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新年(nian)伊始，中(zhong)国空间站航天技术试验领域成功完(wan)成了空间站管道检测机器(qi)人在轨试验，验证了管道检测机器(qi)人的管道环境适应能力和变(bian)刚度运动安(an)全(quan)性(xing)，为未来配合(he)空间站完(wan)成管道检测提(ti)供技术基础。此次在轨试验是如(ru)何开展的？机器(qi)人在开展管道检测时有哪(na)些难点和挑战，在设(she)计上又有哪(na)些巧思？来一探究竟吧。
△航天员开展管道检测机器(qi)人在轨试验
管道检测机器(qi)人在轨试验如(ru)何开展？
航天员在轨搭建了包含不同直径的直管、弯管、锥管的模拟管道，在模拟管道内开展了机器(qi)人运动能力试验、收缩状态下管道机器(qi)人拉出试验和机器(qi)人状态微调后拉出试验。
试验过程中(zhong)，机器(qi)人平稳(wen)可靠地通过多种直径的直管、弯管、锥管，验证了适应多种复杂管道的机器(qi)人自主运动技术；机器(qi)人断电后可轻(qing)松地从复杂管道内拉出，验证了机器(qi)人被动柔顺机构的安(an)全(quan)性(xing)。
△机器(qi)人运动能力试验
在轨开展试验过程中(zhong)，地面人员通过地面支持岗(gang)软件同步观测机器(qi)人的位置、电流、接触(chu)力等状态数据，实时监控机器(qi)人运动状态，协助航天员完(wan)成在轨操作。同时，地面人员通过分析获取的相关数据，评(ping)估试验结果，为后续试验提(ti)供依据。
本次管道检测机器(qi)人在轨试验，是我国空间站开展的首个舱内特种作业机器(qi)人在轨试验，验证了适应多种复杂管道的大变(bian)径比(bi)管道机器(qi)人设(she)计和多级协调全(quan)身运动控制等关键技术，证明了机器(qi)人在空间站管道复杂环境下的自主适应运动能力和安(an)全(quan)性(xing)，为未来在空间站管道的实际应用积累了宝贵经验。
△航天员开展管道检测机器(qi)人在轨试验
管道检测机器(qi)人面临哪(na)些挑战？
空间站管道结构复杂，管径跨度大、突变(bian)、不连续，机器(qi)人适应空间站管道完(wan)成自主运动是一大挑战；
机器(qi)人在管道内运动，既要确保(bao)机器(qi)人与管壁接触(chu)力对管径变(bian)化的适应性(xing)，还(hai)要确保(bao)意外情况下不能卡滞在管道中(zhong)，因此管道机器(qi)人在管道中(zhong)的运动安(an)全(quan)性(xing)也是一大挑战。
△空间站管道检测机器(qi)人
管道检测机器(qi)人的仿生变(bian)刚度设(she)计
值得一提(ti)的是，管道机器(qi)人借鉴了棘皮动物（如(ru)海星(xing)、海胆、海参等）的管足器(qi)官“静(jing)止时收缩于体内，运动时向外延(yan)伸(shen)”的运动机理(li)，提(ti)出了“自主伸(shen)张、受力收缩、无电变(bian)柔”的仿生变(bian)刚度设(she)计思路，设(she)计了主被动结合(he)的腿部剪叉伸(shen)缩机构。
△棘皮动物及其管足
管道机器(qi)人的被动机构使机器(qi)人腿部可根据管径快速调整长度，以适应管径变(bian)化；主动机构实时控制机器(qi)人脚部与管壁的压力，保(bao)证机器(qi)人脚部与管壁可靠接触(chu)，使机器(qi)人具(ju)有足够(gou)前进动力。
既能适应复杂的空间站管道，又可以保(bao)证空间站管道的安(an)全(quan)，解决了空间站管道复杂环境自主适应和运动安(an)全(quan)性(xing)的两大难题(ti)。
△腿部伸(shen)缩机构
机器(qi)人采用两头两尾前后对称的模块化结构，具(ju)有23个自由度，配备位置、力等多种类型传感器(qi)。机器(qi)人的“智慧大脑(nao)”利用全(quan)身传感器(qi)信息计算管道机器(qi)人的姿态、位置，并给出运动策略(lue)，在保(bao)障管道安(an)全(quan)的前提(ti)下，调整全(quan)身各关节位置、速度、力的输(shu)出，使机器(qi)人平稳(wen)地在空间站管道内运动。