1942年：“机器人三定律”

机器人成为科幻小说中的(de)常见元(yuan)素。传奇作家艾萨克·阿西莫夫在他的(de)许多故事中着重描写了机器人。他作品的(de)一个重要主题是这些人造人如何与(yu)人类社会互(hu)动(dong)。在1942年的(de)短篇小说《环(huan)舞》中，他提(ti)出了“机器人三定律”，旨在规范他虚构宇宙中所有机器人的(de)行为方(fang)式(shi)。第一定律禁止机器人伤(shang)害人类。第二定律要求机器人服从人类，除非对人类的(de)服从会违反(fan)第一定律。第三定律则(ze)要求机器在不与(yu)其他两条定律相冲突的(de)情况下保护自己。尽(jin)管完全是虚构的(de)，但阿西莫夫的(de)三定律对人工智(zhi)能和机器人伦理(li)框架的(de)发展(zhan)产生了深远影响(xiang)。

1961年：第一台工业(ye)机器人

科幻小说中的(de)创意没过多久就渗透到了现实世界中。20世纪50年代初，发明家乔治·迪沃尔开始研发一种能在工厂中执行重复任务(wu)的(de)机械臂。他与(yu)企业(ye)家约瑟夫·恩格尔伯格合作成立了世界上第一家机器人企业(ye)——尤尼(ni)梅申公司。1961年，他们的(de)尤尼(ni)梅特(Unimate)机器人在通用汽车公司新(xin)泽西州工厂的(de)装配线上开始工作。这台液压驱动(dong)的(de)机械臂有五个自由度(DoF)。“自由度”是衡量(liang)灵活性(xing)的(de)指标。五个自由度意味着它(ta)的(de)机械臂可以在五个不同方(fang)向(xiang)移动(dong)或旋转。对该设(she)备进行编程需要用户亲自将(jiang)机械臂移动(dong)到不同位置，以此教(jiao)会它(ta)所需的(de)动(dong)作序列，然后这些动(dong)作会被记录在一种名为磁鼓存储器的(de)磁性(xing)存储设(she)备中。

1966年：首个智(zhi)能移动(dong)机器人

到20世纪60年代中期，机器人的(de)机械性(xing)能已取(qu)得重大(da)进展(zhan)，但它(ta)们本质上仍是需要手动(dong)编程的(de)“笨机器”。1966年，斯坦福研究所的(de)研究人员(yuan)开始研发一款配备摄像头和触觉传感器的(de)轮式(shi)机器人。它(ta)能够(gou)对自身行动(dong)进行推理(li)、制定计划并在现实世界中穿行。它(ta)可以在多个房间之间自主移动(dong)，避开障碍物、开门、按(an)动(dong)灯开关以及推动(dong)箱(xiang)子。这个被研究团(tuan)队命名为“夏基”的(de)机器人受到了媒体的(de)高度关注。《生活》杂志甚至称它(ta)为第一个“电子人”。该机器人背后的(de)一项(xiang)关键进步是其分层软件架构。这使它(ta)能够(gou)对任务(wu)进行推理(li)，许多后来的(de)机器人都借鉴了这一点(dian)。

1969年：机械臂催生新(xin)产业(ye)

虽然尤尼(ni)梅特是第一款投入生产的(de)机械臂，但斯坦福机械臂成为了新(xin)兴工业(ye)机器人产业(ye)的(de)蓝(lan)本。1969年，当时(shi)还是斯坦福人工智(zhi)能实验(yan)室(shi)学生的(de)维克多·沙因曼设(she)计了这款六自由度机械臂。它(ta)由电力驱动(dong)并由计算(suan)机控制。在接下来的(de)几年里，沙因曼在斯坦福大(da)学和麻省理(li)工学院制造出了越来越精密(mi)的(de)机械臂，最(zui)终在1974年成立维卡姆公司，以将(jiang)他的(de)研究成果商(shang)业(ye)化。1977年，他将(jiang)自己的(de)设(she)计卖给了尤尼(ni)梅申公司。该公司于1978年推出可编程通用装配机器(PUMA)机器人。最(zui)初的(de)客(ke)户是通用汽车公司，该公司用它(ta)来装配汽车零(ling)部(bu)件。

1970年：月(yue)球机器人探(tan)测器

机器人的(de)诞生与(yu)另一项(xiang)重大(da)技术飞跃——太空时(shi)代的(de)到来——相重叠。科学家们认识到，可远程控制、甚至自主运行的(de)机器会成为探(tan)索太阳系的(de)有力工具。1970年，苏联将(jiang)世界上首个机器人探(tan)月(yue)车“月(yue)亮车Ⅰ”送上月(yue)球。它(ta)形(xing)似(si)浴缸，有八个独立驱动(dong)的(de)轮子，可通过天线和四个摄像头传回的(de)图像从地球上进行远程控制。这个太阳能驱动(dong)的(de)月(yue)球车运行了近一年(大(da)约是其设(she)计寿(shou)命的(de)三倍半)，行驶(shi)了6.5英(ying)里(约合10.5公里)。它(ta)还使用可伸缩的(de)探(tan)头对月(yue)球土壤的(de)力学特性(xing)进行了500多次测试。

1990年：重写人工智(zhi)能理(li)论

到20世纪80年代，能够(gou)在受控环(huan)境中执行重复任务(wu)的(de)工业(ye)机器人已司空见惯，但创造更灵活、更自主机器的(de)努力却陷(xian)入困境。澳大(da)利亚机器人专家罗德尼(ni)·布鲁克斯凭直觉认为，这一停滞不前的(de)局面源于研究人员(yuan)采用的(de)自上而下的(de)方(fang)法。这种方(fang)法侧重于赋予机器抽象推理(li)能力，并开发复杂的(de)数学符号系统来表征其周围的(de)世界。布鲁克斯则(ze)从大(da)自然中汲(ji)取(qu)灵感，专注于感知与(yu)行动(dong)之间的(de)反(fan)馈回路，正是这种回路使动(dong)物能够(gou)表现出复杂行为。他在1990年发表的(de)论文《大(da)象不会下象棋》中概述了这种自下而上的(de)方(fang)法，并证明，通过采用这种方(fang)法，可以将(jiang)多个简单的(de)行为模块组合起来，以解决当时(shi)机器人无法应对的(de)挑战。

1996年：首款人形(xing)步行机器人

尽(jin)管机器人技术取(qu)得了显(xian)著进步，但大(da)多数机器与(yu)科幻作品中描绘的(de)机器人仍相去甚远。1996年，本田推出P2机器人，这一情况得以改变。P2机器人是首款能够(gou)双腿(tui)独立行走的(de)人形(xing)机器人。该公司从20世纪80年代末就开始研究双足行走问题，试图模仿人类行走方(fang)式(shi)。对P2及其后续型号P3和P4的(de)研究最(zui)终促成了该公司标志性(xing)的(de)阿西莫(ASIMO)人形(xing)机器人的(de)诞生。它(ta)于2000年首次亮相，为未来的(de)人形(xing)机器人技术设(she)定了标准。

2000年：“达·芬(fen)奇”手术机器人

大(da)多数商(shang)业(ye)机器人公司专注于研发旨在替代工厂体力劳动(dong)的(de)机器，直觉外科手术公司却决定聚焦于微创手术这一精细(xi)过程。他们打(da)造了一款名为“达·芬(fen)奇”的(de)四臂机器人手术系统。外科医(yi)生可以对该系统进行远程操控。机器人的(de)机械臂能够(gou)握持手术刀、抓钳和剪刀等手术器械，使外科医(yi)生能够(gou)进行超精准的(de)操作。该设(she)备于2000年获(huo)得美国食品和药物管理(li)局批准以投入使用，至今(jin)已应用于超过1400万例手术。

2010年：自动(dong)驾驶(shi)汽车项(xiang)目

多年来，自动(dong)驾驶(shi)汽车领域有过一些零(ling)散的(de)实验(yan)，但第一家真正投入大(da)量(liang)资源开发自动(dong)驾驶(shi)汽车的(de)公司是谷歌。该公司2009年开始研发自动(dong)驾驶(shi)汽车，在2010年10月(yue)宣布该项(xiang)目之前，已在公共道路上行驶(shi)了超过14万英(ying)里(约合23万公里)。早期实验(yan)是利用经过改装的(de)丰田普锐斯汽车进行的(de)，方(fang)向(xiang)盘后还坐着一名安全驾驶(shi)员(yuan)。但在2015年，该公司用一辆(liang)定制汽车在公共道路上完成了首个完全自动(dong)驾驶(shi)行程。从谷歌独立出来后，“出行新(xin)方(fang)式(shi)”公司于2017年在菲尼(ni)克斯启动(dong)了其无人驾驶(shi)出租车服务(wu)的(de)首波公开测试。

2012年：DARPA机器人挑战赛

智(zhi)能仿人机器人近期取(qu)得突破的(de)主要推动(dong)因素之一是DARPA机器人挑战赛。该竞赛由DARPA于2012年发起，要求参赛团(tuan)队开发能够(gou)在模拟(ni)灾区执行复杂任务(wu)的(de)半自主机器人。这些机器人的(de)任务(wu)包括穿越废墟、攀爬(pa)梯子、关闭泄(xie)漏的(de)阀门，甚至驾驶(shi)轻型货车。决赛于2015年举行。一些参赛团(tuan)队使用自己研发的(de)机器人参赛，另有六个团(tuan)队则(ze)使用由波士(shi)顿动(dong)力公司制造的(de)仿人机器人“阿特拉斯”(Atlas)。竞赛结束后，波士(shi)顿动(dong)力公司继续开发这款机器人，多年来展(zhan)示(shi)出越来越先进的(de)能力，比(bi)如户外奔跑、跳跃和跑酷。

2020年：首款双足机器人上市

向(xiang)福特公司售出两台Digit机器人后，敏捷机器人公司成为第一家推出商(shang)用双足机器人的(de)公司。严格来说，它(ta)并非仿人机器人，因其“向(xiang)后弯曲(qu)”的(de)腿(tui)部(bu)更像鸟类而非人类的(de)腿(tui)。这款机器人的(de)大(da)小和形(xing)状大(da)致与(yu)一个小个子人类相当，旨在用于仓库及其他工业(ye)场(chang)景。此次发布标志着商(shang)用仿人机器人热潮的(de)开端，特斯拉、“人形(xing)”人工智(zhi)能公司和1X技术公司等公司不久后也推出了各自的(de)产品。成本正在迅速(su)下降。（编译/朱捷）

敏捷机器人公司的(de)Digit机器人（法新(xin)社）