。

随着(zhe)技术的不(bu)断迭代(dai)，后(hou)续，“天工”将具备更强的长行程任务执行能力和多(duo)场景泛化能力，在电力场景执行故障排查检修、应急抢险等(deng)多(duo)种高难度、高危险性任务。郑颖说，“未(wei)来，我们还将探索工业制(zhi)造(zao)、商业服务、家庭服务等(deng)多(duo)领域应用场景的落(luo)地应用。”

“我们认为，具身(shen)智能机器人产业是具有高成长性和广阔市场空间的蓝海赛道。很多(duo)人好奇，为什(shi)么一定要具身(shen)、要做人形机器人呢？其(qi)实现实的生活和生产场景，很多(duo)都是按(an)照人的结构去设计的，也需(xu)要人体结构去完成，比如电力上的倒闸(zha)，就需(xu)要手指精(jing)准操作，而人形机器人灵巧的操作能力就是执行该任务的关键。而且，从大众情感(gan)接受角度来说，人形机器人进入家庭场景，与人相伴，更容易被接受。”郑颖说。

2月24日，仿人五(wu)指灵巧手。新京(jing)报记者 王贵彬 摄

她表示，接下来，国创中心将围绕“天工”“开物”两大平台开展关键共性技术研发和突破(po)，并通过持续开源开放，赋能行业加(jia)速(su)发展。作为产业发展培育者，国创中心牵头制(zhi)定具身(shen)智能相关行业标准，推动(dong)具身(shen)智能机器人行业标准化、规范化发展。“我们希望将国创中心打(da)造(zao)成全球具身(shen)智能产业的领跑(pao)者。”

新京(jing)报记者 叶红梅

编辑 刘梦婕 校对 付春(chun)愔