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作者 | 弗雷迪
数据支持 | 勾(gou)股大数据（www.gogudata.com）
节后过(guo)去一周，A股交投情绪正浓。
今天(tian)又是接近(jin)4000家上涨，成交额再度站上1.5万亿，大盘稳住了3300。
AI及相关产业的(de)爆发奠定了行情基础。DeepSeek和宇树机(ji)器人的(de)出圈，对国产AI和机(ji)器人产业链不只是一次鼓舞，而意味着未来更多(duo)的(de)投资机(ji)会，将会出现在国内(nei)公司(si)身上。
中证机(ji)器人指数近(jin)一月(yue)收(shou)益率达到了20.85%，远(yuan)远(yuan)高于沪深300（2.54%），其中上周涨幅达到了10.43%，假期回来后表现依旧强势。
当下的(de)人形机(ji)器人，处在哪个阶段(duan)？
我们应该如何跟(gen)踪，才能享(xiang)受这个行业的(de)成长红(hong)利？
01
多(duo)轮大涨，产业迈入新阶段(duan)
人形机(ji)器人板(ban)块从概念发酵迄今，已经历过(guo)多(duo)轮大涨，行情具有较好的(de)持续性。
首次大涨发生(sheng)于 2021 年马斯克在 AI Day 上公布人形机(ji)器人设计方案，行情累积接近(jin)5个月(yue)，累计涨幅约 30%。接着， 2022 年 5月(yue)至 8 月(yue)，市场对特斯拉 AI Day有所(suo)预期 ，后Optimus首次亮相，累计涨幅约 70%。
第三(san)次人形机(ji)器人行情来自于 AI 催化，GPT、RT-1、PaLM-E 等大模型发布打通人形机(ji)器人迈向智能的(de)重要一步(bu)，23 年初(chu)至 4 月(yue)累计涨幅 20%。之后， Optimus 的(de)升级迭代，在行动能力和拟人化程度上的(de)升级带(dai)动机(ji)器人板(ban)块继续上冲。
而最近(jin)一波(bo)行情，首先发酵自去年11月(yue)华为机(ji)器人入局，赛力斯发布机(ji)器人工程师招聘，叠加美国大选特朗普上台带(dai)动 T 链机(ji)器人预期。
接着，到了春节前夕，DeepSeek和宇树机(ji)器人的(de)双(shuang)双(shuang)出圈，证明了我国在AI大模型和人形机(ji)器人领域的(de)发展(zhan)速度之快。并且概念互相强化，因为人形机(ji)器人正是大模型和端到端算(suan)法落地的(de)绝佳(jia)场景。
在资本市场，人形机(ji)器人的(de)投资想(xiang)象空间经常被拿去和过(guo)去的(de)电动车行情进行类比。从概念发酵，到放量初(chu)期，再到销(xiao)量爆发的(de)阶段(duan)，国产电动车板(ban)块在A 股市场也走过(guo)接近(jin)10年时间，赛道股的(de)阶段(duan)涨幅最高可以达到十几倍。
2024年，国内(nei)外主机(ji)厂围绕(rao)关节、灵巧手方案、算(suan)法训练等快速迭代，运动和认知能力大幅提(ti)升。同时，互联(lian)网领军企业，生(sheng)态巨头，车厂主机(ji)厂的(de)纷纷入局有望加速人形机(ji)器人在应用场景里的(de)商业化。
随(sui)着丝杠(gang)、灵巧手、传感器等产业链迭代加速，大规(gui)模量产线的(de)加速研发和投入使用，生(sheng)产成本开始(shi)走向大幅度下降的(de)通道。
要和电动车领域进行比较，那么当下的(de)人形机(ji)器人，和2012-2014年的(de)电动车，其实都(dou)处在放量初(chu)期的(de)阶段(duan)。
但不同点在于，推动电动车发展(zhan)的(de)主要助力来自政策扶持，而除了政策以外，人形机(ji)器人所(suo)强调的(de)通用性是商业化应用的(de)基础，既要求(qiu)高质量的(de)训练数据输入，又需要AI大模型不断地迭代，让机(ji)器人大脑更加智能。
譬如去年，我们见到许多(duo)机(ji)器人已经走入工厂参与搬运等简(jian)单(dan)重复性劳动，在这类场景里的(de)渗透对于降低制造(zao)业人工成本具有显著价值。
（数百台Digit机(ji)器人进入物流仓库从事(shi)搬运工作；Agility Robotics）
在C端，优(you)必选、宇树、乐聚、智元、傅里叶等国内(nei)机(ji)器人厂商于2024年均发布了最新机(ji)型，在尺寸、自由(you)度等参数上持续迭代。
其中，如宇树机(ji)器人G1已经开始(shi)量产，由(you)华为开源鸿蒙赋能的(de)乐聚机(ji)器人落地首条生(sheng)产线，众擎机(ji)器人预计今年生(sheng)产规(gui)模在1000台左右。
这些(xie)动作，都(dou)证明了人形机(ji)器人开始(shi)进入量产+商业验证阶段(duan)，围绕(rao)这些(xie)主机(ji)厂建立(li)人形机(ji)器人产业链体系，为2027年迈入一般商业化场景奠定基础。
目前，各(ge)项制造(zao)业生(sheng)产的(de)半自动化环节是人形机(ji)器人整机(ji)应用兑现度最高的(de)场景，随(sui)着模型泛(fan)化能力的(de)提(ti)升，C端应用将为人形机(ji)器人打开更加广阔的(de)空间。
根据Morgan Stanley预测，到2050年，中国人形机(ji)器人市场规(gui)模有望达到6万亿人民币，对应约5900万台机(ji)器人。
由(you)于具备汽车产业链和工控产业链基础，降本提(ti)速使得(de)应用部(bu)署性价比提(ti)升，且国产机(ji)器人与特斯拉Optimus的(de)代际差只有短短两年。
照(zhao)目前来看，机(ji)器人的(de)初(chu)期放量阶段(duan)或远(yuan)远(yuan)快于同时期的(de)电动车。
02
如何布局？
过(guo)去人形机(ji)器人板(ban)块在A股，属于沾边(bian)即涨，但经过(guo)产业链的(de)构建完善，赛道各(ge)个环节的(de)优(you)质企业已经崭露头角，随(sui)着市场空间逐步(bu)打开，技术方案同时迭代，业绩有放量潜力的(de)个股，其市值想(xiang)象空间也是足够的(de)。
早前就有政策目标明确指出，到 2025 年，人形机(ji)器人创新体系初(chu)步(bu)建立(li)，“大脑、小脑、肢体”等一批关键技术取得(de)突破，确保核心部(bu)组件(jian)安全有效供给。
到 2027 年，人形机(ji)器人技术创新能力显著提(ti)升，形成安全可靠的(de)产业链供应链体系，构建具有国际竞争力的(de)产业生(sheng)态，综合(he)实力达到世界先进水平。
目前，人形机(ji)器人赛道投资，正在围绕(rao)供应链生(sheng)态、价值量大小、技术方案差异化三(san)个方向演绎。
首先是龙头供应链，特斯拉人形机(ji)器人进展(zhan)最确定，产品性能软硬件(jian)最优(you)，放量最早，特斯拉供应链弹性最大。
近(jin)期传出消息，特斯拉计划(hua)今年制造(zao)约几千到一万台机(ji)器人，对应V1产线1000台/月(yue)，预计明年年中推出V2产线，对应1万台/月(yue)产能，计划(hua)在 2026 年下半年开始(shi)对外交付 Optimus。
当前量产方案尚未完全定型，意味着还有大批量定点有望落定，并且有望在明年上半年迎(ying)来第三(san)代。除了拓普集团、三(san)花智控已基本确定进入T链，灵巧手的(de)第一批供应商—鸣志(zhi)电器，还包括有望进入第二批灵巧手电机(ji)供应链的(de)兆威机(ji)电。
市场交易现在基本围绕(rao)一些(xie)知名主机(ji)厂的(de)近(jin)态，譬如华为、宇树、Figure AI，深挖他们代表不同关键部(bu)位的(de)供应商，这些(xie)主机(ji)厂未来还有可能爆发巨大动作。
近(jin)日，北美人形机(ji)器人公司(si)Figure宣布终止与openai合(he)作协议，因其在完全自主研发的(de)端到端机(ji)器AI方面取得(de)重大突破，预计在近(jin)月(yue)将展(zhan)示一系列重要创新。
春节期间，该公司(si)宣布签(qian)约了继宝马之后的(de)第二个商业化客户，且是美国最大的(de)公司(si)之一，并预计在未来4年内(nei)，这些(xie)客户将带(dai)来10万台需求(qiu)。国产供应链里，与Figure有合(he)作、送样或接触的(de)公司(si)就包括：旭升集团、鸣志(zhi)电器、绿的(de)谐(xie)波(bo)、兆威机(ji)电、领益智造(zao)等。
接着，随(sui)着人形机(ji)器人产业链逐步(bu)完善，市场对于不同环节价值量、壁垒和国产替(ti)代效率上有所(suo)认知。
从环节价值量来分(fen)析，灵巧手（占(zhan)比约 32%）>丝杠(gang)（18%）>微型电机(ji)（18%）>减速器（12%）>力传感器（7%）≈无框电机(ji)（7%）；而根据壁垒，灵巧手>行星滚柱丝杠(gang)>六(liu)维力矩传感器>谐(xie)波(bo)减速器>微型电机(ji)>无框电机(ji)。
国内(nei)企业绿的(de)谐(xie)波(bo)率先在国内(nei)实现了谐(xie)波(bo)减速器的(de)产业化和规(gui)模化，打破了日企哈默纳科的(de)垄断。根据工链汇，2022 年绿的(de)谐(xie)波(bo)销(xiao)售(shou)额市占(zhan)率 26%，仅次于哈默纳科（38%），如果后者产能扩张(zhang)速度不及预期，那么国产企业将在特斯拉Optimus量产中获得(de)更大份额。
其次，多(duo)家主机(ji)厂商的(de)设计方案有着明显差异性，技术路(lu)线尚未完全确定下来，存在持续迭代的(de)增量机(ji)会。
灵巧手对于提(ti)高人形机(ji)器人柔性意义重大，有三(san)种主流的(de)传动方式，其中连杆(gan)传动精度较高，但因其对电机(ji)要求(qiu)较高且相对笨重，各(ge)家也在积极研发蜗轮蜗杆(gan)、腱绳方案，目前仍未收(shou)敛。
目前推出的(de)产品大多(duo)为12个自由(you)度，Optimus Gen3在Gen2的(de)基础之上，单(dan)手自由(you)度增加至22个，手指精巧度再度提(ti)升至新高度，电机(ji)数量由(you)6个提(ti)升至13-17个，单(dan)手丝杆(gan)增加至17根。电机(ji)和丝杆(gan)数量的(de)增加带(dai)来了显著的(de)价值量提(ti)升。
03
尾声
对于投资者来说，如何像过(guo)去享(xiang)受新能源电动车红(hong)利一样，赶上这波(bo)迅速上升的(de)人形机(ji)器人红(hong)利期呢？
对于机(ji)器人这个高精尖的(de)行业，看起来离我们很遥远(yuan)，但就算(suan)没有股票账户，投资者也能参与其中，比如中欧中证机(ji)器人指数发起式基金（A类：020255；C类：020256）就是一个低门槛的(de)投资工具，其追踪中证机(ji)器人指数，全面覆盖机(ji)器人产业链上游(减速器、伺服系统、控制器等)、中游(本体)以及下游(机(ji)器人集成及应用)。Wind数据显示，截至2024年4季度末，该基金规(gui)模8.57亿元，是场外机(ji)器人指数规(gui)模最大的(de)被动指数型基金。
根据同花顺，中欧中证机(ji)器人指数发起式基金 A (020255)自 2024年1月(yue)17日成立(li)至2025年2月(yue)7日，收(shou)益率为38.06% ，其基准收(shou)益率为35.73%，同期沪深300收(shou)益率为20.55%。也就是说，这只基金跑(pao)赢市场，在追求(qiu)机(ji)器人板(ban)块整体收(shou)益的(de)同时，还获得(de)了超额收(shou)益。