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作者 | 弗雷(lei)迪
数据支持(chi) | 勾股(gu)大数据（www.gogudata.com）
节后过去一周(zhou)，A股(gu)交投情(qing)绪正浓。
今(jin)天又是接近4000家(jia)上涨，成交额再度(du)站上1.5万亿，大盘稳住了3300。
AI及相关产业的爆发(fa)奠定了行情(qing)基础。DeepSeek和宇树机器人的出圈(quan)，对(dui)国(guo)产AI和机器人产业链不只是一次鼓舞，而意味着(zhe)未来更(geng)多的投资机会，将会出现在国(guo)内公司身上。
中证机器人指数近一月收益率达到了20.85%，远远高(gao)于(yu)沪深300（2.54%），其中上周(zhou)涨幅达到了10.43%，假期回来后表现依(yi)旧强势(shi)。
当下的人形机器人，处在哪个阶段？
我们应该(gai)如何跟(gen)踪，才能享受这(zhe)个行业的成长红利？
01
多轮大涨，产业迈入新阶段
人形机器人板块从概念发(fa)酵(jiao)迄今(jin)，已经历过多轮大涨，行情(qing)具有较好的持(chi)续性。
首(shou)次大涨发(fa)生于(yu) 2021 年马(ma)斯(si)克在 AI Day 上公布人形机器人设计方案，行情(qing)累积接近5个月，累计涨幅约 30%。接着(zhe)， 2022 年 5月至 8 月，市场(chang)对(dui)特斯(si)拉 AI Day有所预期 ，后Optimus首(shou)次亮相，累计涨幅约 70%。
第三次人形机器人行情(qing)来自于(yu) AI 催化，GPT、RT-1、PaLM-E 等大模型发(fa)布打通人形机器人迈向智能的重要一步，23 年初至 4 月累计涨幅 20%。之后， Optimus 的升级迭代(dai)，在行动能力和拟人化程度(du)上的升级带动机器人板块继续上冲。
而最近一波(bo)行情(qing)，首(shou)先发(fa)酵(jiao)自去年11月华为机器人入局，赛力斯(si)发(fa)布机器人工程师招聘，叠加美国(guo)大选特朗普上台带动 T 链机器人预期。
接着(zhe)，到了春(chun)节前夕，DeepSeek和宇树机器人的双双出圈(quan)，证明了我国(guo)在AI大模型和人形机器人领域的发(fa)展速度(du)之快。并且概念互(hu)相强化，因为人形机器人正是大模型和端到端算法落地的绝佳场(chang)景。
在资本市场(chang)，人形机器人的投资想象(xiang)空间经常(chang)被拿去和过去的电动车行情(qing)进行类比。从概念发(fa)酵(jiao)，到放量初期，再到销量爆发(fa)的阶段，国(guo)产电动车板块在A 股(gu)市场(chang)也走过接近10年时间，赛道股(gu)的阶段涨幅最高(gao)可(ke)以达到十几倍。
2024年，国(guo)内外(wai)主机厂围绕关节、灵巧(qiao)手方案、算法训练等快速迭代(dai)，运动和认(ren)知能力大幅提(ti)升。同时，互(hu)联网领军(jun)企业，生态巨头，车厂主机厂的纷纷入局有望加速人形机器人在应用场(chang)景里的商业化。
随着(zhe)丝杠、灵巧(qiao)手、传感器等产业链迭代(dai)加速，大规模量产线的加速研发(fa)和投入使用，生产成本开始走向大幅度(du)下降的通道。
要和电动车领域进行比较，那(na)么当下的人形机器人，和2012-2014年的电动车，其实都处在放量初期的阶段。
但不同点(dian)在于(yu)，推动电动车发(fa)展的主要助力来自政策(ce)扶持(chi)，而除了政策(ce)以外(wai)，人形机器人所强调的通用性是商业化应用的基础，既要求高(gao)质量的训练数据输(shu)入，又需(xu)要AI大模型不断地迭代(dai)，让机器人大脑(nao)更(geng)加智能。
譬如去年，我们见到许多机器人已经走入工厂参与搬(ban)运等简(jian)单重复(fu)性劳动，在这(zhe)类场(chang)景里的渗透对(dui)于(yu)降低制造业人工成本具有显著价值。
（数百台Digit机器人进入物流仓库从事搬(ban)运工作；Agility Robotics）
在C端，优必选、宇树、乐聚、智元、傅里叶等国(guo)内机器人厂商于(yu)2024年均发(fa)布了最新机型，在尺寸、自由度(du)等参数上持(chi)续迭代(dai)。
其中，如宇树机器人G1已经开始量产，由华为开源鸿(hong)蒙(meng)赋能的乐聚机器人落地首(shou)条生产线，众擎机器人预计今(jin)年生产规模在1000台左右。
这(zhe)些动作，都证明了人形机器人开始进入量产+商业验证阶段，围绕这(zhe)些主机厂建立人形机器人产业链体系，为2027年迈入一般商业化场(chang)景奠定基础。
目前，各项制造业生产的半自动化环节是人形机器人整机应用兑现度(du)最高(gao)的场(chang)景，随着(zhe)模型泛化能力的提(ti)升，C端应用将为人形机器人打开更(geng)加广阔的空间。
根据Morgan Stanley预测，到2050年，中国(guo)人形机器人市场(chang)规模有望达到6万亿人民(min)币，对(dui)应约5900万台机器人。
由于(yu)具备汽车产业链和工控产业链基础，降本提(ti)速使得应用部署性价比提(ti)升，且国(guo)产机器人与特斯(si)拉Optimus的代(dai)际差只有短短两年。
照(zhao)目前来看，机器人的初期放量阶段或远远快于(yu)同时期的电动车。
02
如何布局？
过去人形机器人板块在A股(gu)，属于(yu)沾边即涨，但经过产业链的构建完善，赛道各个环节的优质企业已经崭露头角，随着(zhe)市场(chang)空间逐(zhu)步打开，技术方案同时迭代(dai)，业绩(ji)有放量潜力的个股(gu)，其市值想象(xiang)空间也是足够的。
早前就有政策(ce)目标明确(que)指出，到 2025 年，人形机器人创新体系初步建立，“大脑(nao)、小脑(nao)、肢体”等一批关键技术取得突破，确(que)保核心部组件(jian)安全有效供给。
到 2027 年，人形机器人技术创新能力显著提(ti)升，形成安全可(ke)靠(kao)的产业链供应链体系，构建具有国(guo)际竞争力的产业生态，综合实力达到世(shi)界先进水平。
目前，人形机器人赛道投资，正在围绕供应链生态、价值量大小、技术方案差异化三个方向演绎。
首(shou)先是龙头供应链，特斯(si)拉人形机器人进展最确(que)定，产品(pin)性能软硬件(jian)最优，放量最早，特斯(si)拉供应链弹性最大。
近期传出消息，特斯(si)拉计划今(jin)年制造约几千到一万台机器人，对(dui)应V1产线1000台/月，预计明年年中推出V2产线，对(dui)应1万台/月产能，计划在 2026 年下半年开始对(dui)外(wai)交付 Optimus。
当前量产方案尚未完全定型，意味着(zhe)还有大批量定点(dian)有望落定，并且有望在明年上半年迎来第三代(dai)。除了拓普集团、三花智控已基本确(que)定进入T链，灵巧(qiao)手的第一批供应商—鸣志电器，还包括有望进入第二(er)批灵巧(qiao)手电机供应链的兆威机电。
市场(chang)交易现在基本围绕一些知名主机厂的近态，譬如华为、宇树、Figure AI，深挖他们代(dai)表不同关键部位(wei)的供应商，这(zhe)些主机厂未来还有可(ke)能爆发(fa)巨大动作。
近日，北美人形机器人公司Figure宣(xuan)布终止与openai合作协(xie)议，因其在完全自主研发(fa)的端到端机器AI方面取得重大突破，预计在近月将展示一系列重要创新。
春(chun)节期间，该(gai)公司宣(xuan)布签约了继宝(bao)马(ma)之后的第二(er)个商业化客户，且是美国(guo)最大的公司之一，并预计在未来4年内，这(zhe)些客户将带来10万台需(xu)求。国(guo)产供应链里，与Figure有合作、送(song)样或接触的公司就包括：旭升集团、鸣志电器、绿的谐(xie)波(bo)、兆威机电、领益智造等。
接着(zhe)，随着(zhe)人形机器人产业链逐(zhu)步完善，市场(chang)对(dui)于(yu)不同环节价值量、壁垒和国(guo)产替代(dai)效率上有所认(ren)知。
从环节价值量来分析，灵巧(qiao)手（占比约 32%）>丝杠（18%）>微型电机（18%）>减速器（12%）>力传感器（7%）≈无(wu)框电机（7%）；而根据壁垒，灵巧(qiao)手>行星滚柱丝杠>六维力矩(ju)传感器>谐(xie)波(bo)减速器>微型电机>无(wu)框电机。
国(guo)内企业绿的谐(xie)波(bo)率先在国(guo)内实现了谐(xie)波(bo)减速器的产业化和规模化，打破了日企哈(ha)默纳(na)科的垄断。根据工链汇，2022 年绿的谐(xie)波(bo)销售额市占率 26%，仅次于(yu)哈(ha)默纳(na)科（38%），如果(guo)后者产能扩张速度(du)不及预期，那(na)么国(guo)产企业将在特斯(si)拉Optimus量产中获得更(geng)大份额。
其次，多家(jia)主机厂商的设计方案有着(zhe)明显差异性，技术路线尚未完全确(que)定下来，存在持(chi)续迭代(dai)的增量机会。
灵巧(qiao)手对(dui)于(yu)提(ti)高(gao)人形机器人柔性意义重大，有三种主流的传动方式，其中连(lian)杆(gan)传动精度(du)较高(gao)，但因其对(dui)电机要求较高(gao)且相对(dui)笨(ben)重，各家(jia)也在积极研发(fa)蜗轮蜗杆(gan)、腱绳方案，目前仍未收敛。
目前推出的产品(pin)大多为12个自由度(du)，Optimus Gen3在Gen2的基础之上，单手自由度(du)增加至22个，手指精巧(qiao)度(du)再度(du)提(ti)升至新高(gao)度(du)，电机数量由6个提(ti)升至13-17个，单手丝杆(gan)增加至17根。电机和丝杆(gan)数量的增加带来了显著的价值量提(ti)升。
03
尾声
对(dui)于(yu)投资者来说，如何像过去享受新能源电动车红利一样，赶上这(zhe)波(bo)迅速上升的人形机器人红利期呢？
对(dui)于(yu)机器人这(zhe)个高(gao)精尖的行业，看起(qi)来离我们很遥远，但就算没(mei)有股(gu)票账户，投资者也能参与其中，比如中欧中证机器人指数发(fa)起(qi)式基金（A类：020255；C类：020256）就是一个低门槛的投资工具，其追踪中证机器人指数，全面覆盖机器人产业链上游(you)(减速器、伺服系统、控制器等)、中游(you)(本体)以及下游(you)(机器人集成及应用)。Wind数据显示，截至2024年4季度(du)末，该(gai)基金规模8.57亿元，是场(chang)外(wai)机器人指数规模最大的被动指数型基金。
根据同花顺，中欧中证机器人指数发(fa)起(qi)式基金 A (020255)自 2024年1月17日成立至2025年2月7日，收益率为38.06% ，其基准(zhun)收益率为35.73%，同期沪深300收益率为20.55%。也就是说，这(zhe)只基金跑赢市场(chang)，在追求机器人板块整体收益的同时，还获得了超额收益。