按(an)理来说，日本应该是人形机器人领域最不应该缺席的国家。因为日本几(ji)乎是最早研(yan)究(jiu)人形机器人，并且在这一领域获得不菲的成绩。

早在1973年(nian)，日本早稻田大学就开发了WABOT-1，它被视为全世界第(di)一个全尺寸人形机器人。

不仅做得最早，日本人形机器人相关企业数量也(ye)不亚于全球其(qi)它国家。根据M2觅途咨询报告对2024年(nian)全球人形机器人整机企业数量的统计显示，日本有26家企业，仅次于中国（43家）和美国（28家），排名(ming)世界第(di)三。

但(dan)在AI带(dai)来的具身智能热潮中，日本人形机器人却集体哑火，没有一款具备影响力的产品出现。

日本人形机器人，起了个大早，却没赶(gan)上晚集。

01 半个世纪的“机器人王国”梦

在人形机器人领域，日本曾经堪称“一骑绝尘”。

日本早稻田大学在1973年(nian)研(yan)发的全尺寸人形机器人WABOT，被称为世界第(di)一个人形机器人。它具备视觉(jue)、听觉(jue)和基本的手脚协调能力，可以抓取物体，并拥有相当于一岁半孩子的“智力”。

但(dan)它的外表看起来还相当粗犷，像是一个在末日废墟中，被人用(yong)残留(liu)的垃圾拼凑出来的框架。直(zhi)到不久之后(hou)WABOT-2诞生，它才有更多“人”的样子。

WABOT-2由(you)电线、抛光的黑色金属和碳纤维增强塑料组成，它可以用(yong)“管状腿”踩(cai)动踏板，用(yong)“钢手指”划过琴键，弹奏巴赫的《G大调弦乐(le)组曲(qu)》，据说年(nian)迈的日本天皇亲(qin)自参观，然(ran)后(hou)就被它深深迷住了。

日本人形机器人WABOT-1和WABOT-2

在WABOT诞生的同一时(shi)期，西方最发达(da)的两个国家虽然(ran)也(ye)在工业机器人和AI领域有了突(tu)破(po)。比如德国的KUKA推出了世界上第(di)一款六轴工业机器人FAMULUS、美国斯坦福研(yan)究(jiu)所研(yan)发出世界上第(di)一个智能轮式移动机器人Shakey，但(dan)在机器人“人性化”方面，他们依然(ran)无法与(yu)日本媲美。

日本能够成为第(di)一个制造出人形机器人的国家，离不开日本政府当时(shi)对建立“机器人王国”的执念，以及日本民众骨子里对人形机器人的偏(pian)爱(ai)文化。

20世纪六七十年(nian)代，日本的劳动力短(duan)缺现象逐渐加剧。

1965年(nian)，日本劳动省的一项调查报告指出，日本需要180万熟练工人，日产甚至尝试使用(yong)季节(jie)性工人和农场工人来解决人手不够的问(wen)题。1973年(nian)，石油危机导致全球油价暴涨，推高了生产成本，整体物价和生活成本上升，工人的工资水平(ping)因此提高，让劳动力成本进一步(bu)上升。

为了缓解紧张的劳动力问(wen)题，日本提出“机器人国家”战(zhan)略，希望通过发展机器人技术推动生产自动化。

与(yu)此同时(shi)，日本民众对人形机器人也(ye)是好(hao)感度颇高。

这得益(yi)于几(ji)部机器人动漫作品的熏陶。1963年(nian)，手冢治虫(chong)的《铁臂阿(a)童木》深深激励了年(nian)轻一代研(yan)究(jiu)员(yuan)，东洋大学学生在双足机器人辩论赛中自称是“原子小金刚的一代”，并认为“创造出会走路的东西很(hen)有趣”。还比如1979年(nian)日本经典动漫《机动战(zhan)士高达(da)》，虚构人形机动兵器，可以由(you)人类驾驶员(yuan)操控，也(ye)深受(shou)那一代的日本青少年(nian)喜爱(ai)。

《铁壁阿(a)童木》剧照

对于那一代的日本民众而言，人形机器人如他们少年(nian)玩伴一般，人机可以和睦共存，机器人可以帮助人类，而非伤害人类。

在这样的背(bei)景之下(xia)，日本几(ji)乎不计成本地投入到机器人研(yan)发之中，而人形机器人，也(ye)成为日本追逐大国之梦路途中的产物。

率先(xian)冲出重围的是日本汽车龙头企业本田。本田从1980年(nian)代开始研(yan)发人形机器人，经历了本田P1、P2、P3、P4四个版本的迭代，本田人形机器人越(yue)来越(yue)轻巧、步(bu)态(tai)越(yue)来越(yue)稳，并逐渐拥有了机械臂，最终在2000年(nian)催生了举世闻(wen)名(ming)的ASIMO。

从左到右：本田P1到P4

ASIMO以科幻作家艾萨(sa)克·阿(a)西莫夫（Isaac Asimov）名(ming)字命名(ming)，是世界上第(di)一款以人类方式互动的人形机器人，也(ye)是世界上第(di)一款用(yong)两条腿走路并用(yong)电池供电爬坡的人形机器人。ASIMO的主要作用(yong)是为人类提供帮助，比如照顾老人、在社区做一些(xie)力所能及的事情(qing)。

ASIMO被视为人形机器人与(yu)人类相处的典范(fan)，它在各类展会上为人类表演，并受(shou)到各国领导人“接待”。

2014年(nian)，时(shi)任美国总统奥巴马在访问(wen)日本期间就曾和ASIMO一起踢(ti)足球。而这时(shi)，后(hou)来被视为世界上最先(xian)进的机器人公司之一的波士顿动力，还没开始研(yan)发人形机器人。

ASIMO之后(hou)，日本人形机器人开始“扎堆”出现。除了巨头企业，研(yan)究(jiu)机构和高校也(ye)纷纷入场，但(dan)鲜少出现明星产品。

日本国家先(xian)进工业科学技术研(yan)究(jiu)所（AIST）和川崎重工开发出HRP系列人形机器人，希望能够探索(suo)出人形机器人在医疗(liao)、工业、灾难救援等(deng)领域的应用(yong)。

这一阶段，追求人形机器人无限类人的现象增多，日本东京大学和Kitano Symbiotic Systems共同开发开源机器人Pino，目的是研(yan)究(jiu)仿人机器人技术。

另一个具有代表性的是来自日本大阪大学的机器人专家和工程师(shi)石黑浩，他研(yan)制出的1:1复制人类的机器人，可以通过算法驱动面部表情(qing)与(yu)人类互动。也(ye)正是这款机器人，引发了人们关于“恐怖谷”效应的探讨。

2014年(nian)，日本资本层(ceng)面开始亲(qin)自出手，软银(yin)通过“购买”的策略向市场呈现两款产品。

一个是Pepper，它是继ASIMO之后(hou)，日本人形机器人领域第(di)二款知名(ming)产品。但(dan)Pepper是由(you)法国公司Aldebaran Robotics制作，而软银(yin)购买了这家公司。

Pepper被定义为第(di)一款面向个人的家庭(ting)人形机器人，它能够识别用(yong)户表情(qing)感知用(yong)户情(qing)绪、与(yu)人类对话，它也(ye)可以做日常的交互任务比如问(wen)候、提供信(xin)息等(deng)。

基于Pepper的技术基础，软银(yin)在2017年(nian)从谷歌手中买下(xia)波士顿动力。彼时(shi)，Atlas原型机推出不久，它没有像Pepper那样具备与(yu)人类互动的功能，而更侧重于展示机器人在复杂(za)环(huan)境中的运动能力。

但(dan)软银(yin)并没有持有波士顿动力多久，仅仅三年(nian)之后(hou)，它就又被软银(yin)出售给了韩国现代。而这也(ye)正式宣告日本人形机器人在产业界的彻底沉寂。

回顾这半个世纪，日本一直(zhi)在编织(zhi)一个“机器人王国”的巨大梦想，只是这场梦过于华贵。

要知道一个WABOT的成本就已经花(hua)了100万美金，但(dan)人形机器人鲜少有可落地的应用(yong)场景，当投入的资金迟迟得不到回报的响应时(shi)，也(ye)是梦该醒来的时(shi)候。

02 人形机器人梦醒时(shi)分

人形机器人毕竟不是真正的人类，本不该有生老病(bing)死一说，但(dan)在这个领域奔跑了半个世纪的日本，却似乎正在进入“五十而知天命”的年(nian)纪。

这种“知天命”表现为“卷不动”了。

进入2010年(nian)之后(hou)，日本在人形机器人领域的投入不再像之前那样“不计成本”。对人形机器人领域已经取得的成绩也(ye)只做维护，而鲜少创新，在资金层(ceng)面的支持也(ye)大不如前。

这也(ye)源于日本在市场还没有准(zhun)备好(hao)的时(shi)候，过早进入人形机器人领域，曾经的投资都(dou)没有得到应有的回报。就像用(yong)力过猛了，提前透支了所有力气。

2018年(nian)之后(hou)，日本知名(ming)的人形机器人产品都(dou)开始陆续停产，或者被变卖(mai)。

比如本田ASIMO在2018年(nian)完全停止生产，这台机器人的核心(xin)目的是为老年(nian)人和有需要的人提供帮助，但(dan)高达(da)250万美金一台的造价，要远高于为老人雇佣一个真实人类的价格，ASIMO成为本田所有业务线中最不赚(zuan)钱的项目，它被视为本田“宠物”一般的存在。

财大气粗，且擅长赌博软银(yin)在2020年(nian)也(ye)决定停产明星机器人Pepper。

但(dan)Pepper与(yu)本田ASIMO不同的是，ASIMO几(ji)乎没有在商业场景落地，而Pepper虽然(ran)需求低迷，但(dan)却真实出现在商业场景中。

这是由(you)于Pepper的价格便宜。当时(shi)一台Pepper机器人仅卖(mai)19.8万日元（按(an)照2020年(nian)汇率约1万多人民币）。当时(shi)Pepper生产了27000台，软银(yin)自己就在其(qi)零售店中使用(yong)了大量的Pepper。疫情(qing)期间，软银(yin)更是用(yong)一百(bai)台Peppers来作为“鹰(ying)棒球队”的啦(la)啦(la)队。

但(dan)Pepper却经常因为表现不好(hao)而遭到“解雇”。

比如Pepper可能会在执行了一半的葬礼上突(tu)然(ran)不合(he)时(shi)宜地停下(xia)来“表演”；而在商场里，Pepper还会出现不论客户询问(wen)哪一款商品，它都(dou)统一回答(da)“在酒类部分”的情(qing)况(kuang)。

在Pepper停产的同一年(nian)，软银(yin)以1万亿韩元（9.17亿美元）的价格，将波士顿动力80%的股份(fen)卖(mai)给了给韩国现代汽车，软银(yin)在人形机器人领域又放弃了一枚棋子。

事实上，无论是波士顿动力还是Pepper背(bei)后(hou)的Aldebaran Robotics，他们都(dou)是非常优秀(xiu)的人形机器人公司。

但(dan)在这个时(shi)期，这些(xie)最优秀(xiu)的企业也(ye)不可避免的出现同一个问(wen)题，就是他们的产品要么价格昂贵，要么实用(yong)性不足，这共同造成了人形机器人销量不佳(jia)的局面。

而对于这样的局面，不论是本田还是软银(yin)，都(dou)没有选择持续迭代人形机器人产品，大家的普遍决策都(dou)——停产。

当然(ran)，从日本的角度来讲，人形机器人产业之所以没有得到持续发展。除了人形机器人本身商业闭环(huan)没有打通之外，也(ye)与(yu)当时(shi)日本面临的实际(ji)情(qing)况(kuang)有关。

2010年(nian)3月，日本东北部海域发生9.0级地震并引发巨大海啸。这给当时(shi)日本许多地区造成了前所未有的损害，日本经济也(ye)因此陷(xian)入长期低迷。

国际(ji)货(huo)币基金组织(zhi)（IMF）发布的 《世界经济展望》（World Economic Outlook） 报告提到，日本在2010-2020年(nian)间的年(nian)均(jun)增速大致在0.8%-1.0%范(fan)围，而全球平(ping)均(jun)增长率则高于此水平(ping)。

在日本整体经济受(shou)挫的同时(shi)，当时(shi)日本支持人形机器人的企业发展也(ye)并不顺利。

比如，当时(shi)本田全球汽车的销量增幅(fu)就在持续下(xia)滑。2018年(nian)，本田开始停产不盈利的ASIMO，但(dan)这也(ye)没有拯(zheng)救本田汽车销量增幅(fu)下(xia)滑趋(qu)势(shi)，第(di)二年(nian)销量环(huan)比下(xia)滑10.01%。

软银(yin)也(ye)同样面临着资金危机。

2019年(nian)，软银(yin)重金投资的WeWork的IPO失败，让WeWork陷(xian)入严重财务危机，濒临破(po)产。软银(yin)前后(hou)在WeWork上的投资和资助高达(da)195亿美金，而这笔(bi)IPO的失败让彼时(shi)的软银(yin)不得不调整业务逻辑，从商业化程度低的人形机器人业务中抽身出来。

在经历了停产、变卖(mai)之后(hou)，活跃了半个世纪的日本人形机器人，开始把自己打入“冷宫”，日本人形机器人行业开始进入静(jing)默期。

但(dan)恰(qia)恰(qia)是这个时(shi)候，世界上其(qi)它国家，尤(you)其(qi)中国和美国的人形机器人却变得异(yi)常热闹。

2022年(nian)，马斯克在特斯拉AI Day上公布特斯拉进军人形机器人领域；2023年(nian)，Figure与(yu)OpenAI的结合(he)将人形机器人推向智能化高峰；2024年(nian)，中国人形机器人宇树、智元、逐际(ji)动力陆续公布高额融资。

一静(jing)一动之间，日本与(yu)世界形成鲜明的对比。在人形机器人热潮里，日本与(yu)世界完美地错开了步(bu)调。

03 在关键的AI环(huan)节(jie)掉链子

以2020年(nian)代为界限，人形机器人的热潮从日本消失，流入世界其(qi)他国家。

2020年(nian)之前，日本引领了全球第(di)一波人形机器人浪潮；2020年(nian)之后(hou)，中国和美国代表着第(di)二波热潮。

普通大众单独看这两波热潮里人形机器人的本体表现，可能会有一种它们能力相差不大的错觉(jue)。比如，如今人形机器人能实现的双腿走路、端茶倒水等(deng)动作，当年(nian)的ASIMO几(ji)乎都(dou)能做到，它还曾在一档节(jie)目中轻松拧开杯盖。

但(dan)这表面看起来相同的动作，背(bei)后(hou)支撑的东西，却早已换了篇(pian)章。

在第(di)一个阶段中，以ASIMO为代表的人形机器人，虽然(ran)也(ye)能做出端茶倒水的动作，但(dan)它使用(yong)的是传(chuan)统运控算法，只能执行程序(xu)设定好(hao)的特定动作，环(huan)境适(shi)应能力有限。

而如今人形机器人做出这些(xie)动作，则更多基于AI大模型和强化学习，能够一定程度上实现场景泛化和自主决策，对环(huan)境的适(shi)应也(ye)更加灵活。

简单来讲就是，以前的机器人是提线木偶，只能完成指定动作；现在的人形机器人有了脑(nao)子，能够自己执行任务。

所以从第(di)一波人形机器人浪潮，到第(di)二波人形机器人浪潮，最大的变化在于AI技术。这一点也(ye)恰(qia)恰(qia)成为日本错过人形机器人的关键。

毕竟从互联(lian)网(wang)时(shi)代开始，到云计算为止，日本在相关产业上就一直(zhi)落后(hou)于世界。这导致以互联(lian)网(wang)和云计算为基础的AI技术，在日本就更加无从谈起。

在互联(lian)网(wang)时(shi)代，中国有BAT，美国有谷歌、亚马逊、Facebook（Meta前身），而日本却数不出来一家互联(lian)网(wang)巨头。

这也(ye)奠(dian)定了日本在互联(lian)网(wang)数据方面的落后(hou)，而AI时(shi)代最需要的养料之一便是数据。

AI时(shi)代，2022年(nian)底至2023年(nian)年(nian)初，以OpenAI为代表的AI大模型席卷全球，随后(hou)美国谷歌、Meta、Anthropic、马斯克的X迅速跟进；中国也(ye)诞生了诸如Deepseek这样的独角兽，百(bai)度、阿(a)里、腾讯、智源、MiniMax等(deng)纷纷入场，并且在人形机器人、社交、汽车等(deng)应用(yong)场景使用(yong)。

而日本在AI领域只能处于“追赶(gan)者”的角色，本土AI人才稀缺，顶(ding)级研(yan)究(jiu)机构RIKEN的论文半数依赖外国学者（尤(you)其(qi)中国），大模型研(yan)发高度依赖外资，比如软银(yin)与(yu)OpenAI合(he)资成立“SB OpenAI Japan”，并且训练大模型依赖美国芯片。

受(shou)制于种种因素，日本AI很(hen)难追赶(gan)上世界的步(bu)伐。但(dan)日本曾经在AI领域也(ye)做过短(duan)暂(zan)的“领先(xian)者”。

1988年(nian)，日本NEC直(zhi)接将人工智能研(yan)究(jiu)院NEC Lab设立在美国普林斯顿和硅(gui)谷，NEC Lab曾聚集全球顶(ding)尖AI研(yan)究(jiu)者，堪称“AI黄埔军校”，卷积网(wang)络先(xian)驱Yann LeCun也(ye)曾是NEC Lab的研(yan)究(jiu)员(yuan)，余凯和林元庆先(xian)后(hou)担任NEC Lab主任，NEC Lab为中国BAT也(ye)输送了不少人才。

但(dan)当时(shi)日本视“深度学习”为过时(shi)技术，举国押(ya)注“符号主义”技术路线，投入数亿美金打造“第(di)五代计算机”，专注基于逻辑编辑的专家系统，试图通过人工输入知识库(ku)实现智能。

错误的路线导致NEC Lab里那些(xie)支持深度学习的人才也(ye)逐渐流失。直(zhi)到1992年(nian)，耗(hao)资数亿的第(di)五计算机宣告失败。

这次失败也(ye)打击了日本对AI研(yan)究(jiu)的信(xin)心(xin)，之后(hou)，AI研(yan)究(jiu)在日本学界被视为“过街(jie)老鼠”，神经网(wang)络领域经费被挤压(ya)。即便2016年(nian)李世石被AlphaGo击败后(hou)，日本仍(reng)旧保(bao)留(liu)着对深度学习的偏(pian)见，有学者甚至提到：“若(ruo)报告标题含‘深度学习’，听众可能寥寥无几(ji)。”

整体上，无论是人形机器人还是AI，日本都(dou)曾经是世界领先(xian)者，但(dan)它们却偏(pian)偏(pian)生不逢时(shi)。种种前因后(hou)果(guo)，叠加日本长久的经济低迷，以及过于重视硬(ying)件的传(chuan)统，让它们与(yu)世界大潮擦肩而过。

04 结语

AI大模型出来之后(hou)，日本人形机器人产业也(ye)曾有过一些(xie)新的想法。

比如让Pepper接入ChatGPT，增强Pepper的情(qing)感表达(da)能力。2024年(nian)年(nian)底，大阪大学研(yan)发出“波形运动”动态(tai)表情(qing)合(he)成技术，通过叠加眨眼、皱眉等(deng)面部动作波，实时(shi)生成自然(ran)表情(qing)，解决表情(qing)僵硬(ying)感问(wen)题。

这些(xie)动作，好(hao)像令日本人形机器人行业又重新焕发了生机，但(dan)细看却会发现，它们更多还停留(liu)在表层(ceng)改善。

孙正义最遗憾的事情(qing)，一个是WeWork投资失败造成巨额损失，另一个就是为日本科技落后(hou)感到惋惜，甚至曾为此痛哭(ku)。

日本人形机器人历史令人唏嘘，就像一场马拉松里，一开始就用(yong)尽浑身力气跑在最前面的人，在跑到一半的时(shi)候，对手们都(dou)追赶(gan)了上来，而自己却因过早消耗(hao)战(zhan)斗力，再也(ye)没有力气奋起直(zhi)追。

有时(shi)候，生不逢时(shi)就是一种遗憾，当曾经被寄予厚望的机器人，一个个被雪藏、被遗忘和搁浅，曾经的繁华，最终也(ye)只能变成时(shi)代的一声(sheng)叹息。

参考资料：

Inside the Robot Kingdom:Japan,Mechatronics,and the Coming Robotopia

Japan’s Humanoid Robots: 50+ Years of Advancements | Mike Kalil