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世(shi)界上第一台(tai)人形机器人长啥样？人形机器人掌握的第一项人类技能不是踢球、不是遛狗(gou)，也(ye)不是搬运重物，那是什么？
2月23日，在(zai)2025全球开发者先锋大会(hui)漕(cao)河泾会(hui)场举行的《具身智(zhi)能：解锁未来世(shi)界的钥匙》讲坛上，来自日本早稻田大学理工学术院的助理教授(shou)汪伟，在(zai)《服务机器人落地的新时代》主题演(yan)讲中回顾了日本人形机器人50年的发展史，也(ye)让(rang)世(shi)界上第一台(tai)人形机器人的“庐山真面目”得以呈(cheng)现。
而(er)在(zai)讲坛会(hui)场外，还专门设立了机器人展示区，十(shi)余款中国自主研发的人形机器人同台(tai)展示、各具特(te)点，让(rang)参会(hui)者目睹和体会(hui)到中国人工智(zhi)能产业从跟跑到超越的过程。
第一台(tai)人形机器人诞生的背后
汪伟说，日本是工业机器人领域(yu)的强国之一，其工业机器人的发展起源于上世(shi)纪70年代日本汽车工业的发展，全球工业机器人“四大家族”里(li)面有两家就(jiu)来自日本，还有十(shi)多家日本公司以工业机器人作为主业。他目前所在(zai)的早稻田大学研究机构在(zai)机器人研发方面就(jiu)有非常悠久的历史，世(shi)界上第一台(tai)人形机器人Wabot-1就(jiu)出自该研究机构。
汪伟在(zai)主题演(yan)讲中介绍世(shi)界上第一台(tai)人形机器人Wabot-1诞生经过。本文图片均为 澎湃(pai)新闻记者俞(yu)凯 图
“最近，人形机器人非常热(re)门，其实人形机器人在(zai)50年前就(jiu)已经出现了。这是世(shi)界上第一台(tai)人形机器人Wabot-1，1973年由我目前所在(zai)的研究机构研发。”汪伟在(zai)演(yan)讲PPT上贴出了Wabot-1的“本尊照片”，台(tai)下顿时举起了一片准备拍摄的手机。汪伟说，Wabot-1作为人形机器人界的“世(shi)界第一人”，如今看起来非常简陋，它的执行器用的还是液压，因为当时的电机技术还不是很成熟，但它已经具备了一些人形机器人的要素，包括(kuo)双手、双脚还有视觉。“第一台(tai)人形机器人用的液压，后来发展到开始用电机，然后很多年前，部分公司又开始用液压，然后到现在(zai)又回到了电机……回过头再去看一看，我觉得技术的发展很多时候都是一种循环。”
当年为什么要做这样的人形机器人，动机是什么？
对于人们的疑问，汪伟解释(shi)说，当时的动机其实和现在(zai)一模一样，日本人认为未来机器人会(hui)进入家庭，所以开始做机器人，这是50年前就(jiu)有的想法。第一台(tai)机器人开发制(zhi)作出来后，其实并(bing)不能干什么，只是拥有了人形机器人的操作，以及(ji)手和脚。后来，日本人又觉得要去做能够真正帮人类干点什么的机器人，于是就(jiu)有了1984年的第二代人形机器人Wabot-2。Wabot-2学会(hui)的第一项技能是弹钢琴，因为当时的人们觉得机器人弹钢琴是非常难的一个(ge)任(ren)务，如果能够证明机器人可(ke)以弹钢琴，那么机器人进入家庭服务就(jiu)有希望。
Wabot-2学会(hui)的第一项技能是弹钢琴。
从现场展示的Wabot-2弹钢琴图可(ke)以看到，机器人的灵巧手用的还是线驱，电机通过长长的线拖在(zai)背后，由于弹一段时间就(jiu)会(hui)发生位移，所以要经常去调整(zheng)，维护起来非常麻烦。“还有一点我觉得值得回过头来看的就(jiu)是，当时的人形机器人研发在(zai)硬件上其实和现在(zai)没有太(tai)大区别，比如说，当时机器人的灵巧手就(jiu)开始研制(zhi)了，手部已经用到了碳(tan)素纤维。最大的区别在(zai)云计算(suan)能力上面，因为当时的计算(suan)机非常落后，而(er)且(qie)也(ye)没有一些自动化的工具，所以当时研发人形机器人还是非常困难的，当年早稻田大学开发的双足(zu)机器人在(zai)世(shi)博会(hui)上走了很长时间，也(ye)是很了不起的。然而(er)正如大家看到的，目前这个(ge)（日本机器人先发）优势已经被中国给打破了！”汪伟如此说道。
汪伟介绍日本人形机器人进化史
多款中国自主研发的人形机器人同台(tai)展示
澎湃(pai)新闻记者在(zai)现场看到，讲坛会(hui)场外专门设立了机器人展示区，十(shi)余款中国自主研发的人形机器人同台(tai)展示、各领风骚。
人形机器人（上海）有限公司展示的青龙人形机器人。
其中，人形机器人（上海）有限公司展示的青龙人形机器人，是全球首款全尺寸开源公版人形机器人，基于多模态感知、决策和交互技术，具备高机动行走、敏捷避障、上下坡和轻量化高精度上肢作业能力。
上海爱观视觉科技有限公司带来的机器头脑BinoSense R200。
上海爱观视觉科技有限公司带来的机器头脑BinoSense R200，搭载了与真人尺寸一致的六自由度仿生眼，可(ke)实现人眼具备的大部分视觉与运动功能，并(bing)集成了三(san)自由度并(bing)联式脖颈系统(tong)、六麦语音阵(zhen)列系统(tong)、一自由度嘴部关节(jie)，内置(zhi)了嵌入式高性能AI处理平(ping)台(tai)，可(ke)集成并(bing)赋予机器人“看”“听”“说”能力。
钛(tai)虎(hu)机器人科技（上海）有限公司展出的钛(tai)虎(hu)T170A人形机器人。
钛(tai)虎(hu)机器人科技（上海）有限公司展出的钛(tai)虎(hu)T170A人形机器人，使用自主研发的轻量化关节(jie)模组及(ji)灵巧仿生手搭建(jian)，身高1.7米，自重仅50公斤，单手负载达5公斤，全身44自由度，腿部关节(jie)扭矩密度高达220纳米/公斤，可(ke)以实现单腿跳跃的高难度动作。
上海青心意创科技研发的全球首个(ge)直膝(xi)行走“全面拟人”具身智(zhi)能人形机器人Orca I。
上海青心意创科技研发的全球首个(ge)直膝(xi)行走“全面拟人”具身智(zhi)能人形机器人Orca I，当天还进行了动态行走演(yan)示，它具备直膝(xi)行走、爬坡、原地转圈、步(bu)态恢复和户外行走等能力，支持(chi)精准双臂操作，可(ke)完成泡咖啡、调酒等任(ren)务，内嵌大语言模型、六脉环形阵(zhen)列麦克风、深(shen)度相机、3D激光雷达、智(zhi)能交互屏幕并(bing)配合(he)水滴设计，能够根据交互内容自主匹配情绪(xu)输出。
深(shen)圳众擎机器人科技有限公司的通用人形机器人SE01。
而(er)在(zai)一旁，深(shen)圳众擎机器人科技有限公司的通用人形机器人SE01也(ye)非等闲之辈，它在(zai)全球范围(wei)内首次真正解决了机器人的自然步(bu)态难题，告别以往机器人不自然的步(bu)伐，提升(sheng)了工作效率和精准度。
上海人工智(zhi)能行业协会(hui)表(biao)示，具身智(zhi)能作为另一前沿领域(yu)，强调智(zhi)能体与环境的直接互动，其未来发展核心，在(zai)于提升(sheng)智(zhi)能体的环境适应性和执行效能。这要求(qiu)研发更(geng)精确的传感器与执行机构，以及(ji)强化人工智(zhi)能算(suan)法，如通过强化学习，使智(zhi)能体在(zai)与环境的持(chi)续(xu)交互中自我优化。同时，拓宽(kuan)具身智(zhi)能的应用场景，使之渗透(tou)至工业、物流乃(nai)至日常生活，实现技术的广泛落地。本次《具身智(zhi)能：解锁未来世(shi)界的钥匙》讲坛放(fang)在(zai)漕(cao)河泾举行，是因为漕(cao)河泾开发区凭借自身完备的产业生态，吸(xi)引(yin)了大量深(shen)耕科学智(zhi)能和具身智(zhi)能领域(yu)的企业与开发者汇聚。这些业内先锋不仅带来了前沿的技术理念(nian)，更(geng)积累了丰富的实践经验。
观众驻足(zu)观看机器人展区。