按理来说，日本应该是(shi)人形机器人领域最不应该缺席的国家。因为日本几乎是(shi)最早研究人形机器人，并且在这一领域获得不菲的成绩。

早在1973年(nian)，日本早稻田大学就开发了WABOT-1，它(ta)被视为全(quan)世界第一个全(quan)尺寸(cun)人形机器人。

不仅(jin)做得最早，日本人形机器人相关企业数(shu)量也不亚于全(quan)球(qiu)其它(ta)国家。根据M2觅途(tu)咨询报(bao)告对2024年(nian)全(quan)球(qiu)人形机器人整(zheng)机企业数(shu)量的统(tong)计显示，日本有26家企业，仅(jin)次于中国（43家）和美国（28家），排名世界第三。

但在AI带来的具身智(zhi)能热潮中，日本人形机器人却集体哑火，没有一款具备影(ying)响力的产品出现。

日本人形机器人，起了个大早，却没赶上晚集。

01 半个世纪的“机器人王国”梦(meng)

在人形机器人领域，日本曾经堪称“一骑(qi)绝尘”。

日本早稻田大学在1973年(nian)研发的全(quan)尺寸(cun)人形机器人WABOT，被称为世界第一个人形机器人。它(ta)具备视觉、听(ting)觉和基本的手(shou)脚协调能力，可以抓取(qu)物体，并拥有相当(dang)于一岁半孩子的“智(zhi)力”。

但它(ta)的外表看起来还相当(dang)粗犷，像是(shi)一个在末日废墟中，被人用残留的垃圾(ji)拼凑出来的框架。直到不久之后WABOT-2诞生，它(ta)才有更多“人”的样子。

WABOT-2由电线、抛光的黑色金属和碳纤维增强塑料组成，它(ta)可以用“管状腿”踩动踏板，用“钢手(shou)指”划(hua)过琴(qin)键，弹奏巴赫的《G大调弦乐组曲》，据说年(nian)迈的日本天(tian)皇亲自参观，然后就被它(ta)深(shen)深(shen)迷住了。

日本人形机器人WABOT-1和WABOT-2

在WABOT诞生的同一时期，西方最发达的两个国家虽然也在工业机器人和AI领域有了突破(po)。比如德国的KUKA推出了世界上第一款六轴工业机器人FAMULUS、美国斯坦福研究所(suo)研发出世界上第一个智(zhi)能轮式移动机器人Shakey，但在机器人“人性化”方面(mian)，他们依然无法与日本媲美。

日本能够(gou)成为第一个制(zhi)造出人形机器人的国家，离不开日本政府(fu)当(dang)时对建立“机器人王国”的执念，以及(ji)日本民众骨子里对人形机器人的偏爱文化。

20世纪六七十年(nian)代(dai)，日本的劳动力短缺现象逐渐加剧(ju)。

1965年(nian)，日本劳动省的一项调查报(bao)告指出，日本需(xu)要180万熟练工人，日产甚至尝(chang)试使(shi)用季(ji)节性工人和农场工人来解决人手(shou)不够(gou)的问(wen)题。1973年(nian)，石油危机导致全(quan)球(qiu)油价暴涨，推高了生产成本，整(zheng)体物价和生活成本上升(sheng)，工人的工资水平因此提高，让劳动力成本进一步上升(sheng)。

为了缓解紧(jin)张的劳动力问(wen)题，日本提出“机器人国家”战略，希望(wang)通过发展机器人技术推动生产自动化。

与此同时，日本民众对人形机器人也是(shi)好感度颇高。

这得益于几部机器人动漫作(zuo)品的熏陶。1963年(nian)，手(shou)冢治虫(chong)的《铁(tie)臂阿童(tong)木》深(shen)深(shen)激励(li)了年(nian)轻一代(dai)研究员，东(dong)洋大学学生在双足机器人辩论赛中自称是(shi)“原子小金刚的一代(dai)”，并认为“创造出会(hui)走路的东(dong)西很有趣(qu)”。还比如1979年(nian)日本经典动漫《机动战士高达》，虚构(gou)人形机动兵器，可以由人类驾(jia)驶员操控，也深(shen)受那(na)一代(dai)的日本青少年(nian)喜爱。

《铁(tie)壁阿童(tong)木》剧(ju)照

对于那(na)一代(dai)的日本民众而(er)言，人形机器人如他们少年(nian)玩伴一般，人机可以和睦(mu)共存，机器人可以帮助人类，而(er)非(fei)伤(shang)害人类。

在这样的背景之下，日本几乎不计成本地投入(ru)到机器人研发之中，而(er)人形机器人，也成为日本追逐大国之梦(meng)路途(tu)中的产物。

率先冲出重围的是(shi)日本汽车龙头企业本田。本田从1980年(nian)代(dai)开始(shi)研发人形机器人，经历了本田P1、P2、P3、P4四个版本的迭代(dai)，本田人形机器人越来越轻巧、步态越来越稳，并逐渐拥有了机械臂，最终在2000年(nian)催生了举世闻名的ASIMO。

从左到右：本田P1到P4

ASIMO以科幻(huan)作(zuo)家艾(ai)萨克·阿西莫夫（Isaac Asimov）名字(zi)命名，是(shi)世界上第一款以人类方式互动的人形机器人，也是(shi)世界上第一款用两条腿走路并用电池供电爬(pa)坡的人形机器人。ASIMO的主要作(zuo)用是(shi)为人类提供帮助，比如照顾老人、在社区做一些力所(suo)能及(ji)的事情。

ASIMO被视为人形机器人与人类相处的典范，它(ta)在各(ge)类展会(hui)上为人类表演，并受到各(ge)国领导人“接待”。

2014年(nian)，时任美国总统(tong)奥巴马在访问(wen)日本期间就曾和ASIMO一起踢足球(qiu)。而(er)这时，后来被视为世界上最先进的机器人公司之一的波士顿动力，还没开始(shi)研发人形机器人。

ASIMO之后，日本人形机器人开始(shi)“扎堆”出现。除了巨头企业，研究机构(gou)和高校也纷纷入(ru)场，但鲜少出现明星产品。

日本国家先进工业科学技术研究所(suo)（AIST）和川崎重工开发出HRP系列人形机器人，希望(wang)能够(gou)探索出人形机器人在医疗、工业、灾难救援等领域的应用。

这一阶段，追求人形机器人无限类人的现象增多，日本东(dong)京大学和Kitano Symbiotic Systems共同开发开源(yuan)机器人Pino，目的是(shi)研究仿人机器人技术。

另一个具有代(dai)表性的是(shi)来自日本大阪(ban)大学的机器人专家和工程师石黑浩，他研制(zhi)出的1:1复制(zhi)人类的机器人，可以通过算法驱动面(mian)部表情与人类互动。也正(zheng)是(shi)这款机器人，引发了人们关于“恐怖谷”效应的探讨。

2014年(nian)，日本资本层面(mian)开始(shi)亲自出手(shou)，软银通过“购买”的策(ce)略向市场呈现两款产品。

一个是(shi)Pepper，它(ta)是(shi)继ASIMO之后，日本人形机器人领域第二(er)款知名产品。但Pepper是(shi)由法国公司Aldebaran Robotics制(zhi)作(zuo)，而(er)软银购买了这家公司。

Pepper被定(ding)义为第一款面(mian)向个人的家庭人形机器人，它(ta)能够(gou)识别(bie)用户表情感知用户情绪(xu)、与人类对话，它(ta)也可以做日常(chang)的交互任务比如问(wen)候、提供信息等。

基于Pepper的技术基础，软银在2017年(nian)从谷歌(ge)手(shou)中买下波士顿动力。彼(bi)时，Atlas原型机推出不久，它(ta)没有像Pepper那(na)样具备与人类互动的功能，而(er)更侧重于展示机器人在复杂环境中的运动能力。

但软银并没有持有波士顿动力多久，仅(jin)仅(jin)三年(nian)之后，它(ta)就又(you)被软银出售给了韩国现代(dai)。而(er)这也正(zheng)式宣告日本人形机器人在产业界的彻底沉寂。

回顾这半个世纪，日本一直在编织一个“机器人王国”的巨大梦(meng)想，只是(shi)这场梦(meng)过于华贵。

要知道一个WABOT的成本就已经花了100万美金，但人形机器人鲜少有可落地的应用场景，当(dang)投入(ru)的资金迟迟得不到回报(bao)的响应时，也是(shi)梦(meng)该醒来的时候。

02 人形机器人梦(meng)醒时分(fen)

人形机器人毕竟不是(shi)真正(zheng)的人类，本不该有生老病死一说，但在这个领域奔跑了半个世纪的日本，却似乎正(zheng)在进入(ru)“五十而(er)知天(tian)命”的年(nian)纪。

这种“知天(tian)命”表现为“卷不动”了。

进入(ru)2010年(nian)之后，日本在人形机器人领域的投入(ru)不再像之前那(na)样“不计成本”。对人形机器人领域已经取(qu)得的成绩也只做维护，而(er)鲜少创新，在资金层面(mian)的支持也大不如前。

这也源(yuan)于日本在市场还没有准备好的时候，过早进入(ru)人形机器人领域，曾经的投资都没有得到应有的回报(bao)。就像用力过猛了，提前透支了所(suo)有力气(qi)。

2018年(nian)之后，日本知名的人形机器人产品都开始(shi)陆续停产，或者被变卖。

比如本田ASIMO在2018年(nian)完全(quan)停止(zhi)生产，这台机器人的核心目的是(shi)为老年(nian)人和有需(xu)要的人提供帮助，但高达250万美金一台的造价，要远高于为老人雇佣一个真实人类的价格，ASIMO成为本田所(suo)有业务线中最不赚钱的项目，它(ta)被视为本田“宠(chong)物”一般的存在。

财大气(qi)粗，且擅长赌博软银在2020年(nian)也决定(ding)停产明星机器人Pepper。

但Pepper与本田ASIMO不同的是(shi)，ASIMO几乎没有在商业场景落地，而(er)Pepper虽然需(xu)求低迷，但却真实出现在商业场景中。

这是(shi)由于Pepper的价格便宜。当(dang)时一台Pepper机器人仅(jin)卖19.8万日元（按照2020年(nian)汇率约1万多人民币）。当(dang)时Pepper生产了27000台，软银自己就在其零售店中使(shi)用了大量的Pepper。疫(yi)情期间，软银更是(shi)用一百台Peppers来作(zuo)为“鹰棒球(qiu)队”的啦(la)啦(la)队。

但Pepper却经常(chang)因为表现不好而(er)遭到“解雇”。

比如Pepper可能会(hui)在执行了一半的葬礼上突然不合时宜地停下来“表演”；而(er)在商场里，Pepper还会(hui)出现不论客(ke)户询问(wen)哪一款商品，它(ta)都统(tong)一回答“在酒(jiu)类部分(fen)”的情况。

在Pepper停产的同一年(nian)，软银以1万亿(yi)韩元（9.17亿(yi)美元）的价格，将波士顿动力80%的股份(fen)卖给了给韩国现代(dai)汽车，软银在人形机器人领域又(you)放弃了一枚棋子。

事实上，无论是(shi)波士顿动力还是(shi)Pepper背后的Aldebaran Robotics，他们都是(shi)非(fei)常(chang)优秀(xiu)的人形机器人公司。

但在这个时期，这些最优秀(xiu)的企业也不可避免的出现同一个问(wen)题，就是(shi)他们的产品要么价格昂贵，要么实用性不足，这共同造成了人形机器人销量不佳(jia)的局面(mian)。

而(er)对于这样的局面(mian)，不论是(shi)本田还是(shi)软银，都没有选择持续迭代(dai)人形机器人产品，大家的普遍决策(ce)都——停产。

当(dang)然，从日本的角(jiao)度来讲，人形机器人产业之所(suo)以没有得到持续发展。除了人形机器人本身商业闭环没有打通之外，也与当(dang)时日本面(mian)临(lin)的实际情况有关。

2010年(nian)3月，日本东(dong)北部海域发生9.0级地震并引发巨大海啸。这给当(dang)时日本许(xu)多地区造成了前所(suo)未有的损害，日本经济也因此陷入(ru)长期低迷。

国际货币基金组织（IMF）发布的 《世界经济展望(wang)》（World Economic Outlook） 报(bao)告提到，日本在2010-2020年(nian)间的年(nian)均增速大致在0.8%-1.0%范围，而(er)全(quan)球(qiu)平均增长率则(ze)高于此水平。

在日本整(zheng)体经济受挫的同时，当(dang)时日本支持人形机器人的企业发展也并不顺利。

比如，当(dang)时本田全(quan)球(qiu)汽车的销量增幅就在持续下滑。2018年(nian)，本田开始(shi)停产不盈(ying)利的ASIMO，但这也没有拯救本田汽车销量增幅下滑趋势，第二(er)年(nian)销量环比下滑10.01%。

软银也同样面(mian)临(lin)着资金危机。

2019年(nian)，软银重金投资的WeWork的IPO失败，让WeWork陷入(ru)严重财务危机，濒临(lin)破(po)产。软银前后在WeWork上的投资和资助高达195亿(yi)美金，而(er)这笔IPO的失败让彼(bi)时的软银不得不调整(zheng)业务逻辑，从商业化程度低的人形机器人业务中抽(chou)身出来。

在经历了停产、变卖之后，活跃了半个世纪的日本人形机器人，开始(shi)把自己打入(ru)“冷宫”，日本人形机器人行业开始(shi)进入(ru)静默期。

但恰恰是(shi)这个时候，世界上其它(ta)国家，尤其中国和美国的人形机器人却变得异常(chang)热闹。

2022年(nian)，马斯克在特斯拉AI Day上公布特斯拉进军人形机器人领域；2023年(nian)，Figure与OpenAI的结(jie)合将人形机器人推向智(zhi)能化高峰；2024年(nian)，中国人形机器人宇树、智(zhi)元、逐际动力陆续公布高额融资。

一静一动之间，日本与世界形成鲜明的对比。在人形机器人热潮里，日本与世界完美地错开了步调。

03 在关键的AI环节掉链子

以2020年(nian)代(dai)为界限，人形机器人的热潮从日本消失，流入(ru)世界其他国家。

2020年(nian)之前，日本引领了全(quan)球(qiu)第一波人形机器人浪潮；2020年(nian)之后，中国和美国代(dai)表着第二(er)波热潮。

普通大众单独看这两波热潮里人形机器人的本体表现，可能会(hui)有一种它(ta)们能力相差不大的错觉。比如，如今人形机器人能实现的双腿走路、端(duan)茶倒水等动作(zuo)，当(dang)年(nian)的ASIMO几乎都能做到，它(ta)还曾在一档(dang)节目中轻松(song)拧开杯盖。

但这表面(mian)看起来相同的动作(zuo)，背后支撑的东(dong)西，却早已换了篇(pian)章。

在第一个阶段中，以ASIMO为代(dai)表的人形机器人，虽然也能做出端(duan)茶倒水的动作(zuo)，但它(ta)使(shi)用的是(shi)传统(tong)运控算法，只能执行程序设定(ding)好的特定(ding)动作(zuo)，环境适应能力有限。

而(er)如今人形机器人做出这些动作(zuo)，则(ze)更多基于AI大模型和强化学习(xi)，能够(gou)一定(ding)程度上实现场景泛(fan)化和自主决策(ce)，对环境的适应也更加灵活。

简单来讲就是(shi)，以前的机器人是(shi)提线木偶，只能完成指定(ding)动作(zuo)；现在的人形机器人有了脑子，能够(gou)自己执行任务。

所(suo)以从第一波人形机器人浪潮，到第二(er)波人形机器人浪潮，最大的变化在于AI技术。这一点也恰恰成为日本错过人形机器人的关键。

毕竟从互联网时代(dai)开始(shi)，到云计算为止(zhi)，日本在相关产业上就一直落后于世界。这导致以互联网和云计算为基础的AI技术，在日本就更加无从谈起。

在互联网时代(dai)，中国有BAT，美国有谷歌(ge)、亚马逊、Facebook（Meta前身），而(er)日本却数(shu)不出来一家互联网巨头。

这也奠定(ding)了日本在互联网数(shu)据方面(mian)的落后，而(er)AI时代(dai)最需(xu)要的养料之一便是(shi)数(shu)据。

AI时代(dai)，2022年(nian)底至2023年(nian)年(nian)初，以OpenAI为代(dai)表的AI大模型席卷全(quan)球(qiu)，随后美国谷歌(ge)、Meta、Anthropic、马斯克的X迅速跟进；中国也诞生了诸如Deepseek这样的独角(jiao)兽，百度、阿里、腾(teng)讯、智(zhi)源(yuan)、MiniMax等纷纷入(ru)场，并且在人形机器人、社交、汽车等应用场景使(shi)用。

而(er)日本在AI领域只能处于“追赶者”的角(jiao)色，本土AI人才稀缺，顶级研究机构(gou)RIKEN的论文半数(shu)依赖外国学者（尤其中国），大模型研发高度依赖外资，比如软银与OpenAI合资成立“SB OpenAI Japan”，并且训练大模型依赖美国芯片。

受制(zhi)于种种因素，日本AI很难追赶上世界的步伐。但日本曾经在AI领域也做过短暂的“领先者”。

1988年(nian)，日本NEC直接将人工智(zhi)能研究院NEC Lab设立在美国普林斯顿和硅谷，NEC Lab曾聚集全(quan)球(qiu)顶尖AI研究者，堪称“AI黄埔军校”，卷积网络先驱Yann LeCun也曾是(shi)NEC Lab的研究员，余凯和林元庆(qing)先后担任NEC Lab主任，NEC Lab为中国BAT也输送了不少人才。

但当(dang)时日本视“深(shen)度学习(xi)”为过时技术，举国押注“符号主义”技术路线，投入(ru)数(shu)亿(yi)美金打造“第五代(dai)计算机”，专注基于逻辑编辑的专家系统(tong)，试图通过人工输入(ru)知识库实现智(zhi)能。

错误的路线导致NEC Lab里那(na)些支持深(shen)度学习(xi)的人才也逐渐流失。直到1992年(nian)，耗资数(shu)亿(yi)的第五计算机宣告失败。

这次失败也打击了日本对AI研究的信心，之后，AI研究在日本学界被视为“过街老鼠”，神经网络领域经费被挤压(ya)。即便2016年(nian)李世石被AlphaGo击败后，日本仍旧(jiu)保留着对深(shen)度学习(xi)的偏见，有学者甚至提到：“若报(bao)告标题含‘深(shen)度学习(xi)’，听(ting)众可能寥寥无几。”

整(zheng)体上，无论是(shi)人形机器人还是(shi)AI，日本都曾经是(shi)世界领先者，但它(ta)们却偏偏生不逢时。种种前因后果，叠加日本长久的经济低迷，以及(ji)过于重视硬件的传统(tong)，让它(ta)们与世界大潮擦肩而(er)过。

04 结(jie)语

AI大模型出来之后，日本人形机器人产业也曾有过一些新的想法。

比如让Pepper接入(ru)ChatGPT，增强Pepper的情感表达能力。2024年(nian)年(nian)底，大阪(ban)大学研发出“波形运动”动态表情合成技术，通过叠加眨眼、皱眉等面(mian)部动作(zuo)波，实时生成自然表情，解决表情僵硬感问(wen)题。

这些动作(zuo)，好像令日本人形机器人行业又(you)重新焕发了生机，但细看却会(hui)发现，它(ta)们更多还停留在表层改善。

孙正(zheng)义最遗(yi)憾的事情，一个是(shi)WeWork投资失败造成巨额损失，另一个就是(shi)为日本科技落后感到惋惜，甚至曾为此痛哭。

日本人形机器人历史令人唏嘘，就像一场马拉松(song)里，一开始(shi)就用尽浑身力气(qi)跑在最前面(mian)的人，在跑到一半的时候，对手(shou)们都追赶了上来，而(er)自己却因过早消耗战斗力，再也没有力气(qi)奋起直追。

有时候，生不逢时就是(shi)一种遗(yi)憾，当(dang)曾经被寄予厚望(wang)的机器人，一个个被雪藏、被遗(yi)忘和搁浅(qian)，曾经的繁华，最终也只能变成时代(dai)的一声叹(tan)息。

参考资料：

Inside the Robot Kingdom:Japan,Mechatronics,and the Coming Robotopia

Japan’s Humanoid Robots: 50+ Years of Advancements | Mike Kalil