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人形机器人“天工”，是由工信部和北京(jing)市共(gong)同支持的具身智能机器人创新(xin)中心设计研发的。
“天工”是纯电驱拟人奔跑(pao)全尺(chi)寸人形机器人 ，它可以稳定行走、奔跑(pao)、翻越障碍等，我们看到的“天工”，不仅是一(yi)个(ge)人形机器人，还是人形机器人的母平台。
研发人员介绍，机器人母平台可以作为一(yi)个(ge)基础平台，扩展出更多的功能。比如更换安装更为精巧的机械臂、更为智能的头部等。在机器人的胸腔内，还留存了足够的空间，方便它扩展电池(shi)续(xu)航和运算能力。目前(qian)，“天工”正在进行持续(xu)的迭代和开发，并且拥(yong)有了多项技术突破。
近(jin)期(qi)“天工”又掌握了哪些新(xin)本领？
要实现诸多技艺有什么难度？
人形机器人能帮我们干哪些活？
“天工”最近(jin)有了哪些新(xin)本领？
此前(qian)，人形机器人“天工”已经(jing)可以稳定行走、奔跑(pao)、翻越障碍等，甚至还在学习如何惟(wei)妙惟(wei)肖模仿人体形态。经(jing)过不断学习迭代，人形机器人“天工”最近(jin)又掌握了哪些新(xin)本领呢？
最近(jin)，“天工”人形机器人在户外真实地形测试中，成功登上北京(jing)通州区海(hai)子墙公园最高点，实现了100多个(ge)台阶的连续(xu)攀爬，成为全球(qiu)首例可在室外连续(xu)攀爬多级阶梯的人形机器人。
借助(zhu)具身“大脑”和具身“小(xiao)脑”，“天工”机器人能够在行进中精准识别(bie)前(qian)方地形，并实时调整全身动作和步态，在沙地、雪地、山(shan)坡等多种复(fu)杂地形中实现高速奔跑(pao)，奔跑(pao)速度已经(jing)由最初的每小(xiao)时6公里提升(sheng)至每小(xiao)时12公里。
“天工”如何实现攀登百级台阶？
那么，人形机器人要实现攀登百级台阶 ，具体都有哪些难度呢？“天工”又是怎么实现的呢？攀登百级台阶，“天工”都有哪些好帮手？
无(wu)磕(ke)碰、不踩棱、不踏空，在北京(jing)的一(yi)个(ge)公园内，“天工”平稳攀登了134级台阶，这些台阶的高度不一(yi)，台阶缝隙甚至还存在破损和松动，对人来说(shuo)都会有一(yi)定攀爬难度，“天工”是怎么实现的呢？
人形机器人“天工”之所以能实现户外场(chang)景攀爬100多级台阶的本领，主要依赖于(yu)它新(xin)增加(jia)的两个(ge)装备。
在它的头部有一(yi)个(ge)激光雷达↓
而在它的腹部也就是人类肚脐眼的位置(zhi)，增加(jia)了一(yi)个(ge)摄像头↓
这样的两个(ge)装备组合在一(yi)起，就为“天工”打开了一(yi)个(ge)新(xin)的视觉的眼睛，通过对周围环境视觉信号(hao)的实时捕捉，可以让“天工”在复(fu)杂的环境过程中自主进行识别(bie)和行动。
“天工”顺利实现了依靠视觉融合感知进行上下台阶。视觉的融入，相当于(yu)给机器人又增加(jia)一(yi)层复(fu)杂的数据(ju)输入，他们要在极短(duan)时间内，完(wan)成计算和运动控制，决(jue)策(ce)和行动时往(wang)往(wang)“失之毫厘(li)，谬以千里。”
团队介绍，我们看到的人形机器人大多是不具备视觉感知能力的“盲人”。这些没有视觉感知能力的机器人要依靠提前(qian)建模，迈出固定步幅(fu)去上台阶，或者依赖仿真训练的经(jing)验，尝试碰触障碍物的位置(zhi)，再去判断如何迈步，在一(yi)些陌生场(chang)景下，踏空摔倒就很常见了。
国地共(gong)建具身智能机器人创新(xin)中心天工项目人员 魏嘉星：对于(yu)人形机器人来说(shuo)，要做到稳定的感知行走，其实对于(yu)它的整个(ge)计算能力是有非常高的要求的，要保(bao)持50毫秒以内的高频率视觉更新(xin)。同时我们会把(ba)视觉感知的一(yi)些信息和本体信息，在虚拟仿真训练的世界里进行部署。部署好了之后，会有成百上千台机器人结合这种算法进行优化和迭代。我们把(ba)效果训练好之后，再部署到真实物理世界的机器人身上，就可以让它具备一(yi)个(ge)很好的感知行走能力了。
"天工"是依靠"眼睛"来看路吗？
人形机器人“天工”其中一(yi)只眼睛在肚脐的位置(zhi)，这是为什么呢？另外，“天工”的运动过程中，是单纯依靠这些眼睛来看路的吗？
之所以把(ba)摄像头放在了机器人的“肚脐眼儿”上，是为了能够让摄像头更好看清(qing)脚向(xiang)前(qian)行进的道路。
但即便如此，它所能获取的环境信息还是十分有限。
国地共(gong)建具身智能机器人创新(xin)中心 天工项目人员 魏嘉星：我们的信息可能还是不够的，因为人形机器人在行走的过程中，还会摆动它的身体、手部或者腿部，也会对信息有一(yi)定的遮挡。我们通过对于(yu)运动算法的突破，能够让机器人从有限的信息，推测出更多全面的信息，从而实现它稳定的感知行走。
“天工”如何实现雪地奔跑(pao)？
除了普通路况，您知道“天工”是如何应对特(te)殊天气(qi)和路况的吗？比如如何实现雪地奔跑(pao)？应对复(fu)杂地形的移(yi)动能力提升(sheng)，将成为人形机器人走出实验室，在真实环境执行任务(wu)，甚至在山(shan)地、雪地救援、废墟等极端环境下作业的基础。
目前(qian)“天工”的最大奔跑(pao)时速已提高至12千米。在雪地进行高速奔跑(pao)，环境松软湿滑，对于(yu)机器人来说(shuo)并不容易。
研究人员表示，他们会在虚拟仿真场(chang)景下，给机器人注入一(yi)段短(duan)时记忆，让机器人能够知道，在特(te)殊环境和情况下，如何更好进行本体的自我控制。
人形机器人如何变身电力巡检员？
随着技术不断突破，人形机器人愈加(jia)成为人类的好帮手。一(yi)起来看看“天工”是如何变身电力巡检员的。
只见“天工”走进配电室，手持超声波低电波局部放电检测仪，对多台电柜进行多点位局部放电检测，高效完(wan)成巡检任务(wu)。同时还能顺利完(wan)成合闸、分闸等操作任务(wu)。
发挥如此稳定的“天工”，在日(ri)常训练中，也要面对很多不稳定的场(chang)景，增加(jia)它的抗干扰性。比如重达10公斤的大球(qiu)，直接(jie)砸在“天工”身上，它简单调整步伐，很快就站稳了脚步。之所以做这种击(ji)打训练，目的就是让机器人在面对任何一(yi)种突如其来的冲(chong)击(ji)，如大风天气(qi)等，依然能够稳稳执行任务(wu)。
责任编(bian)辑：冯茁(EN102)