“天工”最近有了哪些新本领(ling)？

此前，人形机器(qi)人“天工”已经可以稳定行走、奔跑、翻越障(zhang)碍等，甚(shen)至(zhi)还在学习如(ru)何惟妙惟肖模(mo)仿人体形态(tai)。经过不断学习迭代，人形机器(qi)人“天工”最近又掌握(wo)了哪些新本领(ling)呢？

最近，“天工”人形机器(qi)人在户外真实地形测试中，成功(gong)登上北京通州区海子墙公园最高点，实现了100多个台阶的连(lian)续(xu)攀爬，成为全球首例可在室外连(lian)续(xu)攀爬多级阶梯的人形机器(qi)人。

借助(zhu)具身“大脑”和具身“小脑”，“天工”机器(qi)人能够在行进中精准识别前方地形，并实时调整全身动作和步态(tai)，在沙地、雪地、山坡等多种复杂地形中实现高速奔跑，奔跑速度已经由最初(chu)的每小时6公里(li)提升至(zhi)每小时12公里(li)。

“天工”如(ru)何实现攀登百级台阶？

那么，人形机器(qi)人要实现攀登百级台阶 ，具体都(dou)有哪些难度呢？“天工”又是怎么实现的呢？攀登百级台阶，“天工”都(dou)有哪些好帮手？

无磕碰、不踩棱、不踏空，在北京的一个公园内，“天工”平稳攀登了134级台阶，这些台阶的高度不一，台阶缝隙甚(shen)至(zhi)还存在破损和松动，对(dui)人来说都(dou)会有一定攀爬难度，“天工”是怎么实现的呢？

人形机器(qi)人“天工”之所以能实现户外场景攀爬100多级台阶的本领(ling)，主(zhu)要依赖(lai)于它新增加的两个装备。

在它的头部有一个激(ji)光雷达↓

而在它的腹部也就是人类(lei)肚脐眼的位置(zhi)，增加了一个摄像头↓

这样的两个装备组合在一起，就为“天工”打开了一个新的视觉(jue)的眼睛，通过对(dui)周(zhou)围(wei)环(huan)境视觉(jue)信号的实时捕捉，可以让“天工”在复杂的环(huan)境过程中自主(zhu)进行识别和行动。

“天工”顺(shun)利实现了依靠视觉(jue)融合感知进行上下台阶。视觉(jue)的融入，相(xiang)当于给机器(qi)人又增加一层复杂的数据输入，他们要在极短时间内，完成计算和运(yun)动控制，决策和行动时往往“失之毫厘，谬以千(qian)里(li)。”

团队介绍，我们看到的人形机器(qi)人大多是不具备视觉(jue)感知能力的“盲人”。这些没有视觉(jue)感知能力的机器(qi)人要依靠提前建模(mo)，迈出固定步幅去上台阶，或者依赖(lai)仿真训练的经验，尝试碰触障(zhang)碍物的位置(zhi)，再去判断如(ru)何迈步，在一些陌生场景下，踏空摔(shuai)倒就很常见(jian)了。

国地共建具身智能机器(qi)人创新中心天工项目人员 魏嘉星：对(dui)于人形机器(qi)人来说，要做到稳定的感知行走，其实对(dui)于它的整个计算能力是有非常高的要求的，要保持50毫秒(miao)以内的高频率视觉(jue)更新。同(tong)时我们会把视觉(jue)感知的一些信息和本体信息，在虚拟(ni)仿真训练的世界里(li)进行部署(shu)。部署(shu)好了之后，会有成百上千(qian)台机器(qi)人结合这种算法进行优化和迭代。我们把效果训练好之后，再部署(shu)到真实物理世界的机器(qi)人身上，就可以让它具备一个很好的感知行走能力了。

"天工"是依靠"眼睛"来看路吗(ma)？

人形机器(qi)人“天工”其中一只眼睛在肚脐的位置(zhi)，这是为什么呢？另外，“天工”的运(yun)动过程中，是单纯依靠这些眼睛来看路的吗(ma)？

之所以把摄像头放在了机器(qi)人的“肚脐眼儿”上，是为了能够让摄像头更好看清脚向前行进的道路。

但即便如(ru)此，它所能获取的环(huan)境信息还是十分有限。

国地共建具身智能机器(qi)人创新中心 天工项目人员 魏嘉星：我们的信息可能还是不够的，因(yin)为人形机器(qi)人在行走的过程中，还会摆动它的身体、手部或者腿部，也会对(dui)信息有一定的遮挡。我们通过对(dui)于运(yun)动算法的突(tu)破，能够让机器(qi)人从有限的信息，推测出更多全面的信息，从而实现它稳定的感知行走。

“天工”如(ru)何实现雪地奔跑？

除了普通路况，您知道“天工”是如(ru)何应对(dui)特殊天气和路况的吗(ma)？比如(ru)如(ru)何实现雪地奔跑？应对(dui)复杂地形的移动能力提升，将(jiang)成为人形机器(qi)人走出实验室，在真实环(huan)境执行任务，甚(shen)至(zhi)在山地、雪地救援、废墟等极端环(huan)境下作业的基础。

目前“天工”的最大奔跑时速已提高至(zhi)12千(qian)米。在雪地进行高速奔跑，环(huan)境松软湿滑，对(dui)于机器(qi)人来说并不容易。

研(yan)究(jiu)人员表示(shi)，他们会在虚拟(ni)仿真场景下，给机器(qi)人注入一段短时记忆(yi)，让机器(qi)人能够知道，在特殊环(huan)境和情况下，如(ru)何更好进行本体的自我控制。

人形机器(qi)人如(ru)何变身电力巡检员？

随着(zhe)技术不断突(tu)破，人形机器(qi)人愈加成为人类(lei)的好帮手。一起来看看“天工”是如(ru)何变身电力巡检员的。

只见(jian)“天工”走进配电室，手持超(chao)声波低电波局部放电检测仪，对(dui)多台电柜进行多点位局部放电检测，高效完成巡检任务。同(tong)时还能顺(shun)利完成合闸、分闸等操(cao)作任务。

发挥(hui)如(ru)此稳定的“天工”，在日常训练中，也要面对(dui)很多不稳定的场景，增加它的抗干扰性。比如(ru)重达10公斤的大球，直(zhi)接砸在“天工”身上，它简单调整步伐，很快就站(zhan)稳了脚步。之所以做这种击打训练，目的就是让机器(qi)人在面对(dui)任何一种突(tu)如(ru)其来的冲击，如(ru)大风天气等，依然(ran)能够稳稳执行任务。