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央视网消息：这(zhe)个人形机器人叫“天(tian)工”，它是由工业和信息化部和北京市共同支持的具身智能机器人创新中心设计(ji)研发的。“天(tian)工”是纯电驱拟人奔跑全尺寸人形机器人 ，它可(ke)以稳定行走、奔跑、翻越(yue)障碍等。
“天(tian)工”，不仅是一个人形机器人，还是人形机器人的母(mu)平台。研发人员介绍(shao)，机器人母(mu)平台可(ke)以作为一个基础平台，扩(kuo)展出更多的功能。比如，更换安装更为精巧(qiao)的机器臂、更为智能的头部等。在机器人的胸腔内，还留存了足够的空间，方便它扩(kuo)展电池(shi)续航和运算能力。
目前(qian)，“天(tian)工”正在进行持续的迭代和开(kai)发，并且拥有了多项技术突破，掌握了爬楼(lou)、雪地奔跑等新技能。
不断学习(xi)迭代 “天(tian)工”实现攀登百级台阶
无磕碰、不踩棱(leng)、不踏空，在北京的一个公园内，天(tian)工平稳攀登了134级台阶。这(zhe)些台阶的高度不一，台阶缝隙甚至(zhi)还存在破损和松动(dong)，对人来说都会(hui)有一定攀爬难(nan)度，天(tian)工是怎(zen)么实现的？
这(zhe)台机器人就是全球(qiu)首(shou)个在户(hu)外场景实现100多台阶攀爬的人形机器人“天(tian)工”。它之所以能够增(zeng)长这(zhe)样的本(ben)领，其实主要依赖于它新增(zeng)加的两个装备。
它的头部有一个激光雷达(da)，而在它的腹部也就是我们(men)人类肚脐眼(yan)的这(zhe)个位置，增(zeng)加了一个摄像头，这(zhe)样的两个装备组(zu)合在一起，就为天(tian)工打开(kai)了一个新的视觉“眼(yan)睛”。通过(guo)对周围(wei)环(huan)境视觉信号的实时(shi)捕捉，可(ke)以让“天(tian)工”在复杂的环(huan)境过(guo)程当中自主的进行识别(bie)和行动(dong)，从而让“天(tian)工”顺利实现依靠视觉融合感知的上下台阶。
视觉的融入，相当于给机器人又增(zeng)加一层复杂的数据输入，他们(men)要在极(ji)短时(shi)间内，完成计(ji)算和运动(dong)控制，决策和行动(dong)时(shi)往往“失之毫(hao)厘，谬(miu)以千里。”
团队(dui)介绍(shao)，我们(men)看到的人形机器人大多都是不具备视觉感知能力的“盲人”。这(zhe)些没有视觉感知能力的机器人要依靠提前(qian)建模，迈出固(gu)定步(bu)幅去上台阶，或者(zhe)依赖仿真训练的经验(yan)，尝试碰触障碍物(wu)的位置，再去判断如何(he)迈步(bu)，在一些陌生场景下，踏空摔(shuai)倒(dao)就很常见了。
国地共建具身智能机器人创新中心天(tian)工项目人员魏嘉星介绍(shao)，对于人形机器人来说，要做(zuo)到这(zhe)种稳定的感知行走，对于它的整个计(ji)算能力是有非常高的要求的。要保(bao)持50毫(hao)秒(miao)以内的高频率视觉更新，同时(shi)，把视觉感知的一些信息和本(ben)体信息，在虚拟仿真训练的世界里面进行部署。部署好了之后，会(hui)有成百上千台机器人结合这(zhe)种算法去进行这(zhe)样的优(you)化和迭代。把这(zhe)个效(xiao)果训练好之后，然后再部署到真实物(wu)理世界的机器人身上，就可(ke)以让它具备一个很好的感知行能。
而之所以把摄像头放在了机器人的“肚脐眼(yan)儿”上，是为了能够让摄像头更好的看清脚向前(qian)行进的道路，但(dan)即(ji)便如此，它所能获取的环(huan)境信息还是十分有限(xian)。
魏嘉星介绍(shao)，人形机器人在行走的过(guo)程中，还会(hui)摆动(dong)它的身体，它的手部或者(zhe)它的腿(tui)部也会(hui)对这(zhe)个信息进行一定的遮挡。通过(guo)对于运动(dong)算法的一个突破，能够让机器人从有限(xian)的信息推测出更多全面的这(zhe)些信息，从而让人形机器人能够更清晰了解到周遭的环(huan)境，实现更稳定的行走和阶梯的攀爬。
打造更实用的机器人 “天(tian)工”多项技能升级
应对复杂地形的移动(dong)能力提升，将成为人形机器人走出实验(yan)室，在真实环(huan)境执行任务，甚至(zhi)在山地、雪地救援、废墟等极(ji)端环(huan)境下作业的基础，而具备这(zhe)些泛化能力对机器人的训练提出了很大的挑战。
让人形机器人变得(de)真正可(ke)用，就要在各方面去提升它的性能。比如，2024年4月份“天(tian)工”第一次和大家见面的时(shi)候，它的奔跑速(su)度是每小时(shi)6公里。而在不到一年的时(shi)间，它的奔跑速(su)度也进行了指数倍数级的提升。
从曾经的速(su)度不如人到现在和人类齐头并进，“天(tian)工”实现了奔跑速(su)度的飞跃。目前(qian)，“天(tian)工”的最大奔跑时(shi)速(su)已提高至(zhi)12公里每小时(shi)，速(su)度性能提升可(ke)以让他更好的完成各类任务。不仅如此，它还能在雪地进行高速(su)奔跑，松软湿滑的地面也能维持住平衡。“天(tian)工”同样成为了全球(qiu)首(shou)例可(ke)实现雪地奔跑的人形机器人。
魏嘉星介绍(shao)，雪地这(zhe)种场景下非常滑，而且是比较容易变形的。对于人类来说，其实人类通过(guo)我们(men)过(guo)往的一些经验(yan)能够做(zuo)出一些本(ben)能的反应。对于机器人来说，在这(zhe)种虚拟仿真的场景下面，一方面会(hui)给机器人部署一些随机性和泛化性的场景和任务，让它具备更强的泛化性。另一方面，也会(hui)给机器人注入一段(duan)短时(shi)记(ji)忆，让它能够知道在现在这(zhe)个情况下，能够如何(he)更好进行本(ben)体的自我控制。
“天(tian)工”的第一份工作：电力巡检员
“天(tian)工”技能的提升，为具身智能机器人规模化应打下了基础。什么时(shi)候机器人不仅能唱歌跳舞，还能帮我们(men)干点儿活(huo)儿，成为了人们(men)的期待。这(zhe)几天(tian)，打工人“天(tian)工”上岗了。
打工人“天(tian)工”的第一份工作是一位电力巡检员。只见他走进配电室，手持检测仪对多台电柜(gui)进行多点位局部放电检测，高效(xiao)完成巡检任务。同时(shi)，“天(tian)工”还能顺利完成合闸、分闸等操作任务，无缝融入为人类设计(ji)的电力巡检环(huan)境中。但(dan)发挥如此稳定的“天(tian)工”，在日常训练中却(que)要面对很多不稳定的场景。
增(zeng)强机器人的能力，还要增(zeng)加它的抗干扰性。比如，这(zhe)个20斤的大球(qiu)，在它晃(huang)动(dong)过(guo)程当中要和机器人进行对抗，当它摆动(dong)特别(bie)大的时(shi)候，冲撞产生的力量是非常大的。机器人面对这(zhe)样的挑战，需要保(bao)持相对稳定性和平衡力。
如此重的球(qiu)，直接(jie)砸在了“天(tian)工”身体上，说实话(hua)，幸亏“天(tian)工”是钢铁之躯，不然真的要喊疼。它简(jian)单调整步(bu)伐，很快就站稳了脚步(bu)。之所以做(zuo)这(zhe)种击打训练，目的就是让机器人在面对任何(he)一种突如其来的冲击如大风天(tian)气等，依然能够稳稳执行任务。
团队(dui)介绍(shao)，“天(tian)工”目前(qian)具备的技术能力未(wei)来将纳入国创中心所打造的开(kai)源开(kai)放生态(tai)。通过(guo)技术共享降低行业创新门槛，加速(su)具身智能机器人在千行百业的规模化落地。
来源：央视网